google_homer が 2021年05月18日10時23分57秒に編集

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# 概要簡単すぎる4足歩行ロボットです。犬などの多くの4足歩行動物が採用しているトロット歩容という歩き方をさせます。足としてサーボ(+サーボホーン)4台をobniz 1Yに直刺しして、モバイルバッテリーの裏に両面テープで張り付けるだけでできます。プログラムも数学などは使わず、簡単なロジックで実現しました。 # 歩行動画 @[youtube](https://youtu.be/lNPCKF9c-DE) # 歩行モデル犬など多くの4足歩行動物が行っている、**トロット**という歩き方を採用しました。 1脚当たりサーボ1台の1自由度として構成し、歩容モデルを定義し各サーボの回転絶対角度を求めました。 ![キャプションを入力できます](https://camo.elchika.com/ef38d31bdfd2a7fe3429809c3f02f6eb208e04f6/687474703a2f2f73746f726167652e676f6f676c65617069732e636f6d2f656c6368696b612f76312f757365722f65343365343032322d393862382d346531382d393830342d6665663439353639616538372f33653437633766302d633363352d343564332d626136342d353631383337366531383934/) # プログラム起動直後は、Action-0関数で直立動作をさせいます。 Action-1/2関数は、前述の歩行モデルに相当する歩行の胆となる処理です。 Action-1/2関数内の待ち時間を変更すれば、歩く速さを調整できます。

![キャプションを入力できます](https://camo.elchika.com/00c8519ababf8a76a96e3cc7d8295241780fbf3b/687474703a2f2f73746f726167652e676f6f676c65617069732e636f6d2f656c6368696b612f76312f757365722f65343365343032322d393862382d346531382d393830342d6665663439353639616538372f62666535383334312d653965302d346264612d393462342d376166343734356433626133/)

==下記クリックでプログラムがクリアに表示されます== ![キャプションを入力できます](https://camo.elchika.com/81feeae8030335cb881bf54db6b93f4053d24e0b/687474703a2f2f73746f726167652e676f6f676c65617069732e636f6d2f656c6368696b612f76312f757365722f65343365343032322d393862382d346531382d393830342d6665663439353639616538372f62663465383361362d353632332d343431362d393439372d343239383031626338613634/) # 部品 | 品名 | 型番 |数量 | 備考 | |:---:|:---|:---|:---| | マイコン | obniz 1Y | 1 || | サーボモータ | MG90S | 4 |付属のサーボホーンを脚として使用| | モバイルバッテリー | CHE-061 | 1 | chero Canvas、2A以上の出力必要 | | USBケーブル | Type-C 10cm | 1 | DAYSO | | ピンヘッダ | 両端ロング40ピン | 1 | 破断し12ピン使用 | | 強力両面テープ | 幅15mm |少々 | 45mm長×2枚切り取り | | ハサミ | |1 | 両面テープ切断用 | ![キャプションを入力できます](https://camo.elchika.com/133cf56cfe85559fedaae38e86f9bd28175b82c3/687474703a2f2f73746f726167652e676f6f676c65617069732e636f6d2f656c6368696b612f76312f757365722f65343365343032322d393862382d346531382d393830342d6665663439353639616538372f36333361653764612d326131352d343764392d393835372d623136356436646664363731/) # 配線図ケーブルの取り廻しは、下記動画を参照して下さい。 ![キャプションを入力できます](https://camo.elchika.com/7169001fe15747ca8f4de2ea545f6cacb5f3392c/687474703a2f2f73746f726167652e676f6f676c65617069732e636f6d2f656c6368696b612f76312f757365722f65343365343032322d393862382d346531382d393830342d6665663439353639616538372f64666165393364662d326338362d343831382d383763642d306632643235396633643937/) # 組み立て手順動画ピンヘッダは40連から12連分を手で切り取って使用します。サーボ4台を12連ピンヘッダを介してobnizに接続します。サーボをモバイルバッテリーの裏に両面テープで貼り付けます。 ==サーボホーン(脚)は、後述のキャリブレーションで取り付けます== @[youtube](https://youtu.be/fqDoXtTwefo) # キャリブレーション(直立調整) プログラムを起動すると各サーボに直立の90°への回転命令が発行されます。その後、脚としてのサーボホーンを床に対して最も(※)直立になる位置で取り付けます。 ==※サーボ回転軸の溝の構造上、完全に直立はしないかもしれませんが問題ありません== @[youtube](https://youtu.be/SGfQpyK-I1w) # (参考)その他の歩容モデルペース歩容とバウンド歩容のモデルも上げておきます。前述のトロット歩容モデルを参考に、サーボの絶対角度を計算して実装してみて下さい。 ![キャプションを入力できます](https://camo.elchika.com/7f1fce4c978f8581ba17fb6915499f47e0992be8/687474703a2f2f73746f726167652e676f6f676c65617069732e636f6d2f656c6368696b612f76312f757365722f65343365343032322d393862382d346531382d393830342d6665663439353639616538372f65366161356363632d393437632d343231632d623366622d336235626437393634656435/) # まとめおどろくほど簡単な機構とプログラムで4足歩行できました。サーボはMG90S使用しましたが、より安価で一般的なSG90当たりでも行けるはずです。