google_homer が 2021年05月17日21時57分51秒に編集

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# 概要簡単すぎる4足歩行ロボットです。犬などの多くの4足歩行動物が採用しているトロット歩容という歩き方をさせます。足としてサーボ(+サーボホーン)4台をobniz 1Yに直刺しして、モバイルバッテリーの裏に両面テープで張り付けるだけでできます。プログラムも数学などは使わず、簡単なロジックで実現しました。 # 歩行動画 @[youtube](https://youtu.be/lNPCKF9c-DE) # 歩行モデル ![キャプションを入力できます](https://camo.elchika.com/ef38d31bdfd2a7fe3429809c3f02f6eb208e04f6/687474703a2f2f73746f726167652e676f6f676c65617069732e636f6d2f656c6368696b612f76312f757365722f65343365343032322d393862382d346531382d393830342d6665663439353639616538372f33653437633766302d633363352d343564332d626136342d353631383337366531383934/) # プログラム前述の歩行モデルに記載したサーボの絶対角度を設定します。 Action関数内の待ち時間の大小で、歩く速さを調整できます。プログラム起動直後は直立し、ボタンを押している間歩行します。

==下記イメージをクリックするとプログラムがクリアに見えます。==

==下記クリックでプログラムがクリアに表示されます== ![キャプションを入力できます](https://camo.elchika.com/ebc0b4c8f371cd05ed1c7289ff6a684409f02b63/687474703a2f2f73746f726167652e676f6f676c65617069732e636f6d2f656c6368696b612f76312f757365722f65343365343032322d393862382d346531382d393830342d6665663439353639616538372f63636532636234302d666330392d343330632d383933612d346463646366656236343731/)

![キャプションを入力できます](https://camo.elchika.com/9dd443f62ab2e52e4e31f7d7580957fd6ebdc0bf/687474703a2f2f73746f726167652e676f6f676c65617069732e636f6d2f656c6368696b612f76312f757365722f65343365343032322d393862382d346531382d393830342d6665663439353639616538372f63393964353932342d323831352d343336332d626532372d333730303266393865333534/)

# 部品 | 品名 | 型番 |数量 | 備考 | |:---:|:---|:---|:---| | マイコン | obniz 1Y | 1 || | サーボモータ | MG90S | 4 |付属のサーボホーンを脚として使用| | モバイルバッテリー | CHE-061 | 1 | chero Canvas | | USBケーブル | Type-C 10cm | 1 | DAYSO | | ピンヘッダ | 両端ロング40ピン | 1 | 破断し12ピン使用 | 他強力両面テープ少々ハサミ　(両面テープ用) ニッパ　(ピンヘッダ破断用) ![キャプションを入力できます](https://camo.elchika.com/38e29c4b86a5675736e505b82925d487cfaae94f/687474703a2f2f73746f726167652e676f6f676c65617069732e636f6d2f656c6368696b612f76312f757365722f65343365343032322d393862382d346531382d393830342d6665663439353639616538372f38356664643539362d373935342d343637372d396631622d663934663738646333663538/) # 組み立て準備 40連のピンヘッダから12連分を切り取る ![キャプションを入力できます](https://camo.elchika.com/835c63aeebcd2b258ce2971ab5e0a188c4f259c6/687474703a2f2f73746f726167652e676f6f676c65617069732e636f6d2f656c6368696b612f76312f757365722f65343365343032322d393862382d346531382d393830342d6665663439353639616538372f32313230326134332d613730302d346238332d616365642d306437623464333965313536/) サーボモータの片面に両面テープを貼り付け ![キャプションを入力できます](https://camo.elchika.com/d0db609a3a1e27fb259996e2f20fa25e866b52e4/687474703a2f2f73746f726167652e676f6f676c65617069732e636f6d2f656c6368696b612f76312f757365722f65343365343032322d393862382d346531382d393830342d6665663439353639616538372f35366363333863642d326532352d343931352d613764312d376531633037343537363465/) # 組み立て手順サーボ4台を12連ピンヘッダを介してobnizに接続します。サーボをモバイルバッテリーの裏に両面テープで貼り付けます。サーボホーン(脚)は、後述のキャリブレーションで取り付けます。ケーブルの取り廻しなどは、下記動画を参照して下さい。 ![キャプションを入力できます](https://camo.elchika.com/0a5ad35b18814d18d4d336185227dc3d48a4da7b/687474703a2f2f73746f726167652e676f6f676c65617069732e636f6d2f656c6368696b612f76312f757365722f65343365343032322d393862382d346531382d393830342d6665663439353639616538372f37653939376364312d386632322d346461382d613836622d643830386239666439626338/) # 組み立て手順動画サーボモータの片面には、前述の事前準備で両面テープを張り付けてあります。 @[youtube](https://youtu.be/F5T1QMWurGY) # キャリブレーションプログラムを起動すると各サーボに直立の90°への回転命令が発行されます。その後、脚としてサーボホーンを床に対してなるべく垂直になるよう取り付けます。 @[youtube](https://youtu.be/SGfQpyK-I1w) # まとめおどろくほど簡単な機構とプログラムで4足歩行できました。