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ローテーションサーボモーターと距離モジュールで障害物を避ける車を作りました。 材料 - - Arduino - ローテーションサーボモーター(FS90R) - FS90R対応タイヤ(https://akizukidenshi.com/catalog/g/gP-13207/) - ボールキャスター - 距離モジュール(GP2Y0A21YK) - 適当な箱 - ブレッドボード - ジャンパワイヤ - モバイルバッテリー つなぎ方 - ジャンパワイヤで下記の通りにサーボモーターや距離モジュールをArduinoに接続します。 また、ブレッドボードを使ってこれらを５Vに接続します。 **サーボモーター(左)**　　　　**Arduino** PWM(黄)　　　→　　　D10 Vcc(赤)　　　→　　　ブレッドボード GND(茶)　　　→　　　GND **サーボモーター(右)**　　　　**Arduino** PWM(黄)　　　→　　　D11 Vcc(赤)　　　→　　　ブレッドボード GND(茶)　　　→　　　GND **距離モジュール**　　　　**Arduino** Vcc(黒)　　　→　　　ブレッドボード GND(黄)　　　→　　　GND Vo(白)　　　→　　　A0 **ブレッドボード**　　　　**Arduino** 上記3つと接続する穴　→　５V プログラム - ArduinoをPCに接続しArduinoIDEで下記のようにプログラミングします。 距離モジュールで30cm以内に障害物が現れると車体が右に旋回するプログラムです。 プログラミングする際、ローテーションサーボモーターは通常のサーボモーターと異なり、下記のように回転します。 | 入力 | 動作 | |:---:|:---| | 0〜89度 | 右回転 | | 90度 | 停止 | | 91〜180 | 左回転 | また、90度から離れれば離れるほど回転速度は速くなります。 ```arduino:aruduino #include "Servo.h" Servo myservoR; Servo myservoL; void setup() { myservoR.attach(10); myservoL.attach(11); } void loop(){ int value = analogRead(0); int distance = (6787/(value-3))-4; if(distance <= 30){ myservoR.write(140); myservoL.write(140); } else{ myservoR.write(100); myservoL.write(80); } } ``` 完成品 - 動作の確認を終えたら、箱前部に距離モジュールと左右にタイヤを付けたサーボモータを固定します。 箱の内部にArduinoや電源となるモバイルバッテリーを入れて、箱の後部にボールキャスターを固定しましょう。 

箱の形によっては旋回のスピードが足りない場合があります。その場合はプログラムの ```arduino:13,14行目 myservoR.write(140); myservoL.write(140); ``` の()内の数字を大きくすることで対応可能です。この時に数字を180より大きくしないように注意しましょう。