概要

簡単すぎる4足歩行ロボットです。犬などの多くの4足歩行動物が採用しているトロット歩容という歩き方をさせます。足としてサーボ(+サーボホーン)4台をobniz 1Yに直刺しして、モバイルバッテリーの裏に両面テープで張り付けるだけでできます。プログラムも数学などは使わず、簡単なロジックで実現しました。

歩行動画

ここに動画が表示されます

上記モデルからサーボの絶対角度を計算して設定しています。
サーボは左右対向で組み付けのため、左右で角度の大小が反転しています。
プログラム起動直後は直立し、ボタンを押している間歩行します。

下記イメージをクリックするとプログラムがクリアに見えます

他
強力両面テープ少々
ハサミ　(両面テープ用)
ニッパ　(ピンヘッダ破断用)

40連のピンヘッダから12連分を切り取る

サーボモータの片面に両面テープを貼り付け

サーボ4台を12連ピンヘッダを介してobnizに接続。
サーボをモバイルバッテリーの裏に両面テープで貼り付け。
ケーブルの取り廻しなどは、下記動画参照。

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プログラムを起動すると各サーボに直立の90°への回転命令が発行されます。
その後、脚としてサーボホーンを床に対してなるべく垂直になるよう取り付けます。

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おどろくほど簡単な機構とプログラムで4足歩行できました。