概要

タミヤカムロボットはそれ単体でもよく出来た玩具ですが、後からマイコンボードやサーボモータを追加出来る様な構造になっています。
大分昔にArduino Nanoで改造したのですが、最近覚え始めたPICで改めて改造し直しました。

Arduino Nanoですと時折モーターの影響による電圧降下で暴走したので、Arudinoよりも低電圧で動作可能なPICの方が向いていると思います。
あと、PICの方が省スペースで設置出来るメリットがありますしね。

＊備忘録も兼ねてるので、記事の内容は随時更新していきます。
　取敢えずMCCの設定とプログラムを書いて、一通り書き終わったら回路図も作成していきたいです。

ＤＲＶ８８３０モータードライバ

部品選定

パワーMOSFETでHブリッジ回路組んで、モーター制御も検討しましたが、スペースの問題とI2Cで制御できるドライブがあったので秋月電子で購入したAE-DRV8830を選定。
動作電圧2.75V～なのも魅力。

MCC設定

プログラム

I2Cモジュールを選択して設定すると新たに”i2c1_master_example.c"ファイルが作成されるので、その中の”I2C1_Write1ByteRegister(i2c1_address_t address, uint8_t reg, uint8_t data)”関数を使用する。

#include "mcc_generated_files/examples/i2c1_master_example.h"を宣言しないと、I2Cの関数が使用できないので宣言する。
スピード（電圧）は0x06-0x3F(0.48V-5.06V)まで設定出来るけど、0x06では動かない。


#include "mcc_generated_files/mcc.h"
#include "mcc_generated_files/examples/i2c1_master_example.h"

void Forward(uint8_t Speed) {
    Speed=Speed<<2;
    Speed=Speed+0b10;
    I2C1_Write1ByteRegister(0x63, 0x00, Speed);
    I2C1_Write1ByteRegister(0x64, 0x00, Speed);
    __delay_ms(500);
}

void Back(uint8_t Speed) {
    Speed=Speed<<2;
    Speed=Speed+0b01;
    I2C1_Write1ByteRegister(0x63, 0x00, Speed);
    I2C1_Write1ByteRegister(0x64, 0x00, Speed);
    __delay_ms(500);
}

void main(void) {
    SYSTEM_Initialize();
    while (1) {
        //Speed 0x06-0x3F
        Forward(0x16);
        __delay_ms(2000);
        Back(0x2F);
        __delay_ms(2000);
    }
}

動画

左右のモーターは可変出来るので、曲がるスピードを変えたり振り返ることも出来る。

ここに動画が表示されます

#フォトリフレクタ

#超音波センサ

#照度センサ
照度センサーと100kΩの抵抗で分圧させた電圧をPICで読み取る。

MCC設定

プログラム

暗くなると目が光り、明るくなると消灯する。


#include "mcc_generated_files/mcc.h"

void Lighton(void) {
    RA4 = 1;
    RA3 = 1;
}

void Lightoff(void) {
    RA4 = 0;
    RA3 = 0;
}

void main(void) {
    SYSTEM_Initialize();
    while (1) {
        int Vale=ADCC_GetSingleConversion(channel_ANB3);
        if(Vale<100){
            Lighton();
        }else if(Vale>=200){
            Lightoff();
    }
}
}

動画

ここに動画が表示されます

赤外線受信センサ

コメント無し