はじめに

irohaの住んでいる安下宿では頻繁に虫を見かけます。特に厄介なのがG、やつは視界の端で移動したかと思うと殺虫スプレーを手にした時にはすでにどこかのすき間に隠れてしまいなすすべが無くなります。そこで今回はマイクロ波レーダーとArduino、サーボモーターを使って動く物体に反応しスプレーを発射する装置を作成しました。

マイクロ波レーダーを家具のすき間などにセットしておくことで見えない敵も自動で攻撃、排除してくれるタレットのように働いてくれます。

材料

• 園芸用？のワイヤー
• ゴキジェット
• 木材
• Arduino(の互換ボード)
• サーボモーター(MG995)
• マイクロ波レーダーセンサー(RCWL-0516)

作成

回路

fritzingを初めて使ったのでごちゃごちゃしてしまいました。

Arduinoスケッチ

#include <Servo.h>
int ip = 10;
int val = 0;
int servo = 9;
Servo myServo;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  pinMode (ip, INPUT);
  myServo.attach(servo);
  myServo.write(60);
  delay(10000);
}

void loop() {
  val = digitalRead(ip);
  Serial.println(val, DEC);
  
  if(val >0) {
    myServo.write(-60);
    delay(2000);
    myServo.write(60);
    delay(5000);
  } 
  
}

電源が入ってからサーボを60度の位置に動かし10秒待つ。ここの待機はスプレーの暴発を防ぐため。

loopでセンサーの値を読む。シリアル通信で送信してるのはデバッグを容易にするため。

動きを検知するとサーボを-60度の位置まで動かし2秒待機、60度の位置に戻して5秒待機。5秒の待機はスプレーの影響で動いている物が大人しくなるのを待つ時間。

組み立て

最初はサーボを缶に養生テープでぐるぐる巻きにしてたんですがスプレーのトリガーを引けてもその動きでサーボの位置がズレてトリガーが引かれたまま元に戻らず殺虫剤の噴射が止まらなくなる事態になりました。
こういった工作の実験は外でやりましょう。部屋の中に殺虫剤が充満して危険です。

なので木を使ってサーボを固定する台を作ります。


こんな感じで台を作りスプレーに固定する。台とサーボ、台とスプレーは養生テープで固定した。

ワイヤーとスプレーのトリガーを瞬間接着剤で固定する。サーボでこのワイヤーを引っ張るようにサーボ側にもこのワイヤーを固定する。この時サーボが回った時にトリガーを引くようにワイヤーの長さを調節する。

こんな感じになります。そしてちょうどいい位置にマイクロ波レーダーを設置すれば完成

完成品と動作風景

我が家の対虫決戦兵器が完成した pic.twitter.com/ORXcnkgeYQ— いろは_なの (@iroha_nano145) February 14, 2021

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