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# 概要

**簡単すぎる4足歩行ロボットです。犬などの多くの4足歩行動物が採用しているトロット歩容という歩き方をさせます。足としてサーボ(+サーボホーン)4台をobniz 1Yに直刺しして、モバイルバッテリーの裏に両面テープで張り付けるだけでできます。プログラムも数学などは使わず、簡単なロジックで実現しました。 **

** 簡単すぎる4足歩行ロボットです。犬などの多くの4足歩行動物が採用しているトロット歩容という歩き方をさせます。足としてサーボ(+サーボホーン)4台をobniz 1Yに直刺しして、モバイルバッテリーの裏に両面テープで張り付けるだけでできます。プログラムも数学などは使わず、簡単なロジックで実現しました。 **

# 歩行動画 @[youtube](https://youtu.be/lNPCKF9c-DE) # 歩行モデル ![キャプションを入力できます](https://camo.elchika.com/e1cc26649b3acb60e6579e77d1143c932d7f59c5/687474703a2f2f73746f726167652e676f6f676c65617069732e636f6d2f656c6368696b612f76312f757365722f65343365343032322d393862382d346531382d393830342d6665663439353639616538372f35313538626163382d373537302d346335392d613433302d316537366131396235626132/) # プログラム上記モデルからサーボの絶対角度を計算して設定しています。サーボは左右対向で組み付けのため、左右で角度の大小が反転しています。プログラム起動直後は直立し、ボタンを押している間歩行します。下記イメージをクリックするとプログラムがクリアに見えます ![キャプションを入力できます](https://camo.elchika.com/742e2927e2b295ffcb05d1749a07e3d7aa2b8ea5/687474703a2f2f73746f726167652e676f6f676c65617069732e636f6d2f656c6368696b612f76312f757365722f65343365343032322d393862382d346531382d393830342d6665663439353639616538372f31616236323239352d636261662d346531612d613162382d303532663732363230613664/) # 部品 | 品名 | 型番 |数量 | 備考 | |:---:|:---|:---|:---| | マイコン | obniz 1Y | 1 || | サーボモータ | MG90S | 4 || | モバイルバッテリー | CHE-061 | 1 | chero Canvas | | USBケーブル | Type-C 10cm | 1 | DAYSO | | ピンヘッダ | 両端ロング40ピン | 1 | 破断し12ピン使用 | 他強力両面テープ少々ハサミ　(両面テープ用) ニッパ　(ピンヘッダ破断用) ![キャプションを入力できます](https://camo.elchika.com/38e29c4b86a5675736e505b82925d487cfaae94f/687474703a2f2f73746f726167652e676f6f676c65617069732e636f6d2f656c6368696b612f76312f757365722f65343365343032322d393862382d346531382d393830342d6665663439353639616538372f38356664643539362d373935342d343637372d396631622d663934663738646333663538/) # 組み立て準備 40連のピンヘッダから12連分を切り取る ![キャプションを入力できます](https://camo.elchika.com/835c63aeebcd2b258ce2971ab5e0a188c4f259c6/687474703a2f2f73746f726167652e676f6f676c65617069732e636f6d2f656c6368696b612f76312f757365722f65343365343032322d393862382d346531382d393830342d6665663439353639616538372f32313230326134332d613730302d346238332d616365642d306437623464333965313536/) サーボモータの片面に両面テープを貼り付け ![キャプションを入力できます](https://camo.elchika.com/d0db609a3a1e27fb259996e2f20fa25e866b52e4/687474703a2f2f73746f726167652e676f6f676c65617069732e636f6d2f656c6368696b612f76312f757365722f65343365343032322d393862382d346531382d393830342d6665663439353639616538372f35366363333863642d326532352d343931352d613764312d376531633037343537363465/) # 組み立て手順動画 @[youtube](https://youtu.be/F5T1QMWurGY)