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nakkyi が 2022年09月22日22時06分36秒 に編集

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## <はじめに> ・M5Stick Cを使って、二足歩行ロボットを作る計画をしました。 ・M5Stick Cには、GPIOが4個しかないので4個を足の軸にしました。 ・M5Stick Cは頭にして、顔を作りました。 ・最初は、形作りから始めて次にモーションを作りました。 ## <用意する物> |部品名|型式|メーカー|数量| |---|---|---|---| |マイコン|M5stick C|M5STACK|1| |サーボモーター|RS303MR|Futaba|4| |バッテリー|リポ7.4V450mA|ROBIN|1| |コネクター基板|ユニバーサル基板|自作|1| |ボディー|アルミ切削|自作|1| |ブラケット|アルミニウム|Futaba|4| |足裏|ユニバーサル基板|自作|2| * ほとんどの部品は、ロボット作りをした時の在庫の部品です。 ## <製作方法> 1.上記の部品を集めて、形作りからです。 ![キャプションを入力できます](https://camo.elchika.com/a95ae67f2e6d3815285ea4eccca10f55390e4e0b/687474703a2f2f73746f726167652e676f6f676c65617069732e636f6d2f656c6368696b612f76312f757365722f62333466356663372d613730652d343463362d613263362d6132336663343963626131382f33626565616436662d333633612d346138312d623466642d643938653764633431376263/) 2.ボディーのアルミ部品は、CADで設計をして、CNCで切削加工をしました。 ![キャプションを入力できます](https://camo.elchika.com/590477e1b5ed40a867b401d97e23b0401873eeec/687474703a2f2f73746f726167652e676f6f676c65617069732e636f6d2f656c6368696b612f76312f757365722f62333466356663372d613730652d343463362d613263362d6132336663343963626131382f34653336353033342d363465302d346134622d396539372d393830323065643635396263/) 3.サーボモーターが6V用なので、背中にリポバッテリーを積むことにしました。 4.コネクター基板は、M5Stick CのGPIO4個と、サーボ電弁用のコネクターを取り付けました。また、電源の確認用にLEDを付けました。 ## <プログラム> 前進のモーションをUIFurowで作りました。 ![キャプションを入力できます](https://camo.elchika.com/787bf11fe11754efbbe9825e3cabb84f56ee492b/687474703a2f2f73746f726167652e676f6f676c65617069732e636f6d2f656c6368696b612f76312f757365722f62333466356663372d613730652d343463362d613263362d6132336663343963626131382f63343564333036662d633437302d346463342d623335372d363564363235383338356263/) ## <前進の動画>

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@[youtube](https://youtu.be/oTjdcZfqpOc)

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@[youtube](https://youtu.be/ce3ji357qvI)

## <回路図> ![キャプションを入力できます](https://camo.elchika.com/2b1c91d3fea2e3fa513e150ce70e1ead10787e6d/687474703a2f2f73746f726167652e676f6f676c65617069732e636f6d2f656c6368696b612f76312f757365722f62333466356663372d613730652d343463362d613263362d6132336663343963626131382f38616261353164362d386631632d343066302d393733312d656166613932613133376431/) ## <まとめ> M5Stick Cを使って、二足歩行ロボットを作ることが出来ました。4個のGPIOを使って、歩くだけのロボットに成ってしまいましたが、もっと動き回れるモーションを作りたいと思います。