初版

SpresenseマルチIMU Add-onボードのラッパーライブラリを作ってみた

セットアップや使用方法

(MIT) The MIT License

# 初めに 最近話題の高精度マルチIMU「[**SpresenseマルチIMU Add-onボード](https://developer.sony.com/ja/spresense/products/spresense-imu-add-on-board)」が発売されました。 こちらは、皆さんが続々と触って報告しているのですが、いかんせん、今のままだとArduinoIDEから使いにくかったので、ライブラリを作ってみました。 これらの経緯の詳細は、ブログの方に書いていますので、そちらを参照してみてください。 https://spresense.livedoor.blog/archives/38224250.html # 製品情報 製品の詳細な情報は、こちらになります。  [SpresenseマルチIMU Add-onボード](https://developer.sony.com/ja/spresense/products/spresense-imu-add-on-board) 使い方の公式ドキュメントはこちらになります。 [マルチIMU Add-onボード チュートリアル](https://developer.sony.com/spresense/development-guides/arduino_tutorials_ja.html#_tutorial_imu_addon) # ライブラリ化 ただ、初期化部分が煩雑だったり、読み出しの待ち合わせやブロック読み出しができなかったりで、 ちょっとラッパーが欲しくなり作成しました。 https://github.com/Interested-In-Spresense/SpresenseIMU これで、コア間への移植とかが楽になったかなということで、SubCoreでのセンシングと、MainCoreでのSDカードなどのマルチコア化ができるようになり、1920Hzのデータも問題なく記録できるようになりました。 で、取得したバイナリを表示するツールも用意して、確認してみました。 https://github.com/Interested-In-Spresense/SpresenseIMU/blob/master/tool/imu_viewer.py これを動かすとこんな感じ。 1.145461,37.83,0.00,-0.00,0.00,-0.03,-1.96,9.60 1.145974,37.78,0.00,-0.00,-0.00,-0.03,-1.95,9.60 1.146468,37.83,-0.00,0.00,-0.00,-0.03,-1.94,9.63 1.146977,37.84,-0.00,0.00,-0.00,-0.03,-1.94,9.66 1.147478,37.83,-0.00,0.00,-0.00,-0.04,-1.96,9.67 1.147977,37.87,-0.00,0.00,-0.00,-0.04,-1.97,9.66 1.148485,37.83,0.00,-0.00,-0.00,-0.02,-1.98,9.64 1.149020,37.83,0.00,-0.00,0.00,-0.02,-1.97,9.62 1.149511,37.82,0.00,-0.00,0.00,-0.01,-1.96,9.60 1.149978,37.83,0.00,-0.00,0.00,-0.02,-1.94,9.60 1.150494,37.83,0.00,0.00,-0.00,-0.02,-1.93,9.61 1.151099,37.83,-0.00,0.00,-0.00,-0.03,-1.94,9.63 タイムスタンプもそれっぽいし、ファイルのつなぎ目も正しく連続でした。 いいね。 今後、姿勢推定だったり、自己位置推定だったりのサンプルを足していけるとよいなあ…。