n-shinichi が 2023年05月05日06時48分40秒に編集

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指乗りマイクロロボ♪　（新型OLED版）

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M5StickC

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以前製作したマイクロロボのOLEDディスプレイ版です。先回のロボは顔は手書きでしたが今回はOLEDディスプレイにしたので顔の表情を変えることができるようになりました。先回のマイクロロボ ![キャプションを入力できます](https://camo.elchika.com/559a3200f0eb7d49df8f3b4e880e6ddadf97a639/687474703a2f2f73746f726167652e676f6f676c65617069732e636f6d2f656c6368696b612f76312f757365722f64626330626232342d616563392d346132392d613863382d3864363937643331373136342f32383532373135622d646532652d343937652d616262622d353738653231656136633138/) 写真ではわかりにくいですが先回より小型化を図りました。 20mm角に収まりました。モータの配線にはΦ0.1ｍｍ線を使用しています。 ![キャプションを入力できます](https://camo.elchika.com/bea3cae02277b1c32ef78c59361d33c4043f985e/687474703a2f2f73746f726167652e676f6f676c65617069732e636f6d2f656c6368696b612f76312f757365722f64626330626232342d616563392d346132392d613863382d3864363937643331373136342f36363365333230332d346365612d343139632d396336642d373436323630656362366130/) 小さいながらもWiFini接続することができ WEBサーバーにもなります。バイポーラステッピングモーターをスター結線して、電源にLEDを使って負荷連動中性点を作り、自然に回転電流、磁界ベクトルが一定の大きさになりやすい工夫をしています。それをブラシレスモータ同様の動かし方にて３レベルインバータ駆動しています。モーターの駆動テスト動画です https://twitter.com/shinichi_nin/status/1652527308299968513 小型化に対しての工夫としては出力が小さいのでモータドライバは使用せず、マイコンのポートで直接駆動しています。スマホからの無線操縦の構成はスマホ　⇐BLE⇒　M5StickC　⇐ESPNOW⇒　ESP-01 M5StickCが中継機になっています。ロボの動作テスト動画です。 https://twitter.com/shinichi_nin/status/1653778650653954048 興味のある方は詳しい説明はこちらなど参照してください。 https://blog.hatena.ne.jp/n_shinichi/n-shinichi.hatenablog.com/