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ハーフインチサイズのマイクロロボ製作してます。 　ATtiny1616、　VQFN　3mm角マイコンを使ってます。 　小型化のため、モータドライバは使いません。 　負荷が小さいので少し工夫すればマイコンのポート駆動で十分な出力が得られます  こちらは先回、ESPマイコンでポート駆動でモータ動かしてたマイクロロボの例です。 https://protopedia.net/prototype/3931 　 今回はVQFNのATtiny1616使うのでポートの駆動能力は同等ですが 　熱容量が小さいため、３レベルインバータ制御で発熱を低減はしてますが 　放熱が厳しいので注意が必要です。 こちらはモータを動かしている時の様子です https://twitter.com/shinichi_nin/status/1722261670184264113 説明など興味ある方はこちら辺りをご覧ください。 　関連してAD変換の確認などもその辺にあります。 https://n-shinichi.hatenablog.com/entry/2023/11/08/234919?_gl=1*ma2dgx*_gcl_au*NTQ5NzM0MjQwLjE2OTM2MTU2MjQ.