今回はTinyGoを使用してADCからジョイスティックの状態を取り出し、制御をしたいと思います。また、TiinyGoは簡単にHIDのライブラリを標準で準備されているので、今回はジョイステックの情報を利用してマウスを作成したいと思います。

回路としてはX軸のAD値をA0、Y軸のAD値をA1、スイッチをD3に接続しています。

今回もTinyGoを使用してプログラムを作成しています。TinyGOがUSBHIDのライブラリを持っているのでインポートして使用すれば簡単にUSB機器を製作できます。処理的には、アナログジョイスティックのアナログデータをA/Dポートで読み込み、その値から移動方向と移動量を計算し、マウスカーソルを移動させています。

RKJXV122400.go
package joystick

import (
	"machine"
)

// Joystick アナログジョイスティック制御用 構造体
type Joystick struct {
	xStick machine.ADC
	yStick machine.ADC
	sw     machine.Pin
}

// New 初期化
func New(xStick machine.Pin, yStick machine.Pin, sw machine.Pin) (Joystick, error) {
	var err error
	joystick := Joystick{}
	joystick.xStick = machine.ADC{Pin: xStick}
	joystick.yStick = machine.ADC{Pin: yStick}
	joystick.sw = sw

	err = joystick.xStick.Configure(machine.ADCConfig{})
	if err != nil {
		return Joystick{}, err
	}

	err = joystick.yStick.Configure(machine.ADCConfig{})
	if err != nil {
		return Joystick{}, err
	}

	joystick.sw.Configure(machine.PinConfig{Mode: machine.PinInputPullup})

	return joystick, nil
}

// GetDataX X軸のアナログ値を取得
func (j Joystick) GetDataX() uint16 {
	return j.xStick.Get() >> 12 // 16bit -> 12bit 変換
}

// GetDataY Y軸のアナログ値を取得
func (j Joystick) GetDataY() uint16 {
	return j.yStick.Get() >> 12 // 16bit -> 12bit 変換
}

// GetDataSw スイッチの状態を取得
func (j Joystick) GetDataSw() bool {
	return j.sw.Get()
}

main.go
#define LED_PIN 13

package main

import (
	"JoyMouse/RKJXV122400R"
	"machine"
	"machine/usb/hid/keyboard"
	"machine/usb/hid/mouse"
	"time"
)

// スティックの値格納用構造体
type switchState struct {
	xValue  uint16
	yValue  uint16
	swState bool
}

func getData(ch chan<- switchState) {
	var s switchState
	
	// ジョイスティックで使用するのポート初期化
	j, err := joystick.New(machine.A0, machine.A1, machine.D2)
	if err != nil {
		panic(err)
	}
	for {
		// 取得データから移動量を計算
		s.xValue = j.GetDataX() >> 12 // 16bit -> 4bit 変換
		s.yValue = j.GetDataY() >> 12 // 16bit -> 4bit 変換
		
		// スイッチの状態を取得
		if j.GetDataSw() == false {
			time.Sleep(100 * time.Millisecond)
			if j.GetDataSw() == false {
				s.swState = false
			} else {
				s.swState = true
			}
		} else {
			s.swState = true
		}
		ch <- s
		time.Sleep(5 * time.Millisecond)
	}
}

// LED点灯制御用
func ledCtrl(ch chan<- bool) {

	ledR := machine.LED_RED
	ledG := machine.LED_GREEN
	ledB := machine.LED_BLUE

	ledR.Configure(machine.PinConfig{Mode: machine.PinOutput})
	ledG.Configure(machine.PinConfig{Mode: machine.PinOutput})
	ledB.Configure(machine.PinConfig{Mode: machine.PinOutput})

	ledG.High()
	ledB.High()

	for {
		ledR.High()
		time.Sleep(100 * time.Millisecond)
		ledR.Low()
		time.Sleep(100 * time.Millisecond)
		ch <- true
	}
}

// 初期化ルーチン
func init() {
	// ADC初期化
	machine.InitADC()
}

// メインルーチン
func main() {
	var s switchState

	ch1 := make(chan switchState, 1)
	ch2 := make(chan bool, 1)

	m := mouse.Port()
	kb := keyboard.Port()
	go getData(ch1)
	go ledCtrl(ch2)

	for {
		// Receive channel data from Goroutine
		select {
		// Control of ADC
		case s = <-ch1:
			m.Move(int(s.yValue)-8, int(s.xValue)-8)
			if s.swState == false {
				_, err := kb.Write([]byte("Hello !!"))
				if err != nil {
					panic(err)
				}
				time.Sleep(200 * time.Millisecond)
			}
		// Control of LED
		case <-ch2:
		}
	}
}

今回のプログラムでは、TinyGoを使用してADコンバータの取得、USBを利用した例を紹介しました。TinyGoは日々バージョンアップが行われ、使用できるマイコンの種類や使用できる機能が増えてきています。今までの紹介した記事を参考にして、少しでもTinyGoに興味を持ってもらえたらと思います。