n-shinichi が 2023年04月21日07時57分39秒に編集

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動作確認の動画です。　ATOMくんを押して動かせるほどの力持ちです。 https://twitter.com/shinichi_nin/status/1649183209018781698

モータドライバを使わず、マイコンポート出力で直接ステッピングモータを駆動して動く小さなロボです。 ESP-01マイコンモジュールをベースにしています。 ![キャプションを入力できます](https://camo.elchika.com/f3110f19af0c15d043f0aea9a7bb462ff117b9dd/687474703a2f2f73746f726167652e676f6f676c65617069732e636f6d2f656c6368696b612f76312f757365722f64626330626232342d616563392d346132392d613863382d3864363937643331373136342f63363533653966372d666236632d343266662d623934622d643434633865653161626239/) 一般に2相バイポーラステッピングモータは4本の駆動出力が必要です。モータ2個動かす場合は８本の出力線が必要です。 ESP-01マイコンモジュールはポートの引き出しが4本しかないので足りません。。。これをダイオードで負荷オフセット動作になる中性点を作りステッピングモータのコイルをスター結線にすることで2本の駆動線出力動かせるようになります。これでステッピングモータ2個を4本の出力線で動かすことだできます。駆動自体は中性点電圧が出力にある3レベルインバータ方式になります。補助輪は100キンのビーズを利用しています。 ![キャプションを入力できます](https://camo.elchika.com/1e1d34e44dfc5f360064fc78d42d4375f36da2bb/687474703a2f2f73746f726167652e676f6f676c65617069732e636f6d2f656c6368696b612f76312f757365722f64626330626232342d616563392d346132392d613863382d3864363937643331373136342f32343366326232642d386464632d343966362d396539322d386465633432633238376538/) スマホからの無線操縦の構成はスマホ　⇐BLE⇒　M5StickC　⇐ESPNOW⇒　ESP-01 M5StickCが中継機になっています。電池が小さいため容量ももちろん小さいのでスマホ操縦では最も消費電力の大きな無線通信を低消費電力のBLEを使いたいところですがESP8266はBLEが使えません。そこで M5StickCを中継器にすることでスマホとはBLE、、、ESP-01とはESPNOWで中継通信しています。走行テストしてるところです。 https://twitter.com/shinichi_nin/status/1648284120001441792 詳しい説明などがあります。 https://n-shinichi.hatenablog.com/entry/2023/04/18/213456?_ga=2.69508504.963906517.1681486498-124876159.1618931563