nakkyi が 2021年05月27日12時30分55秒に編集

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## 「ナイズちゃん」の完成動画 @[youtube](https://youtu.be/4kXwWdKUjTI) ## 1. はじめに obnizで二足歩行ロボットを歩かせるプロジェクトの第2弾です。人型ロボット「オブちゃん」の製作およびプログラムの経験を生かして、もう一体の二足歩行ロボットを作ってみました。名前は「ナイズちゃん」にしました。サーボモーターは６軸で、「オブちゃん」より大分小型ですが、愛嬌があります。 ## 2. もくじ　１．はじめに　２．もくじ　３．部品リスト　４．補助基板　５．ロボットの組立　６．直立モーション　７．起き上りモーション　８．歩行モーション　９．完成　10．配線図　11．ソースコード　12．終わりに ## 3. 部品リスト |No.|名称|数量| |:---:|---|---:| | １| obniz | 1個 | | ２|補助基板 | 1個 | | ３|６軸ロボット | 1体 | | ４|サーボモーター | 6個 | | ５|Ri-Feバッテリー(6.6V) | 1個 | | ６|DCDCコンバーター(5V) | 1個 | ## 4. 補助基板ロボットの頭部にobnizをセットする為に、補助基板を作りました。サーボモーターを6個取り付けるため電源とコネクターボードです。 ![キャプションを入力できます](https://camo.elchika.com/1862f8f42b03a1329c68fccbc2053714bbbebfd3/687474703a2f2f73746f726167652e676f6f676c65617069732e636f6d2f656c6368696b612f76312f757365722f62333466356663372d613730652d343463362d613263362d6132336663343963626131382f37303565346536302d373934352d343736372d616232652d303865373838316665316161/) ハンダ付けはこれだけです。 ![キャプションを入力できます](https://camo.elchika.com/44af48fbf964237a9bcdfb6b23cf6051e81da686/687474703a2f2f73746f726167652e676f6f676c65617069732e636f6d2f656c6368696b612f76312f757365722f62333466356663372d613730652d343463362d613263362d6132336663343963626131382f61323937663661652d303562342d343835662d386431322d356535643034623334663632/) ## 5. ロボットの組立宝物ボックス（ジャンク部品の箱）から、寄せ集めて（obnizのPWMが6個なので）6軸のロボットを作りました。そして、ゴールドに塗装をして、飾りのシールを張り付けて出来上がりです。（これが後ろ姿です ![キャプションを入力できます](https://camo.elchika.com/3b843988cc9a1e32126b5bf9c3278eab0ae8b84f/687474703a2f2f73746f726167652e676f6f676c65617069732e636f6d2f656c6368696b612f76312f757365722f62333466356663372d613730652d343463362d613263362d6132336663343963626131382f31666139303865612d326336642d346633372d393134352d623633323130373039346264/) ## 6. 直立モーションまずは、基本姿勢(初期位置)よ、立ち上がりのモーションです。 ```html:基本姿勢のモーションのコード <html lang="en"> <head> ーーー完成コード共通のため省略ーーー <script> $("#bploading").text("RUNNING..."); (async function(){ var obniz, servomotor, button; obniz = new Obniz(' - '); await obniz.connectWait(); servomotor1 = obniz.wired("ServoMotor",{"signal":1, "gnd":0});　//左腿４ servomotor2 = obniz.wired("ServoMotor",{"signal":2, "gnd":0});　//右腿２ servomotor3 = obniz.wired("ServoMotor",{"signal":3, "gnd":0});　//左足首３ servomotor4 = obniz.wired("ServoMotor",{"signal":4, "gnd":0});　//右足首１ servomotor5 = obniz.wired("ServoMotor",{"signal":5, "gnd":0});　//左腕６ servomotor6 = obniz.wired("ServoMotor",{"signal":6, "gnd":0});　//右腕５ button = new ObnizUI.Button('起立！'); button = new ObnizUI.Button('立つ！'); while (true) { await ObnizUI.Util.wait(0); if (button.isTouching()) { servomotor1.angle(90); servomotor2.angle(90); servomotor3.angle(90+5); servomotor4.angle(90); servomotor5.angle(90+4); servomotor6.angle(90-2); await obniz.wait(500); } else (button.isTouching()) { servomotor1.angle(90); servomotor2.angle(90); servomotor3.angle(80+5); servomotor4.angle(100); servomotor5.angle(90+4); servomotor6.angle(90-2); await obniz.wait(500); } } })(); </script> </body> </html> ``` ## 7. 起き上りモーション人型ロボットは、ころんだ場合に自分で起き上るのが基本です。うつ伏せと、仰向けのなった場合の起き上るモーションは、ワンモーションにしました。前へ習いもできます。 ```html:起き上りモーションのコード <html lang="en"> <head> ーーー完成コード共通のため省略ーーー <script> $("#bploading").text("RUNNING..."); (async function(){ var obniz, servomotor, button; obniz = new Obniz(' - '); await obniz.connectWait(); servomotor1 = obniz.wired("ServoMotor",{"signal":1, "gnd":0}); servomotor2 = obniz.wired("ServoMotor",{"signal":2, "gnd":0}); servomotor3 = obniz.wired("ServoMotor",{"signal":3, "gnd":0}); servomotor4 = obniz.wired("ServoMotor",{"signal":4, "gnd":0}); servomotor5 = obniz.wired("ServoMotor",{"signal":5, "gnd":0}); servomotor6 = obniz.wired("ServoMotor",{"signal":6, "gnd":0}); button1 = new ObnizUI.Button('[ 初期位置！]'); button2 = new ObnizUI.Button('[ 起立！]'); button3 = new ObnizUI.Button('[ 起上り！]'); button4 = new ObnizUI.Button('[ 前へならい！]'); while (true) { await ObnizUI.Util.wait(0); //　初期位置 if (button1.isTouching()) { servomotor1.angle(95);　//左腿４ servomotor2.angle(90);　//右腿２ servomotor3.angle(95);　//左足首３ servomotor4.angle(90);　//右足首１ servomotor5.angle(94);　//左腕６ servomotor6.angle(88);　//右腕５ await obniz.wait(500); } //　起立 else if (button2.isTouching()) { servomotor1.angle(95);　//左腿４　 servomotor2.angle(90);　//右腿２ servomotor3.angle(95+95);　//左足首３ servomotor4.angle(90-90);　//右足首１ await obniz.wait(1000); } //　起上り else if (button3.isTouching()) { //後ろ servomotor1.angle(95);　//左腿４ servomotor2.angle(90);　//右腿２ servomotor3.angle(95);　//左足首３ servomotor4.angle(90);　//右足首１ servomotor5.angle(94+80);　//左腕６ servomotor6.angle(88-80);　//右腕５ await obniz.wait(500); // 前 servomotor5.angle(94-80);　//左腕６ servomotor6.angle(88+80);　//右腕５ await obniz.wait(800); // 上 servomotor5.angle(94);　//左腕６ servomotor6.angle(88);　//右腕５ await obniz.wait(500); } //　前へならい else if (button4.isTouching()) { servomotor5.angle(94-85);　//左腕６ servomotor6.angle(88+75);　//右腕５ await obniz.wait(1500); // 上 servomotor5.angle(94);　//左腕６ servomotor6.angle(88);　//右腕５ await obniz.wait(500); } } })(); </script> </body> </html> ``` ## 8. 完成

目標の前進と後退の、歩行モーションを作って完成です。(完成動画は一番最初に上げてあります。)

目標の前進と後退の、歩行モーションを作って完成です。(完成動画は一番最初に上げてあります。)　プログラムのQRコードを読み取って、スマートフォンをコントローラーにしました。 ![キャプションを入力できます](https://camo.elchika.com/bd161e64990fae6b161fb1558044250fd3e0106e/687474703a2f2f73746f726167652e676f6f676c65617069732e636f6d2f656c6368696b612f76312f757365722f62333466356663372d613730652d343463362d613263362d6132336663343963626131382f36333437343832652d653066302d343830622d623963302d396338613537386132643135/)

```html:歩行モーションのコード <html lang="en"> <head> ーーー完成コード共通のため省略ーーー <script> $("#bploading").text("RUNNING..."); (async function(){ var obniz, servomotor, button; obniz = new Obniz(' - '); await obniz.connectWait(); servomotor1 = obniz.wired("ServoMotor",{"signal":1, "gnd":0}); servomotor2 = obniz.wired("ServoMotor",{"signal":2, "gnd":0}); servomotor3 = obniz.wired("ServoMotor",{"signal":3, "gnd":0}); servomotor4 = obniz.wired("ServoMotor",{"signal":4, "gnd":0}); servomotor5 = obniz.wired("ServoMotor",{"signal":5, "gnd":0}); servomotor6 = obniz.wired("ServoMotor",{"signal":6, "gnd":0}); button5 = new ObnizUI.Button('[ 前進！]'); button6 = new ObnizUI.Button('[ 後退！]'); while (true) { await ObnizUI.Util.wait(0); //　前進 if (button5.isTouching()) { servomotor1.angle(95);　//左腿４　 servomotor2.angle(90);　//右腿２ servomotor3.angle(95);　//左足首３ servomotor4.angle(90);　//右足首１ await obniz.wait(250); //　左足を上げる servomotor1.angle(95);　//左腿４　 servomotor2.angle(90);　//右腿２ servomotor3.angle(95+60);　//左足首３ servomotor4.angle(90+23);　//右足首１ await obniz.wait(500); //　左足を前 servomotor1.angle(95+25);　//左腿４　 servomotor2.angle(90+25);　//右腿２ servomotor3.angle(95+60);　//左足首３ servomotor4.angle(90+23);　//右足首１ await obniz.wait(500); //　左足を下す servomotor1.angle(95+25);　//左腿４　 servomotor2.angle(90+25);　//右腿２ servomotor3.angle(95);　//左足首３ servomotor4.angle(90);　//右足首１ await obniz.wait(500); //　右足を上げる servomotor1.angle(95+25);　//左腿４　 servomotor2.angle(90+25);　//右腿２ servomotor3.angle(95-20);　//左足首３ servomotor4.angle(90-60);　//右足首１ await obniz.wait(500); //　右足を前 servomotor1.angle(95-25);　//左腿４　 servomotor2.angle(90-25);　//右腿２ servomotor3.angle(95-20);　//左足首３ servomotor4.angle(90-60);　//右足首１ await obniz.wait(500); //　右足を下す servomotor1.angle(95);　//左腿４　 servomotor2.angle(90);　//右腿２ servomotor3.angle(95);　//左足首３ servomotor4.angle(90);　//右足首１ await obniz.wait(250); } //　後退 else if (button6.isTouching()) { servomotor1.angle(95);　//左腿４　 servomotor2.angle(90);　//右腿２ servomotor3.angle(95);　//左足首３ servomotor4.angle(90);　//右足首１ await obniz.wait(250); //　左足を上げる servomotor1.angle(95);　//左腿４　 servomotor2.angle(90);　//右腿２ servomotor3.angle(95+60);　//左足首３ servomotor4.angle(90+23);　//右足首１ await obniz.wait(500); //　左足を後ろ servomotor1.angle(95-25);　//左腿４　 servomotor2.angle(90-25);　//右腿２ servomotor3.angle(95+60);　//左足首３ servomotor4.angle(90+23);　//右足首１ await obniz.wait(500); //　左足を下す servomotor1.angle(95-25);　//左腿４　 servomotor2.angle(90-25);　//右腿２ servomotor3.angle(95);　//左足首３ servomotor4.angle(90);　//右足首１ await obniz.wait(500); //　右足を上げる servomotor1.angle(95-25);　//左腿４　 servomotor2.angle(90-25);　//右腿２ servomotor3.angle(95-20);　//左足首３ servomotor4.angle(90-60);　//右足首１ await obniz.wait(500); //　右足を後ろ servomotor1.angle(95+25);　//左腿４　 servomotor2.angle(90+25);　//右腿２ servomotor3.angle(95-20);　//左足首３ servomotor4.angle(90-60);　//右足首１ await obniz.wait(500); //　右足を下す servomotor1.angle(95);　//左腿４　 servomotor2.angle(90);　//右腿２ servomotor3.angle(95);　//左足首３ servomotor4.angle(90);　//右足首１ await obniz.wait(250); } } })(); </script> </body> </html> ``` ## 9. ソースコード

プログラムのQRコードを読み取って、スマートフォンをコントローラーにしました。また、横歩きとダンスのモーションも作りました。

最後に、横歩きとダンスのモーションも作りました。

```html:完成ソースコード <html lang="en"> <head> <meta charset="utf-8" /> <meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1" /> <script src="https://code.jquery.com/jquery-3.2.1.min.js"></script> <script src="https://cdnjs.cloudflare.com/ajax/libs/popper.js/1.12.9/umd/popper.min.js" integrity="sha384-ApNbgh9B+Y1QKtv3Rn7W3mgPxhU9K/ScQsAP7hUibX39j7fakFPskvXusvfa0b4Q" crossorigin="anonymous" ></script> <script src="https://maxcdn.bootstrapcdn.com/bootstrap/4.0.0/js/bootstrap.min.js" integrity="sha384-JZR6Spejh4U02d8jOt6vLEHfe/JQGiRRSQQxSfFWpi1MquVdAyjUar5+76PVCmYl" crossorigin="anonymous" ></script> <link rel="stylesheet" href="https://stackpath.bootstrapcdn.com/bootstrap/4.1.1/css/bootstrap.min.css" /> </head> <body> <h3 id="bploading" style="text-align:center;">LOADING...</h3> <div id="OBNIZ_OUTPUT"></div> <br /> <script src="https://unpkg.com/obniz@latest/obniz.js" crossorigin="anonymous" ></script> <script src="https://unpkg.com/obniz-parts-kits@0.16.0/iothome/index.js" crossorigin="anonymous" ></script> <script src="https://unpkg.com/obniz-parts-kits@0.16.0/airobot/index.js" crossorigin="anonymous" ></script> <script src="https://unpkg.com/obniz-parts-kits@0.16.0/ui/index.js" crossorigin="anonymous" ></script> <script src="https://unpkg.com/obniz-parts-kits@0.16.0/ai/howler2.1.2/howler.js" crossorigin="anonymous" ></script> <script src="https://unpkg.com/obniz-parts-kits@0.16.0/ai/opencv3.4/opencv.js" crossorigin="anonymous" ></script> <script src="https://cdn.jsdelivr.net/npm/@tensorflow/tfjs@3.3.0"></script> <script src="https://cdn.jsdelivr.net/npm/@tensorflow-models/mobilenet@2.1.0"></script> <script src="https://cdn.jsdelivr.net/npm/@tensorflow-models/posenet@2.2.2"></script> <script src="https://unpkg.com/obniz-parts-kits@0.16.0/ai/clmtrackr/clmtrackr.js" crossorigin="anonymous" ></script> <script src="https://unpkg.com/obniz-parts-kits@0.16.0/ai/clmtrackr/emotion_classifier.js" crossorigin="anonymous" ></script> <script src="https://unpkg.com/obniz-parts-kits@0.16.0/ai/clmtrackr/emotionmodel.js" crossorigin="anonymous" ></script> <script src="https://unpkg.com/obniz-parts-kits@0.16.0/ai/clmtrackr/model_pca_20_svm.js" crossorigin="anonymous" ></script> <script src="https://unpkg.com/obniz-parts-kits@0.16.0/ai/index.js" crossorigin="anonymous" ></script> <script src="https://unpkg.com/obniz-parts-kits@0.16.0/storage/index.js" crossorigin="anonymous" ></script> <script> $("#bploading").text("RUNNING..."); (async function(){ var obniz, servomotor1,servomotor2,servomotor3, button1,button2; obniz = new Obniz('3924-7914'); await obniz.connectWait(); servomotor1 = obniz.wired("ServoMotor",{"signal":1, "gnd":0}); servomotor2 = obniz.wired("ServoMotor",{"signal":2, "gnd":0}); servomotor3 = obniz.wired("ServoMotor",{"signal":3, "gnd":0}); servomotor4 = obniz.wired("ServoMotor",{"signal":4, "gnd":0}); servomotor5 = obniz.wired("ServoMotor",{"signal":5, "gnd":0}); servomotor6 = obniz.wired("ServoMotor",{"signal":6, "gnd":0}); button1 = new ObnizUI.Button('[ 初期位置！]'); button2 = new ObnizUI.Button('[ 起立！]'); button3 = new ObnizUI.Button('[ 起上り！]'); button4 = new ObnizUI.Button('[ 前へならい！]'); button5 = new ObnizUI.Button('[ 前進！]'); button6 = new ObnizUI.Button('[ 後退！]'); button7 = new ObnizUI.Button('[ 横歩き！]'); button8 = new ObnizUI.Button('[ ダンス！]'); while (true) { await ObnizUI.Util.wait(0); //　初期位置 if (button1.isTouching()) { servomotor1.angle(95);　//左腿４ servomotor2.angle(90);　//右腿２ servomotor3.angle(95);　//左足首３ servomotor4.angle(90);　//右足首１ servomotor5.angle(94);　//左腕６ servomotor6.angle(88);　//右腕５ await obniz.wait(500); } //　起立 else if (button2.isTouching()) { servomotor1.angle(95);　//左腿４　 servomotor2.angle(90);　//右腿２ servomotor3.angle(95+95);　//左足首３ servomotor4.angle(90-90);　//右足首１ await obniz.wait(1000); } //　起上り else if (button3.isTouching()) { //後ろ servomotor1.angle(95);　//左腿４ servomotor2.angle(90);　//右腿２ servomotor3.angle(95);　//左足首３ servomotor4.angle(90);　//右足首１ servomotor5.angle(94+80);　//左腕６ servomotor6.angle(88-80);　//右腕５ await obniz.wait(500); // 前 servomotor5.angle(94-80);　//左腕６ servomotor6.angle(88+80);　//右腕５ await obniz.wait(800); // 上 servomotor5.angle(94);　//左腕６ servomotor6.angle(88);　//右腕５ await obniz.wait(500); } //　前へならい else if (button4.isTouching()) { servomotor5.angle(94-85);　//左腕６ servomotor6.angle(88+75);　//右腕５ await obniz.wait(1500); // 上 servomotor5.angle(94);　//左腕６ servomotor6.angle(88);　//右腕５ await obniz.wait(500); } //　前進 else if (button5.isTouching()) { servomotor1.angle(95);　//左腿４　 servomotor2.angle(90);　//右腿２ servomotor3.angle(95);　//左足首３ servomotor4.angle(90);　//右足首１ await obniz.wait(250); //　左足を上げる servomotor1.angle(95);　//左腿４　 servomotor2.angle(90);　//右腿２ servomotor3.angle(95+60);　//左足首３ servomotor4.angle(90+23);　//右足首１ await obniz.wait(500); //　左足を前 servomotor1.angle(95+25);　//左腿４　 servomotor2.angle(90+25);　//右腿２ servomotor3.angle(95+60);　//左足首３ servomotor4.angle(90+23);　//右足首１ await obniz.wait(500); //　左足を下す servomotor1.angle(95+25);　//左腿４　 servomotor2.angle(90+25);　//右腿２ servomotor3.angle(95);　//左足首３ servomotor4.angle(90);　//右足首１ await obniz.wait(500); //　右足を上げる servomotor1.angle(95+25);　//左腿４　 servomotor2.angle(90+25);　//右腿２ servomotor3.angle(95-20);　//左足首３ servomotor4.angle(90-60);　//右足首１ await obniz.wait(500); //　右足を前 servomotor1.angle(95-25);　//左腿４　 servomotor2.angle(90-25);　//右腿２ servomotor3.angle(95-20);　//左足首３ servomotor4.angle(90-60);　//右足首１ await obniz.wait(500); //　右足を下す servomotor1.angle(95);　//左腿４　 servomotor2.angle(90);　//右腿２ servomotor3.angle(95);　//左足首３ servomotor4.angle(90);　//右足首１ await obniz.wait(250); } //　後退 else if (button6.isTouching()) { servomotor1.angle(95);　//左腿４　 servomotor2.angle(90);　//右腿２ servomotor3.angle(95);　//左足首３ servomotor4.angle(90);　//右足首１ await obniz.wait(250); //　左足を上げる servomotor1.angle(95);　//左腿４　 servomotor2.angle(90);　//右腿２ servomotor3.angle(95+60);　//左足首３ servomotor4.angle(90+23);　//右足首１ await obniz.wait(500); //　左足を後ろ servomotor1.angle(95-25);　//左腿４　 servomotor2.angle(90-25);　//右腿２ servomotor3.angle(95+60);　//左足首３ servomotor4.angle(90+23);　//右足首１ await obniz.wait(500); //　左足を下す servomotor1.angle(95-25);　//左腿４　 servomotor2.angle(90-25);　//右腿２ servomotor3.angle(95);　//左足首３ servomotor4.angle(90);　//右足首１ await obniz.wait(500); //　右足を上げる servomotor1.angle(95-25);　//左腿４　 servomotor2.angle(90-25);　//右腿２ servomotor3.angle(95-20);　//左足首３ servomotor4.angle(90-60);　//右足首１ await obniz.wait(500); //　右足を後ろ servomotor1.angle(95+25);　//左腿４　 servomotor2.angle(90+25);　//右腿２ servomotor3.angle(95-20);　//左足首３ servomotor4.angle(90-60);　//右足首１ await obniz.wait(500); //　右足を下す servomotor1.angle(95);　//左腿４　 servomotor2.angle(90);　//右腿２ servomotor3.angle(95);　//左足首３ servomotor4.angle(90);　//右足首１ await obniz.wait(250); } //　横歩き else if (button7.isTouching()) { servomotor1.angle(95);　//左腿４　 servomotor2.angle(90);　//右腿２ servomotor3.angle(95);　//左足首３ servomotor4.angle(90);　//右足首１ await obniz.wait(150); //　内股を上げる servomotor1.angle(95);　//左腿４　 servomotor2.angle(90);　//右腿２ servomotor3.angle(95-20);　//左足首３ servomotor4.angle(90-30);　//右足首１ await obniz.wait(300); //　足を下す servomotor1.angle(95);　//左腿４　 servomotor2.angle(90);　//右腿２ servomotor3.angle(95);　//左足首３ servomotor4.angle(90);　//右足首１ await obniz.wait(150); } //　ダンス else if (button8.isTouching()) { servomotor1.angle(95);　//左腿４　 servomotor2.angle(90);　//右腿２ servomotor3.angle(95);　//左足首３ servomotor4.angle(90);　//右足首１ await obniz.wait(50); //　１ servomotor1.angle(95);　//左腿４ servomotor2.angle(90);　//右腿２ servomotor3.angle(95+60);　//左足首３ servomotor4.angle(90+20);　//右足首１ servomotor5.angle(94-30);　//左腕６ servomotor6.angle(88-30);　//右腕５ await obniz.wait(500); //　２ servomotor1.angle(95);　//左腿４ servomotor2.angle(90);　//右腿２ servomotor3.angle(95-20);　//左足首３ servomotor4.angle(90-60);　//右足首１ servomotor5.angle(94+30);　//左腕６ servomotor6.angle(88+30);　//右腕５ await obniz.wait(500); //　足を下す servomotor1.angle(95);　//左腿４　 servomotor2.angle(90);　//右腿２ servomotor3.angle(95);　//左足首３ servomotor4.angle(90);　//右足首１ await obniz.wait(50); } } })(); </script> </body> </html> ``` ## 10. 配線図 ## 11. 終わりに