初版

【unoQ】ROS2を無理やり入れたにょ【小さなLinux機】

セットアップや使用方法

(MIT) The MIT License

# UNO Q × Ubuntu 22.04 (Jammy) で実現する ROS 2 Humble 最速開発環境構築 ## 概要 UNO Q（ARM64）に Ubuntu 22.04 を導入し、その上で ROS 2 Humble を Docker コンテナとして動作させる構成です。 ホストとコンテナのOS世代を統一することで、ARM64環境で発生しやすい依存関係の不整合を回避します。 --- # 1. ホストOS構成 ## OS  - Ubuntu 22.04 LTS (Jammy Jellyfish) - アーキテクチャ: ARM64 --- ## xrdp（高速GUIリモート接続） ```bash sudo apt update sudo apt install xrdp -y sudo adduser xrdp ssl-cert sudo systemctl restart xrdp ``` ### 特徴 - 追加クライアント不要（mstsc.exeで接続可能） - 描画転送効率が高い - 低スペックARM環境でも快適動作 --- ## Docker導入  ```bash sudo apt install docker.io -y sudo systemctl start docker sudo systemctl enable docker xhost +local:docker ``` --- # 2. ROS 2 Humble コンテナ起動  使用イメージ: - ROS 2 Humble Hawksbill - osrf/ros:humble-desktop ```bash docker run -it \ --name unoq_ros2_container \ --net=host \ --privileged \ -e DISPLAY=$DISPLAY \ -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \ osrf/ros:humble-desktop ``` ## オプション解説 | オプション | 理由 | |------------|------| | --net=host | DDS通信の安定化 | | --privileged | USBやデバイスアクセス許可 | | DISPLAY共有 | GUIアプリ表示 | | X11マウント | rqtやrvizの動作 | --- # 3. 時間が掛かる工程（目安） | 作業 | 所要時間 | |------|----------| | イメージPull | 10〜30分 | | apt更新 | 15〜40分 | | docker commit | 5〜15分 | ※ ARM64 + eMMC/SD環境ではI/Oがボトルネックになりやすい --- # 4. 環境の永続化（フリーズ） ## コンテナ内 ```bash source /opt/ros/humble/setup.bash ``` ## ホスト側（別ターミナル） ```bash docker commit unoq_ros2_container my_humble_jammy:v1 ``` --- # 5. 爆速起動エイリアス `~/.bashrc` に追記: ```bash alias roscore2='xhost +local:docker && docker run -it --rm --net=host --privileged -e DISPLAY=$DISPLAY -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix my_humble_jammy:v1 /bin/bash -c "source /opt/ros/humble/setup.bash && /bin/bash"' ``` --- # 6. 動作確認 ## Terminal A ```bash roscore2 ros2 run demo_nodes_cpp talker ``` ## Terminal B ```bash roscore2 ros2 topic echo /chatter ``` 正常に動作すれば `/chatter` にメッセージが表示される。 --- # なぜこの構成が最速なのか ## 1. Jammy統一 - glibc差異なし - Mesa/OpenGL競合回避 - ARM64依存パッケージ衝突回避 ## 2. xrdp活用 - VNCより軽量 - GUI描画が安定 ## 3. Docker隔離 - 環境破壊リスク低減 - イメージ保存で迅速復旧 - 複数バージョン共存可能 # さいごに いつもご清聴ありがとうございます。 朝活の時間で無事完了しました。