概要

簡単すぎる4足歩行ロボットです。犬などの多くの4足歩行動物が採用しているトロット歩容という歩き方をさせます。足としてサーボ(+サーボホーン)4台をobniz 1Yに直刺しして、モバイルバッテリーの裏に両面テープで張り付けるだけでできます。プログラムも数学などは使わず、簡単なロジックで実現しました。

歩行動画

ここに動画が表示されます

犬など多くの4足歩行動物が行っている、トロットという歩き方を採用しました。
1脚当たりサーボ1台の1自由度として構成し、歩容モデルを定義し各サーボの回転絶対角度を求めました。
サーボの組付け位置の微妙な違いにより、多少角度調整が必要になることもあります

前述の歩行モデルに記載したサーボの絶対角度を設定します。
Action関数内の待ち時間の大小で、歩く速さを調整できます。
プログラム起動直後は直立し、ボタンを押している間歩行します。

下記クリックでプログラムがクリアに表示されます

サーボはMG90S使用しましたが、より安価で一般的なSG90当たりでも行けるはずです
他
強力両面テープ少々
ハサミ　(両面テープ用)
ニッパ　(ピンヘッダ破断用)

40連のピンヘッダから12連分を切り取る

サーボモータの片面に両面テープを貼り付け

サーボ4台を12連ピンヘッダを介してobnizに接続します。
サーボをモバイルバッテリーの裏に両面テープで貼り付けます。
ケーブルの取り廻しなどは、下記動画を参照して下さい。
サーボホーン(脚)は、後述のキャリブレーションで取り付けます

サーボモータの片面には、前述の事前準備で両面テープを張り付けてあります。

ここに動画が表示されます

プログラムを起動すると各サーボに直立の90°への回転命令が発行されます。
その後、脚としてのサーボホーンを床に対して最も(※)直立になる位置で取り付けます。
※サーボ回転軸の溝の構造上、完全に直立はしないかもしれませんが問題ありません

ここに動画が表示されます

ペース歩容とバウンド歩容のモデルも上げておきます。
前述のトロット歩容モデルを参考に、サーボの絶対角度を計算して実装してみて下さい。
角度は微調整が必要かもしれません

おどろくほど簡単な機構とプログラムで4足歩行できました。