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## はじめに SONYの「SPRESENSE マルチIMUアドオンボード」の商品ページには、技術者なら思わず目を疑うような、インパクトのある一文が記載されています。

**「16個の民生MEMS IMUをリアルタイム合成することで、低バイアス変動および地球自転検出可能な低ノイズ密度を可能にする」** しかし、これほど挑戦的な仕様を掲げているにもかかわらず、実際にこのボードで地球自転（自転角速度）を検出したという具体的な事例や検証記事は、ほとんど見当たりません。 そこで本記事では、**「SPRESENSE マルチIMUアドオンボードで、本当に地球自転を検出できるのか？」** という点に焦点を当て、実機を用いたデータ取得と解析による検証を行いました。 ## 検証の目的 本検証の最終目標は、マルチIMUから得られるデータを用いて **「恒星日（地球が1回転する時間）」を推定すること** です。 一般的にMEMS IMUを用いた地球自転検出は原理的にもノイズ的にも厳しく、結果として少なくとも数十分程度の誤差が生じると予想されますが、それを踏まえたうえで「どこまで迫れるのか」を明らかにすることが真の目的です。 ### 検証のアプローチ #### 1.最小二乗法による推定 本検証では、短時間であればバイアスが大きく変化しないという性質を利用します。