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# ミニぷぱ2 ミニプパ2は、小型で高性能な四足歩行ロボットで、以下の特徴を持っています。 サイズ：​コンパクトな設計で、教育や研究用途に最適​ 動作：​滑らかな歩行やダンスなど、多彩な動きが可能​ 拡張性：​ROS2対応で、さまざまなセンサーや機能の追加が容易​ 詳細なスペックや購入情報については、以下のリンクをご参照ください。 [ミニプパ2 - Makuakeプロジェクトページ](https://www.makuake.com/project/mini_pupper2/) # 事前準備 ## デバッグ用ワイヤを作る ミニぷぱ2には1000mAhのリポバッテリーが搭載されています。消費電流は動作内容にもよりますが、だいたい500mA〜1000mA程度。フルで動かすと30分ほどで空になります。 しかも充電は最大1A充電。つまりフル充電には1時間かかるわけです。 ……30分動かして、1時間待つ。これではデバッグするのが大変です。 そこでオススメしたいのが電源ワイヤの自作です。これで定電圧電源から直接7.4Vを供給できるようになります。連続稼働＆デバッグも快適！ 必要なもの ミニぷぱ2の電源入力は2極のXHコネクタ。 以下の部材・工具があれば自作できます： | 種類 | アイテム | |:---:|:---| | コネクタ | XH 2ピン | | ワイヤ | AWG24〜26程度の電線 | | 工具 | ワイヤストリッパー、かしめ工具（圧着ペンチ） | | 電源 | 7.4Vを出力できる定電圧電源 | これらはすべてAmazonで入手可能です。 XHコネクタのかしめに少しコツがいりますが、慣れればサクサク作れます。 @[x](https://x.com/foopingtech/status/1900533272352002417?s=46&t=8MSDxpekWLdyU6fjjFidKA) ## リモートPCの準備 ROS2で遠隔操作するときにLinuxのパソコンが必要になるので、わたしはラズパイ4を使いました。ガイドに従いセットアップします。 https://minipupperdocs.readthedocs.io/ja/latest/guide/ROS2Guide.html @[x](https://x.com/foopingtech/status/1900558132390285511?s=46&t=8MSDxpekWLdyU6fjjFidKA) ## ミニぷぱ2 にROS2をイメージを書き込む 以下のガイドに従ってSDカードにイメージを書き込みます。 https://minipupperdocs.readthedocs.io/ja/latest/guide/ROS2Guide.html

ミニぷぱ2のwifiを設定するためにHDMI micro、モニタ、USBキーボードを接続します。 @[x](https://x.com/foopingtech/status/1900831916838056141?s=46&t=8MSDxpekWLdyU6fjjFidKA) # ミニぷぱ2に接続 同じネットワークに接続されたリモートPCからSSHでミニぷぱ2に接続します。 ``` ssh ubuntu@<ミニぷぱ2の画面に表示されるipアドレス> ``` パスワードをもとめられたら初期パスワード[mangdang]を入力するとログインできます。 @[x](https://x.com/foopingtech/status/1900548799409655825?s=46&t=8MSDxpekWLdyU6fjjFidKA)

ガイドの通りミニぷぱ2でbringupを起動 ``` . ~/ros2_ws/install/setup.bash ros2 launch mini_pupper_bringup bringup.launch.py ``` ミニぷぱ2 or リモートPCでキーボード操作用の以下コマンドを実行するとキーボードで歩かせることができます。 ``` ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard ```