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nichicon が 2021年02月22日15時01分55秒 に編集

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Wi-Fi接続でスマホを使って操作できるラジコンを作りました。 # 材料 　1. ESP-WROOM-02 x1 　2. 3.3V1A出力のレギュレータ x1 　3. 積層セラミックコンデンサー10uF x2 　4. 抵抗10kΩ x2 　5. 抵抗1kΩ x3 　6. 小信号用ダイオード1N4148 x2 　7. トランジスタ2SC3422 x2 　8. サーボSG90 x1 　9. タミヤ ツインモーターギヤボックス x1 # 回路図 ![キャプションを入力できます](https://camo.elchika.com/93b77de582252e241baff2a269ae075384be10c3/687474703a2f2f73746f726167652e676f6f676c65617069732e636f6d2f656c6368696b612f76312f757365722f34343066643237322d633762332d346430322d623565372d3461633739623339636466612f34396235386463652d353439622d343733362d386565642d333738656136393766376263/) # プログラム

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::: C:ESP-WROOM-02の制御用プログラム

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ESP-WROOM-02の制御用プログラム

#include <ESP8266WiFi.h> #include <WiFiClient.h> #include <ESP8266WebServer.h> ESP8266WebServer server(80); #define Right 12 #define Left 4 #define IRled 5 #define servo 13 #define servo_freq 50 #define servo_range 160 #define servo_center 25 #define servo_left 39 #define servo_right 11 int valueR, valueL ; #define POWER_SW 14 const char *ssid = "My_SSID"; const char *pass = "My_password"; #include "index_html2.h" void handleNotFound() { String message = "File Not Found\n\n" + server.uri() + " " + ((server.method() == HTTP_GET) ? "GET" : "POST") + "\nArguments: " + server.args() + "\n"; for (int i = 0; i < server.args(); i++) message += " " + server.argName(i) + ": " + server.arg(i) + "\n"; server.send(404, "text/plain", message); } int NoDat = 0, timeOut = 0; int Val_C = 0; // Horn #ifdef POWER_SW void powerCnt(int sw) { pinMode(POWER_SW, OUTPUT); if (sw) { digitalWrite(POWER_SW, HIGH); return; } for ( ; ; ) { digitalWrite(POWER_SW, LOW); noInterrupts(); } } #else #define powerCnt(n) #endif void handleRC() { NoDat = 0; for (int i = 0; i < server.args(); i++) { int Val_i = server.arg(i).toInt(); Serial.print(server.argName(i) + "=" + server.arg(i) + ", "); switch (server.argName(i)[0]) { case 'C': if(Val_i == 5){ analogWrite(servo, servo_center) ; }else if(Val_i == 6){ analogWrite(servo, servo_left) ; }else if(Val_i == 7){ analogWrite(servo, servo_right) ; } break ; case 'R': valueR = Val_i ; break ; case 'L': valueL = Val_i ; break ; } if((valueR > 0)&&(valueL > 0)){ if(valueR < (valueL-10)){ digitalWrite(Right, LOW) ; digitalWrite(Left, HIGH) ; }else if(valueL < (valueR-10)){ digitalWrite(Right, HIGH) ; digitalWrite(Left, LOW) ; }else if((valueR == 0)&&(valueL == 0)){ digitalWrite(Right, LOW) ; digitalWrite(Left, LOW) ; }else{ digitalWrite(Right, HIGH) ; digitalWrite(Left, HIGH) ; } }else{ digitalWrite(Right, LOW) ; digitalWrite(Left, LOW) ; } } server.send(200, "text/plain", "\r\n\r\n\r\n"); } void setup(void) { Serial.begin(115200); analogWriteFreq(servo_freq) ; analogWriteRange(servo_range) ; pinMode(Right, OUTPUT) ; pinMode(Left, OUTPUT) ; pinMode(servo, OUTPUT) ; digitalWrite(Right, LOW) ; digitalWrite(Left, LOW) ; analogWrite(servo, servo_center) ; WiFi.softAP(ssid, pass); IPAddress myIP = WiFi.softAPIP(); server.on("/", []() { server.send(200, "text/html", index_html); }); server.on("/rc", handleRC); server.onNotFound(handleNotFound); server.begin(); } void loop(void) { server.handleClient(); delay(10); }

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　スマホに表示する画面のプログラム const String index_html = "\ <!DOCTYPE html> \n\ <html lang='ja'> \n\ <head> \n\ <meta charset='UTF-8'> \n\ <meta name='viewport' content='width=320, initial-scale=1.0, user-scalable=no'> \n\ <title>Car Controller（JoyPad)</title> \n\ <style type='text/css'><!-- \n\ .div_CT { width:312px; text-align:center; } \n\ .btn_LX { width:100px; height:36px; text-align:center; padding:8px; border-radius:7px; background-color:#87cefa; } \n\ .btn_fire { width:250px; height:36px; text-align:center; padding:8px; border-radius:7px; background-color:#ff6347; } \n\ --></style> \n\ </head> \n\ \ <body> \n\ <div id='poss' class='div_CT'>--</div> \n\ <canvas id='canvas' width=312 height=312></canvas> \n\ <div class='div_CT'> \n\ <input id='ex_R' type=button class='btn_LX' onclick='Btn(6)' value='砲塔左'> \ <input id='ex_S' type=button class='btn_LX' onclick='Btn(5)' value='砲塔中央'> \ <input id='ex_S' type=button class='btn_LX' onclick='Btn(7)' value='砲塔右'> \ <input id='ex_S' type=button class='btn_fire' onclick='Btn(8)' value='射撃'> \ </div> \n\ <div id='send' class='div_CT'></div> \n\ \ <script type='text/javascript'> \n\ var poss = document.getElementById('poss'); \n\ var send = document.getElementById('send'); \n\ var canvas = document.getElementById('canvas'); \n\ var context = canvas.getContext('2d'); \n\ var sx = 9999, sy; \n\ var PI2 = (2 * Math.PI); \n\ var JPcr = (canvas.width / 2); \n\ var JPcx = JPcy = JPcr; \n\ var JPrr = 80; \n\ \ var cmd = 0, FLv = 0, CLv = 0, Rv = 0, Lv = 0; \n\ var xhr = new XMLHttpRequest(), reqSend = 0, reqRet = 0, idleCnt = 0; \n\ xhr.onreadystatechange = HttpRes; \n\ \ function HttpRes() { \n\ if (xhr.readyState == 4 && xhr.status == 200) reqRet = 0; \n\ } \n\ \ function HttpReq(v) { \n\ xhr.open('GET', '/rc?' + v); \n\ xhr.send(null); \n\ reqRet = 1; \n\ } \n\ \ function Btn(n) { \n\ cmd = n ; \n\ reqSend++; \n\ } \n\ \ canvas.addEventListener('touchend', function(e) { \n\ posg(0, 0); \n\ Rv = Lv = 0; \n\ reqSend = 3; \n\ }, false); \n\ \ canvas.addEventListener('touchmove', function(e) { \n\ e.preventDefault(); \n\ var xx = Math.floor(e.touches[0].pageX - canvas.offsetLeft); \n\ var yy = Math.floor(e.touches[0].pageY - canvas.offsetTop); \n\ context.beginPath(); \n\ context.arc(JPcx, JPcy, JPrr, 0, PI2, true); \n\ context.closePath(); \n\ if (!context.isPointInPath(xx, yy)) { \n\ var ratio = Math.sqrt(Math.pow(JPrr, 2) / (Math.pow(Math.abs(xx -= JPcx), 2) + Math.pow(Math.abs(yy -= JPcy), 2))); \n\ xx = (Math.floor((xx * ratio) + JPcx)); \n\ yy = (Math.floor((yy * ratio) + JPcy)); \n\ } \n\ posg((xx -= JPcx), (yy -= JPcy)); \n\ var mpower = Math.round(Math.sqrt(Math.pow(Math.abs(xx), 2) + Math.pow(Math.abs(yy), 2))); \n\ if ((yy > -16) && (yy < 16)) { \n\ Rv = ((xx < 0) ? mpower : -mpower); \n\ Lv = ((xx > 0) ? mpower : -mpower); \n\ } else { \n\ mpower = Math.floor((mpower < 16) ? 0 : ((yy > 0) ? (0 - mpower) : mpower)); \n\ Rv = Math.floor((xx < 0) ? mpower : (mpower - (mpower * Math.abs(xx) / JPrr))); \n\ Lv = Math.floor((xx > 0) ? mpower : (mpower - (mpower * Math.abs(xx) / JPrr))); \n\ } \n\ reqSend++; \n\ }, false); \n\ \ function posg(x, y) { \n\ if (sx == 9999) { \n\ context.strokeStyle = 'blue'; \n\ context.fillStyle = '#CED8F6'; \n\ context.lineWidth = 1; \n\ context.beginPath(); \n\ context.arc(JPcx, JPcy, (JPcr - 1), 0, PI2, true); \n\ context.fill(); \n\ context.stroke(); \n\ } else { \n\ context.fillStyle = '#CED8F6'; \n\ context.beginPath(); \n\ context.arc((sx + JPcx), (sy + JPcy), 72, 0, PI2, true); \n\ context.fill(); \n\ } \n\ context.strokeStyle = 'red'; \n\ context.fillStyle = 'pink'; \n\ context.lineWidth = 2; \n\ context.beginPath(); \n\ context.arc((x + JPcx), (y + JPcy), 70, 0, PI2, true); \n\ context.stroke(); \n\ context.fill(); \n\ poss.innerHTML = ((x == 0 && y == 0) ? '--' : ('X : ' + x + ', Y : ' + y)); \n\ sy = y; \n\ sx = x; \n\ } \n\ \ var timer = window.setInterval(function() { \n\ var vals = 'C=' + cmd + '&L=' + Lv + '&R=' + Rv; \n\ send.innerHTML = vals; \n\ if (reqSend) { \n\ cmd = 0; \n\ reqSend--; \n\ idleCnt = 0; \n\ } \n\ if (++idleCnt < ((20 * 1000) / 50)) { \n\ HttpReq(vals); \n\ } \n\ }, 50); \n\ \ posg(0, 0); \n\ </script> \n\ </body> \n\ </html>\n"; # 作り方 　Arduino IDEでESP-WROOM-02にプログラム 　を書き込んで、基板に回路を作ったら制御基 　板は完成です。 　基板などが上手く入れば車体の形は自由なの 　で好きな形にしてください。 # 操作方法 ![キャプションを入力できます](https://camo.elchika.com/053340ac216c62432a6db9af19ed04dbff9661d7/687474703a2f2f73746f726167652e676f6f676c65617069732e636f6d2f656c6368696b612f76312f757365722f34343066643237322d633762332d346430322d623565372d3461633739623339636466612f33303532623239352d303762352d346138332d613266652d343165643939323734393966/) 　1. ラジコンの電源を入れて、スマホでSSIDと 　　パスワードを入力し接続します。 　2. スマホのブラウザで「192.168.4.1」を入 　　力し検索すると上の画像のように操作画 　　面が表示されます。 　3. 赤い円を動かすとその向きに応じて直進、 　　右折、左折の動作をします。 　4. 円形のコントローラーの下にあるボタンを 　　押すと左、中央、右に砲塔を動かす事がで 　　きます。