nakkyi が 2022年09月09日22時17分30秒に編集

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## １．初めに

## 初めに

### ALGYAN 7th 記念イベントのプレゼントで戴いた「ソラカメ」を見張り用カメラとして、出来るだけ広範囲に監視ができるように、M5stick Cを使ってサーボモーターを動かしてみました。

## ２．サーボモーターの取り付け

## サーボモーターの取り付け

　「ソラカメ］が結構重たいのロボット用の丈夫なサーボモーターを使いました。安定させるために下部のヨー軸サーボをプラボックスの内側に固定しました。その上にピッチ軸のサーボを取り付けました。 ![キャプションを入力できます](https://camo.elchika.com/6464806a691a68e4788bacb72347c9fe809bc3b7/687474703a2f2f73746f726167652e676f6f676c65617069732e636f6d2f656c6368696b612f76312f757365722f62333466356663372d613730652d343463362d613263362d6132336663343963626131382f64663566353230382d346437342d346561382d393732642d383734386263393930633861/)

## 3．ソラカメ付属品の丸い鉄板を両面テープで張り付けました。

## ソラカメ付属品の丸い鉄板を両面テープで張り付けました。

![キャプションを入力できます](https://camo.elchika.com/5061129d2c41b5a1d4e4d2100d5ea1013952b908/687474703a2f2f73746f726167652e676f6f676c65617069732e636f6d2f656c6368696b612f76312f757365722f62333466356663372d613730652d343463362d613263362d6132336663343963626131382f32316665376266332d623130662d346231342d383236652d656536323639306465323430/)

## ４．M5stick Cのサーボモーター用自作HAT

## M5stick Cのサーボモーター用自作HAT

　今回使ったサーボモーターが使ったサーボモーターが11.5V用のHVサーボモーターのためサーボ用電源に１２Vノ安定化電源を使うため、M5Stick用サーボモーターHATを自作しました。 ![キャプションを入力できます](https://camo.elchika.com/d92fa69bfbe9f6c2dbca93477fd133ab23f28d5d/687474703a2f2f73746f726167652e676f6f676c65617069732e636f6d2f656c6368696b612f76312f757365722f62333466356663372d613730652d343463362d613263362d6132336663343963626131382f62393538363863302d393361662d346236372d383136632d643038333531653535643634/)

## ５．サーボモーターのコネクターと電源の接続

## サーボモーターのコネクターと電源の接続

それと電源確認用のLEDを付けました。接続はこれだけです。 ![キャプションを入力できます](https://camo.elchika.com/c1a298112614afc48772b637f1c60c70e77ee45c/687474703a2f2f73746f726167652e676f6f676c65617069732e636f6d2f656c6368696b612f76312f757365722f62333466356663372d613730652d343463362d613263362d6132336663343963626131382f37373034363736302d653534372d343765652d386332662d393233363935386330663334/)

## 6．サーボモーター駆動ベース完成

## サーボモーター駆動ベース完成

　「ソラカメ｝の駆動用モータードライブが出来ました。 ![キャプションを入力できます](https://camo.elchika.com/6e8ee0433b660edd424c1abef222a44a4b638890/687474703a2f2f73746f726167652e676f6f676c65617069732e636f6d2f656c6368696b612f76312f757365722f62333466356663372d613730652d343463362d613263362d6132336663343963626131382f66363232663962632d666532322d346339612d386665312d373631613830616436633035/)

## 7．作動テストの動画

## 作動テストの動画

サーボモーターで「ソラカメ」を動かした時の「ソラカメ」の動画です。 @[youtube](https://youtu.be/UjuM2sUmHtM)

## 8．部品表

## 部品表

|　　名称　　|　　仕様　　| 　メーカー　|　数量| |---|---|---|---| |カメラ　| ソラカメ |ソラコム | 　1| |サーボモーター |KSR4024 HV| KONDO |　 2| |コントローラー |M5stick C|M5STACK|　1 |HAT |自作HAT |自作 | 　1| |BOX |プラボックス| ニチドウ| 　 1　|

## 9.　回路図

## 回路図

![キャプションを入力できます](https://camo.elchika.com/953d8c61afd2fcc16d13e49bc9e31fc3a79611e6/687474703a2f2f73746f726167652e676f6f676c65617069732e636f6d2f656c6368696b612f76312f757365722f62333466356663372d613730652d343463362d613263362d6132336663343963626131382f36633565386637392d643831362d343564372d393732302d333666666235343662316562/)

## 10．プログラム

## プログラム

![キャプションを入力できます](https://camo.elchika.com/1647ad58cad96e218a97bf0f734040b84798b832/687474703a2f2f73746f726167652e676f6f676c65617069732e636f6d2f656c6368696b612f76312f757365722f62333466356663372d613730652d343463362d613263362d6132336663343963626131382f37353465343764372d353931332d343263372d616137622d363166383339663839396261/)

## 11．終わりに

## 終わりに

　取り合えず、サーボモーターを使って、プログラムで自動操作ができることを確認できました。もっと滑らかに映るように調整をしたいと思います。さらに遠隔操作や、色々なセンサーによる自動運転を目指して改良したいと思います。