google_homer が 2021年05月16日22時55分20秒 に編集
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# 概要
** 簡単すぎる4足歩行ロボットです。犬などの多くの4足歩行動物が採用しているトロット歩容という歩き方をさせます。足としてサーボ(+サーボホーン)4台をobniz 1Yに直刺しして、モバイルバッテリーの裏に両面テープで張り付けるだけでできます。プログラムも数学などは使わず、簡単なロジックで実現しました。 **
簡単すぎる4足歩行ロボットです。犬などの多くの4足歩行動物が採用しているトロット歩容という歩き方をさせます。足としてサーボ(+サーボホーン)4台をobniz 1Yに直刺しして、モバイルバッテリーの裏に両面テープで張り付けるだけでできます。プログラムも数学などは使わず、簡単なロジックで実現しました。
# 歩行動画 @[youtube](https://youtu.be/lNPCKF9c-DE) # 歩行モデル  # プログラム 上記モデルからサーボの絶対角度を計算して設定しています。 サーボは左右対向で組み付けのため、左右で角度の大小が反転しています。 プログラム起動直後は直立し、ボタンを押している間歩行します。 下記イメージをクリックするとプログラムがクリアに見えます  # 部品 | 品名 | 型番 |数量 | 備考 | |:---:|:---|:---|:---| | マイコン | obniz 1Y | 1 || | サーボモータ | MG90S | 4 || | モバイルバッテリー | CHE-061 | 1 | chero Canvas | | USBケーブル | Type-C 10cm | 1 | DAYSO | | ピンヘッダ | 両端ロング40ピン | 1 | 破断し12ピン使用 | 他 強力両面テープ少々 ハサミ (両面テープ用) ニッパ (ピンヘッダ破断用)  # 組み立て準備 40連のピンヘッダから12連分を切り取る  サーボモータの片面に両面テープを貼り付け 
# 組み立て手順 サーボ4台を12連ピンヘッダを介してobnizに接続。 サーボをモバイルバッテリーの裏に両面テープで貼り付け。 ケーブルの取り廻しなどは、下記動画参照。 
# 組み立て手順動画 @[youtube](https://youtu.be/F5T1QMWurGY)