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ライントレースカーの製作

sycom2600 2021年02月28日に作成  (2021年02月28日に更新)

フォトリフレクタとTA7291pを用いた簡単なライントレースカーの製作方法です

ライントレースとは

ライントレースとはフォトリフレクタの色による反射率の違いを利用した自立走行ロボット のようなものです
黒色は光を反射するため、反射率の高い白と反射しにくい黒を比較することで識別しています

TA7291pについて

今では入手困難になりつつあります。これはHブリッジを組まなくてもそこそこのモーターを回せるためとても便利でしたが、利益率の悪いリード部品削減の一環として生産中止が宣告されていました。
自分は大量にストックしておいたのでしばらくは大丈夫ですが、代替え出来るパーツはないため、今現在製作するのは少し非効率かもしれません

ソースコード

int valR = 0;
int valL = 0;
int val = 400;

void setup(){
pinMode(11,OUTPUT);
pinMode(10,OUTPUT);
pinMode(9,OUTPUT);
pinMode(8,OUTPUT);
pinMode(6,OUTPUT);
pinMode(5,OUTPUT);
pinMode(3,OUTPUT);
pinMode(2,OUTPUT);
}

void loop(){
valR = analogRead(2);
valL = analogRead(3);

if(valR<400){
if{valL<400){
digitalWrite(11,HIGH);
digitalWrite(10,HIGH);
analogWrite(6,125)
digitalWrite(9,HIGH);
digitalWrite(8,HIGH);
analogWrite(6,125)
}else{
digitalWrite(11,HIGH);
digitalWrite(10,LOW);
analogWrite(6,125)
digitalWrite(9,HIGH);
digitalWrite(8,LOW);
analogWrite(6,125)
}
}else{
digitalWrite(11,HIGH);
digitalWrite(10,HIGH);
analogWrite(6,0)
digitalWrite(9,HIGH);
digitalWrite(8,HIGH);
analogWrite(6,0)
}

delay(50);
}

モーターの仕様

モーターは130のタミヤギアボックスを使用
車体は板金したアルミ板を利用しました。
キャプションを入力できます

軽く動作を確認します

接続は
1 GND
2 モーター(+)
3 NC
4 Pin11
5 Pin10
6 Pin6(PWM)
7 5V
8 バッテリ+
9 NC
10 モーター(-)
TA7291P(右)
1 GND
2 モーター(+)
3 NC
4 Pin9
5 Pin8
6 Pin5(PWM)
7 5V
8 バッテリ+
9 NC
10 モーター(-)

キャプションを入力できます

リフレクタはLED側に3.3Vを印加しました。

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こんにちは。電子工作をまったりやっている機械科高校生です。作るものは完全に私利私欲を満たすもの又は思い付きな作品が多いと思います。作品とも言いにくいものばかりですが独学なので寛容な心で見ていただけたら幸いです(笑) 多趣味過ぎて電子工作はペース遅めですが、ながーくやっていきたいと考えています。
sycom2600 さんが 2021/02/28 に 編集 をしました。 (メッセージ: 初版)
sycom2600 さんが 2021/02/28 に 編集 をしました。
sycom2600 さんが 2021/02/28 に 編集 をしました。
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