n-shinichi が 2024年05月27日00時13分49秒 に編集
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小さな小さな・・・ライントレースサーロボット製作中 おまけ機能でラジコン、自律パターン走行など可能にする予定
材料費はモノが小さいだけに安く 500円程度です。 製作技術・・・電子工作初心者には若干難しいかもです。
・材料費はモノが小さいだけに安く 500円程度です。 ・製作技術・・・電子工作初心者には若干難しいかもです。
ブログの方には一通り製作過程など紹介してきています。 興味のある方はご覧ください。 https://n-shinichi.hatenablog.com/
・役に立つ知識・・・ モータードライバを使わずマイコンのポート出力構成を ハーフブリッジドライバとして使用しているので、 電力負荷計算ができないとマイコンを焼いてしまう恐れがあります。 （およそ今時のマイコンは過電流過熱保護回路が入ってるので 実際には壊れにくいですが...） ブラシレスモータ（2相バイポーラスッテッピングモータ）を 駆動ロジックを組むのでベクトル制御の知識が必要です。 今回のマイクロロボでは3レベルインバータ駆動方式なので 少々特殊ですが、使えるようになればPWM変調で細かく刻まず 電圧利用率の高いモータ駆動が可能です。
センサの調整一通りできたのでライントレース機能の確認動画です。 https://x.com/shinichi_nin/status/1794736797953749059 およそ形になって来たので動作確認の様子紹介です https://x.com/shinichi_nin/status/1794181059162313189 製作途中状況はこちらに解説しています。 https://n-shinichi.hatenablog.com/entry/2024/05/25/074212?_gl=1*1hcihl4*_gcl_au*MTIzMTY2Nzc4OS4xNzA5MjIxMDk2 マイコンはATtiny  主要部品サブAssy  ベアリング製補助輪の取り付け https://x.com/shinichi_nin/status/1792925016532623384  ブラシレスモータのベクトル制御確認 https://x.com/shinichi_nin/status/1792183338100551807  また進捗に応じて更新していきます