初版

MM-ToF10のライブラリを作ってみた。

セットアップや使用方法

(GPL-3.0+) GNU General Public License, version 3

# 初めに サンハヤトさんのToFセンサーは以前も使っていたのですが、新しいものが販売されるようになりました。 こちらは、少しお高くなっていますが、広角のバージョンなどもあり、無効ピクセルの情報が入手できるようになったりして、 バージョンアップしているようです。 MM-ToF10 : https://shop.sunhayato.co.jp/products/mm-tof10-is MM-S50MV : https://shop.sunhayato.co.jp/products/mm-s50mv [](https://shop.sunhayato.co.jp/products/mm-tof10-is) ただ、今回もサンプルのスケッチが1つあるだけで、ちょっと使いにくいので、 簡単にライブラリ化してみました。 # ブログ（元ネタ） この記事は、以下のブログにあるものです。 https://spresense.livedoor.blog/archives/37699035.html # 製品情報 センサーは、以下の2種類ありますが、制御は同じです。 製品の詳細は、各商品サイトでご確認ください。 [ToFセンサーボード（SPRESENSE用）（MM-TOF10-IS）](https://shop.sunhayato.co.jp/products/mm-tof10-is) ToFセンサーボード「MM-TOF10-IS」はレーザーと複数の受光素子により0.01～3mまでの高精度3D距離測定と高速サンプリングが可能です。 こちらは広角タイプです。 [ToFセンサーボード（SPRESENSE用）（MM-TOF10-GS）](https://shop.sunhayato.co.jp/products/mm-tof10-gs) ToFセンサーボード「MM-TOF10-GS」はレーザーと複数の受光素子により0.01～10mまでの高精度3D距離測定と高速サンプリングが可能です。 こちらは標準タイプです。 どちらも前のバージョン同様高速サンプリングできるようです。 # MM-S50Vとの違い 以前のバージョンのプロトコルとかなり近いので、ライブラリの修正で使えるのですが、いくつか変更点があるので、このあたりの注意が必要です。 特にLED制御は、以前と異なりRGB各色の設定を別々なコマンドで行う必要がありそうでした。 また、今回は、ピクセル単位で、異常かどうかの状態も返してくれるので、前回みたいに値がおかしくて悩む場合、 正しく距離が取れていないことがわかります。 ※今回は、こちらの対応はできてませんが…。（苦笑） ということで、前回のライブラリをさらに整理した形で、ライブラリ化をしました。 # GitHub ソースコードはこちらになります。 まずは、取り急ぎ作ってみた感じなので、ピクセル状態なども見れていません。 距離は、定規で測ってそれっぽいのを確認したので、正しいかとおもいま～す。 https://github.com/Interested-In-Spresense/MM-ToF10 コードをもうちょっと整理して、無効ピクセル情報の対応などをしたら、 Arduinoのライブラリ登録しようかな…。