文字の間違いを直しました．

# はじめに 愛媛県八幡浜市にある診療所，三瀬医院の院長です．趣味で**100均の毛玉取り**や竹のおはし等を使って簡単なロボットを作っています．ロボットの要となる毛玉取りは，モーター，電池ボックス，スイッチがひとまとまりになっていて，ロボット本体から取り外せるように作れば使いまわしもできるので，たいへん重宝しています．しかし，毛玉取りのスイッチを入り切りするだけでは，どうしても単調な動きになってしまいます． そんな時，あらゆる電子部品を即座にIoT化できるobniz Board 1Yを知り，**100均ロボットを遠隔操作できるように，obniz Board 1Yを搭載した毛玉取り，KDM3CORE（ケダマトリコア）を作りました．** モーターとobniz Board 1Yを一体化させたことで，ちょっと複雑な動きをする毛玉取りロボットを簡単に作れるようになりました． **KDM3CORE**と，それを使ったパンジャンドラム型2輪ロボット，**ケダマジャン**をご紹介します． # 完成品の動画 スマホの「進む/回る」ボタンを使ってKDM3COREを制御し，ケダマジャンを直進させたり回転させたりします． @[youtube](https://youtu.be/85uKV1Ttjtw) # 材料 ## 100均で購入 |材料|数量| |:---:|:---:| |毛玉取り|1個| |モバイルバッテリー|1個| |USBケーブル（typeC）|1個| |竹のおはし|適量| |竹串|2本| |ストロー|適量| |ロリポップスティック|1本| |紙皿|4枚| |タイルマット|1枚| |ゼムクリップ|1個| |輪ゴム|2個| ## 100均以外で購入・入手 |材料|数量|備考| |:---:|:---:|:---:|

|電線|1本|| |焼鳥の串|1本|コンビニで焼鳥を買った時の串| |厚紙|適量|牛乳パック| |プラスチック片|適量|100均グルースティックの包装| # 作り方 ## KDM3COREの作り方 obniz Board 1Yを搭載した毛玉取り**KDM3CORE**を作ります． @[youtube](https://youtu.be/91EVIY5xzSQ) ### 配線図 配線は毛玉取りのモーターの端子をobniz Board 1Yの0，1番ピンに差し込むだけです．電力はUSBケーブルで接続したモバイルバッテリーから供給されます．  ### 製作過程 一度キャップと外刃を取り外し，内刃と羽根を取り除きます．  電池ケース部の電極や出っ張りをラジオペンチ，ピンバイス，ニッパー，ヤスリなどを使って取り除きます．また，obniz Board 1Yは電池ケース部よりわずかに大きいので，電池ケース部のカバーの上部に溝を作っておきます．  毛玉取りのスイッチの金具を取り外し，モーターに電線を半田付けします．  モーターの端子をobniz Board 1Yの0，1番ピンに差し込んでグルーガンで接着します．  電池ケースのカバー，外刃とキャップを取り付ければKDM3COREの完成です．  ## ケダマジャンの作り方 パンジャンドラム型毛玉取りロボット**ケダマジャン**を作ります． @[youtube](https://youtu.be/hOE_yog8_ak) ### 設計図 この設計図を使って作ります．  ### 製作過程 プラモデル用ニッパーで竹のおはしを切ります．  コンパスカッターで切った厚紙とタイルマットをグルーガンで貼り合わせてプーリーを2個作ります．  竹のおはしとストローでKDM3COREを載せる「やぐら」を作ります．  やぐらにプーリーと輪ゴムを取り付けます．  丸く切ったタイルマットを重ねて2枚の紙皿ではさみ，車輪を作ります．同じものをもう1つ作ります．  車輪の1つは中心にストローを通し，周りに8本の竹串を刺します．  曲げたゼムクリップを通したロリポップスティックとプラスチック片を焼鳥の串に接着します．  車輪とプーリーを焼鳥の串でやぐらに取り付けます．  USBケーブルで接続したKDM3COREとモバイルバッテリーをやぐらに載せ，おはしで簡単に固定すればケダマジャンの完成です．  # ブロックプログラム KDM3COREはブロックプログラムで制御します．  # 遊び方 1. モバイルバッテリーのスイッチを入れてブロックプログラムを実行するとスマホの画面に「進む」と「回る」のボタンが現れます． 2. 「進む」ボタンでケダマジャンが前進し，「回る」ボタンで反時計回りに回転します． # 他の毛玉取りロボットへの転用 KDM3COREはロボット本体から容易に取り外せるため，他のロボットにすぐに転用することが出来ます． ## よこづな君 KDM3COREで前後に歩く14脚の毛玉取りロボット「よこづな君」です（束ねたUSBケーブルと14本の脚を正面から見ると，ちょっと力士の化粧まわしに似ているので）．ロボットの動きが少し遅いので，この動画は2倍速で再生しています． @[youtube](https://youtu.be/AZYTsH4XJOU) # さいごに obniz Board 1Yを搭載した毛玉取り**KDM3CORE**と，それを使ったパンジャンドラム型2輪ロボット**ケダマジャン**を作りました．KDM3COREにはまだLEDを付けるくらいのスペースが残っているのでピカピカさせてみようかと考えています．また，これからも様々な毛玉取りロボットを作っていきたいです．