ローテーションサーボと距離モジュールで障害物を避ける車を作った

ローテーションサーボモーターと距離モジュールで障害物を避ける車を作りました。

材料

• Arduino
• ローテーションサーボモーター(FS90R)
• FS90R対応タイヤ(https://akizukidenshi.com/catalog/g/gP-13207/)
• ボールキャスター
• 距離モジュール(GP2Y0A21YK)
• 適当な箱
• ブレッドボード
• ジャンパワイヤ
• モバイルバッテリー

つなぎ方

ジャンパワイヤで下記の通りにサーボモーターや距離モジュールをArduinoに接続します。
また、ブレッドボードを使ってこれらを５Vに接続します。

サーボモーター(左)　　　　Arduino
PWM(黄)　　　→　　　D10
Vcc(赤)　　　→　　　ブレッドボード
GND(茶)　　　→　　　GND

サーボモーター(右)　　　　Arduino
PWM(黄)　　　→　　　D11
Vcc(赤)　　　→　　　ブレッドボード
GND(茶)　　　→　　　GND

距離モジュール　　　　Arduino
Vcc(黒)　　　→　　　ブレッドボード
GND(黄)　　　→　　　GND
Vo(白)　　　→　　　A0

ブレッドボード　　　　Arduino
上記3つと接続する穴　→　５V

プログラム

ArduinoをPCに接続しArduinoIDEで下記のようにプログラミングします。
距離モジュールで30cm以内に障害物が現れると車体が右に旋回するプログラムです。
プログラミングする際、ローテーションサーボモーターは通常のサーボモーターと異なり、下記のように回転します。

また、90度から離れれば離れるほど回転速度は速くなります。

aruduino
#include "Servo.h"
Servo myservoR;
Servo myservoL;
void setup()
{
  myservoR.attach(10);
  myservoL.attach(11);
}

void loop(){
  int value = analogRead(0);
  int distance = (6787/(value-3))-4;
  if(distance <= 30){
   myservoR.write(140);
   myservoL.write(140);
  }
 else{
   myservoR.write(100);
  myservoL.write(80);
  }
}

完成品

動作の確認を終えたら、箱前部に距離モジュールと左右にタイヤを付けたサーボモータを固定します。
箱の内部にArduinoや電源となるモバイルバッテリーを入れて、箱の後部にボールキャスターを固定しましょう。

箱の形によっては旋回のスピードが足りない場合があります。その場合はプログラムの

13,14行目
myservoR.write(140);
  myservoL.write(140);

の()内の数字を大きくすることで対応可能です。この時に数字を180より大きくしないように注意しましょう。

とても安価で作れるのでぜひ作ってみてください。