初版

Sipeed のデプスセンサ Maix Sense MS-A075V を使ってみた

セットアップや使用方法

(MIT) The MIT License

# はじめに 以前、Sipeed の安価なデプスセンサ MS-A010のハンズオンをやってみましたが、解像度が320x240、RGBカメラ付きのMS-A075Vが届きましたのでこちらを試してみます。 私はIndiegogoで購入したのですが、すでに[Aliexpressでも販売されています](https://ja.aliexpress.com/item/1005004984020473.html?channel=twinner)ので、今からでも購入可能です。 各種インストールは[公式サイト](https://wiki.sipeed.com/hardware/en/maixsense/maixsense-a075v/maixsense-a075v.html)の通り進めます。 # RNDISドライバーのインストール USBデバイスとTCP/IP通信を行うためのドライバをインストールします。 いろいろやってる方は不要の場合が多いかと思います。 このデバイスをPCとUSB接続して、下図の様に「USB Ethernet/RDISGadget」として認識されれば、ドライバーのインストールは不要です。  もし、「ポート(COMとLPT)」の欄に表示される場合は、[ドライバをダウンロード](https://dl.sipeed.com/shareURL/MaixSense/Drivers)して、インストールします。 [インストール方法は公式でも説明してくれています。](https://wiki.sipeed.com/hardware/en/maixsense/maixsense-a075v/install_drivers.html) # デプス情報の表示 USB接続による接続ができていると、ブラウザで192.168.233.1にアクセスしてデプス情報を表示できます。 @[twitter](https://twitter.com/AirpocketRobot/status/1605175037035970560) ブラウザを通じて点群情報見るのはとても簡単で、ドライバが入っていれば、PCに接続して1分以内にアクセスできます。素晴らしいですね。 無駄に吠えてるの実はここまで来るのに紆余曲折があったからですが、完全に自爆事故です。デバイスには全く責任はありません。 # まとめ Maix Sense MS-A075Z はA010と同様、非常に簡単に動作させることができます。まだ確認していませんが、python 用のAPI やROS 及び ROS2のノードとして動かす機能も持っているため、使用方法に合わせて広く選択できるようです。 少々気になるのはデプス検出距離の短さ。仕様上は1.5mとなっており、使用感も同等。MS-A010は2.5mまで計測可能で、（我が家の狭い）室内では十分かと感じましたが、1.5mは結構短く感じます。当然用途によりますが。 フレームレートは60FPS出ている様ですが、多少の遅延は感じますのでこれも許容できるかは用途次第かと思います。 主にホビー用のデバイスとして考えると、1/3の価格のMS-A010の方が使いやすいかと思いますが、ROSにつないで真面目にロボット制御のお勉強をしたい場合はMS-A075Vの方が機能も多く満足度が高そうに感じました。 # おまけ 今回のハンズオンではデプス情報を表示するまでに、10時間ほどかかりました。理由は、テストする前に分解したたことが原因でデバイスが正しく動作しなくなってしまったからです。 分解した理由は、どんなSoC使ってるのかな？ってのと、パッと見、分解しやすそうな構造に見えたからです。 @[twitter](https://twitter.com/AirpocketRobot/status/1605016998056189952) おおよその構造などを確認して再組立てしたところ、正しく動作しなくなっていました。 公式に聞いたり、同じくA075Vを購入されていた[@Yaito1216](https://twitter.com/Yaito1216/status/1604832095150706688)さんに動作の様子を教えていただいたり四苦八苦したところRGBカメラの接触不良が原因と分かり、解決しました。 おかげで、ボードの外観観察はできましたが、相当焦りました。 今回のトラブルの原因はRGBカメラのコネクタ接触不良でしたので、なんとか自力復旧できました。しかし分解するとRGBカメラとデプスカメラの視野のキャリブレーションが狂うという問題もあるため、このデバイスの分解は推奨できません。（と公式に言われました） そもそも、動作確認もせずに分解するというのはもってのほかですね。正常な動作がどのようなものか知らない状態でトラブルに突入したため、原因追及がとても困難でした。 @[twitter](https://twitter.com/AirpocketRobot/status/1605170963314003968) ちなみにSoCはAllwinner V833でした。ARM Cortex7 のシングルコアで、0.4topsほどのNPUが載っています。 Raspberry Pi Zeroよりちょっと弱いぐらいでしょうか。仕事によってはNPUが効果を発揮するかもしれません。