google_homer が 2021年05月18日09時37分40秒に編集

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# 概要簡単すぎる4足歩行ロボットです。犬などの多くの4足歩行動物が採用しているトロット歩容という歩き方をさせます。足としてサーボ(+サーボホーン)4台をobniz 1Yに直刺しして、モバイルバッテリーの裏に両面テープで張り付けるだけでできます。プログラムも数学などは使わず、簡単なロジックで実現しました。 # 歩行動画 @[youtube](https://youtu.be/lNPCKF9c-DE) # 歩行モデル犬など多くの4足歩行動物が行っている、**トロット**という歩き方を採用しました。 1脚当たりサーボ1台の1自由度として構成し、歩容モデルを定義し各サーボの回転絶対角度を求めました。 ==サーボの組付け位置の微妙な違いにより、多少角度調整が必要になることもあります== ![キャプションを入力できます](https://camo.elchika.com/ef38d31bdfd2a7fe3429809c3f02f6eb208e04f6/687474703a2f2f73746f726167652e676f6f676c65617069732e636f6d2f656c6368696b612f76312f757365722f65343365343032322d393862382d346531382d393830342d6665663439353639616538372f33653437633766302d633363352d343564332d626136342d353631383337366531383934/) # プログラム前述の歩行モデルに記載したサーボの絶対角度を設定します。 Action関数内の待ち時間の大小で、歩く速さを調整できます。プログラム起動直後は直立し、ボタンを押している間歩行します。 ==下記クリックでプログラムがクリアに表示されます==

![キャプションを入力できます](https://camo.elchika.com/ebc0b4c8f371cd05ed1c7289ff6a684409f02b63/687474703a2f2f73746f726167652e676f6f676c65617069732e636f6d2f656c6368696b612f76312f757365722f65343365343032322d393862382d346531382d393830342d6665663439353639616538372f63636532636234302d666330392d343330632d383933612d346463646366656236343731/)

![キャプションを入力できます](https://camo.elchika.com/81feeae8030335cb881bf54db6b93f4053d24e0b/687474703a2f2f73746f726167652e676f6f676c65617069732e636f6d2f656c6368696b612f76312f757365722f65343365343032322d393862382d346531382d393830342d6665663439353639616538372f62663465383361362d353632332d343431362d393439372d343239383031626338613634/)

# 部品 | 品名 | 型番 |数量 | 備考 | |:---:|:---|:---|:---| | マイコン | obniz 1Y | 1 || | サーボモータ | MG90S | 4 |付属のサーボホーンを脚として使用| | モバイルバッテリー | CHE-061 | 1 | chero Canvas、2A以上の出力必要 | | USBケーブル | Type-C 10cm | 1 | DAYSO | | ピンヘッダ | 両端ロング40ピン | 1 | 破断し12ピン使用 | | 強力両面テープ | 幅15mm |少々 | 45mm長×2枚切り取り | | ハサミ | |1 | 両面テープ切断用 | ==サーボはMG90S使用しましたが、より安価で一般的なSG90当たりでも行けるはずです== ![キャプションを入力できます](https://camo.elchika.com/38e29c4b86a5675736e505b82925d487cfaae94f/687474703a2f2f73746f726167652e676f6f676c65617069732e636f6d2f656c6368696b612f76312f757365722f65343365343032322d393862382d346531382d393830342d6665663439353639616538372f38356664643539362d373935342d343637372d396631622d663934663738646333663538/) # 配線図ピンヘッダは40連から12連分を手で切り取って使用します。サーボ4台を12連ピンヘッダを介してobnizに接続します。サーボをモバイルバッテリーの裏に両面テープで貼り付けます。ケーブルの取り廻しなどは、下記動画を参照して下さい。 ==サーボホーン(脚)は、後述のキャリブレーションで取り付けます== ![キャプションを入力できます](https://camo.elchika.com/7169001fe15747ca8f4de2ea545f6cacb5f3392c/687474703a2f2f73746f726167652e676f6f676c65617069732e636f6d2f656c6368696b612f76312f757365722f65343365343032322d393862382d346531382d393830342d6665663439353639616538372f64666165393364662d326338362d343831382d383763642d306632643235396633643937/) # 組み立て手順動画 @[youtube](https://youtu.be/F5T1QMWurGY) # キャリブレーションプログラムを起動すると各サーボに直立の90°への回転命令が発行されます。その後、脚としてのサーボホーンを床に対して最も(※)直立になる位置で取り付けます。 ==※サーボ回転軸の溝の構造上、完全に直立はしないかもしれませんが問題ありません== @[youtube](https://youtu.be/SGfQpyK-I1w) # (参考)その他の歩容モデルペース歩容とバウンド歩容のモデルも上げておきます。前述のトロット歩容モデルを参考に、サーボの絶対角度を計算して実装してみて下さい。 ==角度は微調整が必要かもしれません== ![キャプションを入力できます](https://camo.elchika.com/7f1fce4c978f8581ba17fb6915499f47e0992be8/687474703a2f2f73746f726167652e676f6f676c65617069732e636f6d2f656c6368696b612f76312f757365722f65343365343032322d393862382d346531382d393830342d6665663439353639616538372f65366161356363632d393437632d343231632d623366622d336235626437393634656435/) # まとめおどろくほど簡単な機構とプログラムで4足歩行できました。