obniz 2個使いでロボットアームを遠隔制御してみた

IoT
obniz
obniz IoT コンテスト 2021
遠隔医療などのデモ用にグローブに搭載された加速度センサーを利用して、ロボットアームを制御するシステムを構築しました。
ここに動画が表示されます

ロボットアーム制御（2つのobnizでコード共有）
<!-- HTML Example -->
<html>

<head>
	<meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1">
	<script src="https://obniz.io/js/jquery-3.2.1.min.js"></script>
<script
      src="https://unpkg.com/obniz@3.7.1/obniz.js"
      crossorigin="anonymous"
    ></script>
</head>

<body>


	<div id="obniz-debug"></div>

	<h3>ハンド操作
		<button id="hand_close" style="width: 80px; height: 30px;float: right;">とじる</button>
		<button id="hand_open" style="width: 80px; height: 30px;float: right;">ひらく</button>
	</h3>

	<h3>アーム１操作
		<button id="arm1_close" style="width: 80px; height: 30px; float: right;">した</button>
		<button id="arm1_open" style="width: 80px; height: 30px; float: right;">うえ</button>
	</h3>

	<h3>アーム２操作
		<button id="arm2_close" style="width: 80px; height: 30px; float: right;">した</button>
		<button id="arm2_open" style="width: 80px; height: 30px; float: right;">うえ</button>
	</h3>

	<h3>アーム３操作
		<button id="arm3_close" style="width: 80px; height: 30px; float: right;">した</button>
		<button id="arm3_open" style="width: 80px; height: 30px; float: right;">うえ</button>
	</h3>

	<h3>土台操作
		<button id="base_right" style="width: 80px; height: 30px; float: right;">右まわり</button>
		<button id="base_left" style="width: 80px; height: 30px; float: right;">左まわり</button>
	</h3>

	<script>
		var obniz = new Obniz("3047-9097");

document.body.style.webkitUserSelect = 'none';


obniz.onconnect = async function () {
  var obniz2 = new Obniz("3363-3232");

/*var pwm = obniz.getFreePwm();
pwm.start({io:10});
pwm.freq(10000); // 10k hz
pwm.duty(99) // 50%*/

  // 初期値設定
  obniz.io0.output(true); // 開く
  obniz.io1.output(true); // 閉じる
  obniz.io2.output(true); // アーム1を上げる
  obniz.io3.output(true); // アーム1を下げる
  obniz.io4.output(true); // アーム2を下げる
  obniz.io5.output(true); // アーム2を上げる
  obniz.io6.output(true); // アーム3を上げる
  obniz.io7.output(true); // アーム3を下げる
  obniz.io8.output(true); // 右に回る
  obniz.io9.output(true); // 左に回る
  obniz.io10.output(false); // LED

  obniz2.onconnect = async function () {

    // 3軸加速度センサー
    var sensor = obniz2.wired("KXR94-2050", { vcc:0, gnd:1, x:3, y:4, z:5, enable:7, self_test:8 });
    var status = { none:        { value : 0, string : '真っすぐ'},
                   front_front: { value : 1, string : '表で前'},
                   front_back:  { value : 2, string : '表で後ろ'}, 
                   front_left:  { value : 3, string : '表で左'}, 
                   front_right: { value : 4, string : '表で右'},
                   back_front:  { value : 5, string : '裏で前'},
                   back_back:   { value : 6, string : '裏で後ろ'},
                   back_left:   { value : 7, string : '裏で左'}, 
                   back_right:  { value : 8, string : '裏で右'}
                  };
    const status_strings = ['真っすぐ', '表で前', '表で後ろ', '表で左',  '表で右', '裏で前', '裏で後ろ', '裏で左',  '裏で右']  
    var prev_status = status.none.value, current_status = status.none.value, stable_status = status.none.value, count = 0;

    sensor.onChange = function(values){
//    console.log("status:" + current_status + "x:" + values.x + " y:" + values.y + " z:" +values.z);
//    console.log(" z:" +values.z);

      // 現在の状態を判定
      // 上向き
      if(values.z > 0.2) {
        if(values.x > 0.2){
//              console.log("表で前に傾いてる");
          current_status = status.front_front.value;
        }else if(values.x < -0.5){
//              console.log("表で後ろに傾いてる");
          current_status = status.front_back.value;
        }else if(values.y > 0.2){
//              console.log("表で左に傾いてる");
          current_status = status.front_left.value;
        }else if(values.y < -0.5){
//              console.log("表で右に傾いてる");
          current_status = status.front_right.value;
        }else{
//              console.log("表で真っすぐ");
          current_status = status.none.value;  
        }
      }else if(values.z < -0.5){ // 下向き
        if(values.x > 0.2){
//            console.log("裏で前に傾いてる");
          current_status = status.back_front.value;
        }else if(values.x < -0.5){
//            console.log("裏で後ろに傾いてる");
          current_status = status.back_back.value;
        }else if(values.y > 0.2){
//            console.log("裏で右に傾いてる");
          current_status = status.back_right.value; 
        }else if(values.y < -0.5){
//            console.log("裏で左に傾いてる");
          current_status = status.back_left.value; 
        }else{
//            console.log("裏で真っすぐ");
          current_status = status.none.value;             
        }
      }else{
//            console.log("裏で真っすぐ");
          current_status = status.none.value;               
      }

      // 前の状態と比較
      if(current_status == prev_status)
        count++;
      else
        count = 0;

      // 閾値を超えたら安定した状態とする
      // 安定状態が変化したときだけ動かす
//      if(count > 15 && stable_status != current_status)
      if(((current_status == status.none.value && count > 2) || (current_status != status.none.value && count > 15) )
      && stable_status != current_status)
      {
        console.log(status_strings[current_status]);
        stable_status = current_status;

        switch (current_status) {
          case status.none.value:
          　// 全部止める、trueで止まる,LEDはfalseで消える
            obniz.io0.output(true); // 開く
            obniz.io1.output(true); // 閉じる
            obniz.io2.output(true); // アーム1を上げる
            obniz.io3.output(true); // アーム1を下げる
            obniz.io4.output(true); // アーム2を下げる
            obniz.io5.output(true); // アーム2を上げる
            obniz.io6.output(true); // アーム3を上げる
            obniz.io7.output(true); // アーム3を下げる
            obniz.io8.output(true); // 右に回る
            obniz.io9.output(true); // 左に回る
            obniz.io10.output(false); // LED
            console.log("止まる");
            break;
          case status.front_front.value:
            obniz.io4.output(false); // アーム2を下げる
            console.log("アーム2を下げる");
            break;
          case status.front_back.value:
            obniz.io5.output(false); // アーム2を上げる
            console.log("アーム2を上げる");
            break;
          case status.front_left.value:
            obniz.io0.output(false); // 開く
            obniz.io10.output(true);
            console.log("開く");
            break;
          case status.front_right.value:
            obniz.io1.output(false); // 閉じる
            obniz.io10.output(true);
            console.log("閉じる");
            break;
          case status.back_front.value:
             obniz.io3.output(false); // アーム１を下げる
            console.log("アーム１を下げる");
            break;
          case status.back_back.value:
            obniz.io2.output(false); // アーム１を上げる
            console.log("アーム１を上げる");
            break;
          case status.back_left.value:
            obniz.io9.output(false); // 左に回る
            console.log("左に回る");
            break;
          case status.back_right.value:
            obniz.io8.output(false); // 右に回る
            console.log("右に回る");
            break;
        }
      }

      // 前回の状態を保存
      prev_status = current_status;
    }

    $("#slider").on('input', async function() {
    });    
    

    $("#hand_close").on('touchstart mousedown', function() { 
      obniz.io0.output(true);
      obniz.io1.output(false);
//      obniz.io10.output(true);
    });    
    $("#hand_close").on('touchend mouseup', function() { 
      obniz.io0.output(true);
      obniz.io1.output(true);
//      obniz.io10.output(false);
    });
    
    $("#arm1_close").on('touchstart mousedown', function() { 
      obniz.io2.output(true);
      obniz.io3.output(false);
    });    
    $("#arm1_close").on('touchend mouseup', function() { 
      obniz.io2.output(true);
      obniz.io3.output(true);
    });
    
    $("#arm2_close").on('touchstart mousedown', function() { 
      obniz.io4.output(false);
      obniz.io5.output(true);
    });    
    $("#arm2_close").on('touchend mouseup', function() { 
      obniz.io4.output(true);
      obniz.io5.output(true);
    });    

    $("#arm3_close").on('touchstart mousedown', function() { 
      obniz.io6.output(true);
      obniz.io7.output(false);
    });    
    $("#arm3_close").on('touchend mouseup', function() { 
      obniz.io6.output(true);
      obniz.io7.output(true);
    });    

    $("#base_left").on('touchstart mousedown', function() { 
      obniz.io8.output(true);
      obniz.io9.output(false);
    });    
    $("#base_left").on('touchend mouseup', function() { 
      obniz.io8.output(true);
      obniz.io9.output(true);
    });    

    
    $("#hand_open").on('touchstart mousedown', function() { 
      obniz.io0.output(false);
      obniz.io1.output(true);
//      obniz.io10.output(true);
    });    
    $("#hand_open").on('touchend mouseup', function() { 
      obniz.io0.output(true);
      obniz.io1.output(true);
//      obniz.io10.output(false);
    });
    
    $("#arm1_open").on('touchstart mousedown', function() { 
      obniz.io2.output(false);
      obniz.io3.output(true);
    });    
    $("#arm1_open").on('touchend mouseup', function() { 
      obniz.io2.output(true);
      obniz.io3.output(true);
    });
    
    $("#arm2_open").on('touchstart mousedown', function() { 
      obniz.io4.output(true);
      obniz.io5.output(false);
    });    
    $("#arm2_open").on('touchend mouseup', function() { 
      obniz.io4.output(true);
      obniz.io5.output(true);
    });    

    $("#arm3_open").on('touchstart mousedown', function() { 
      obniz.io6.output(false);
      obniz.io7.output(true);
    });    
    $("#arm3_open").on('touchend mouseup', function() { 
      obniz.io6.output(true);
      obniz.io7.output(true);
    });    

    $("#base_right").on('touchstart mousedown', function() { 
      obniz.io8.output(false);
      obniz.io9.output(true);
    });    
    $("#base_right").on('touchend mouseup', function() { 
      obniz.io8.output(true);
      obniz.io9.output(true);
    });  
  };
};

(function(console){

console.save = function(data, filename){

    if(!data) {
        console.error('Console.save: No data')
        return;
    }

    if(!filename) filename = 'console.json'

    if(typeof data === "object"){
        data = JSON.stringify(data, undefined, 4)
    }

    var blob = new Blob([data], {type: 'text/json'}),
        e    = document.createEvent('MouseEvents'),
        a    = document.createElement('a')

    a.download = filename
    a.href = window.URL.createObjectURL(blob)
    a.dataset.downloadurl =  ['text/json', a.download, a.href].join(':')
    e.initMouseEvent('click', true, false, window, 0, 0, 0, 0, 0, false, false, false, false, 0, null)
    a.dispatchEvent(e)
 }
})(console)

obniz.onclose = async function(){
   $("#slider").off('input');
};

window.addEventListener("deviceorientation", event => {
  const beta = event.beta;
  const gamma = event.gamma;
  const alpha = event.alpha;

  console.log(beta);
  console.log(gamma);
  console.log(alpha);
});

window.addEventListener(
  "devicemotion",
  function (event1) {
    let x = event1.accelerationIncludingGravity.x;
    let y = event1.accelerationIncludingGravity.y;

    document.write("<strong>Samurai</strong>");

  },
  true
);

	</script>
</body>

</html>
Hashimoto.Koji
Hashimoto.Koji さんが 2021/05/16 に編集をしました。 (メッセージ: 初版)
Hashimoto.Koji さんが 2021/05/16 に編集をしました。
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obniz 2個使いでロボットアームを遠隔制御してみた

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