google_homer が 2021年05月16日20時44分22秒に編集

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#組み立て準備 [](url) # 組み立て手順動画 @[youtube](https://youtu.be/F5T1QMWurGY)

# 歩行モデル(犬などのトロット歩容を採用) ![キャプションを入力できます](https://camo.elchika.com/cf0d43d77c069c2bab1f42cd41d82b21786c1e1d/687474703a2f2f73746f726167652e676f6f676c65617069732e636f6d2f656c6368696b612f76312f757365722f65343365343032322d393862382d346531382d393830342d6665663439353639616538372f30396231623532372d623438642d343138302d626266372d316139663763353936353966/)

# プログラム

斜め対向する足を、お互いに逆向きに動かすトロット歩容です。

プログラムでは上記モデルからサーボの絶対角度を計算して設定しています。サーボは左右対向で組み付けているため、左右で角度の大小が反転しています。プログラム起動直後は直立し、ボタンを押している間歩行します。

クリックするとクリアに見えます

![キャプションを入力できます](https://camo.elchika.com/145590d3ccca1adb89590752314806fd85c28b3e/687474703a2f2f73746f726167652e676f6f676c65617069732e636f6d2f656c6368696b612f76312f757365722f65343365343032322d393862382d346531382d393830342d6665663439353639616538372f65396235373732352d343431352d343366382d626562342d316564653030313834343636/)

![](https://camo.elchika.com/32fe8d8c2550e2b669a6f957d84c5c2576758dfd/687474703a2f2f73746f726167652e676f6f676c65617069732e636f6d2f656c6368696b612f76312f757365722f65343365343032322d393862382d346531382d393830342d6665663439353639616538372f64303831323432392d626464382d346531392d383134362d636436346332353837393438/)