概要

Sony Spresense と Spresense WiFi Addon（Telit GS2200）、および LovyanGFX を用いて、OpenStreetMap（CARTO タイル）を表示し、GNSS の現在位置をプロットするマップビューアを実装した。
本稿では以下の内容を扱う。

WebMercator に基づく OSM タイル計算
タイルキャッシュ付き地図表示
SPI 液晶を 2 枚同時に駆動する構成
Spresense WiFi Addon（GS2200 / UART）でのタイル取得
task_create() を用いた受信タスク分離

Spresense とは

Sony Spresense は、GNSS やオーディオ処理を主用途として設計された
高性能マイコンボードである。
主な特徴は以下の通り。

メイン MCU：CXD5602（ARM Cortex-M4F ×6 コア）
高精度 GNSS（GPS / QZSS / SBAS 等）内蔵
マルチコア・マルチタスク対応
Arduino IDE / SDK に対応
SD カード、SPI、I2C、UART など豊富な I/O
特に GNSS をハードウェアで内蔵している点が特徴であり、外付け GNSS モジュール無しで測位が可能である。

Spresense WiFi Addon とは

Spresense WiFi Addon は、Spresense 向けの公式 WiFi 拡張ボードで、
Telit GS2200 WiFi モジュールを搭載している。
主な仕様は以下の通り。

WiFi モジュール：Telit GS2200
接続方式：UART
制御方式：AT コマンド
TCP / UDP / HTTP 通信対応

GS2200 は UART 接続のため、
SPI 接続 WiFi モジュールと異なり非同期受信処理が重要になる。
本稿では、この特性を踏まえて
task_create() による受信タスク分離を行っている。

LovyanGFX とは

LovyanGFX は、ESP32 や Spresense などで使用可能な
高速・高機能なお馴染みグラフィックスライブラリである。
主な特徴。

多数の LCD コントローラに対応
SPI / I2C / パラレルなど多様なバス対応
スプライト（オフスクリーン描画）対応
バス共有（bus_shared）対応

本実装では以下を活用している。

SPI バス共有による複数 LCD 制御
スプライトを用いた一括描画 → 分割転送
PNG 画像の直接描画
ただしスプライトの幅高さが増えると使用メモリが爆発的に増える、
640x480x2Byteは無謀
PNGを扱うと使用メモリが増える

GNSS とは

GNSS（Global Navigation Satellite System）は、
衛星測位システムの総称である。
代表的なもの。

GPS（米国）
QZSS（日本：みちびき）
SBAS（補強信号）

Spresense には GNSS 受信機が内蔵されており、
外部モジュールなしで高精度な位置情報を取得できる。
本マップビューアでは、GNSS で取得した緯度・経度を用いてWebMercator 変換を行いOSM タイル上の現在位置を描画している。

ただし衛星の数が増えると内部使用メモリが増える

OpenStreetMap（CARTO タイル）とは

世界中の地図データをオープンに提供するプロジェクトである。
本実装では、OSM データを元にした
CARTO の light_all タイルを使用している。

スタイル名称	主な用途	特徴
light_all	昼間用	明るく清潔感のある配色で、市街地や道路の視認性が高い
dark_all	夜間用	黒を基調とした配色。暗い場所での使用や、GNSSのプロットを目立たせるのに最適
rastertiles/voyager	カラー表示	地形や公園などが色分けされており、情報量が多い

特徴

WebMercator 座標系
256 × 256 ピクセルの PNG タイル
ズームレベルごとにタイル分割
利用にあたっては、
以下のクレジット表示が必要となる。


© OpenStreetMap contributors / © CARTO

本コードでは、画面下部に常時クレジットを表示している。

WebMercator とは

WebMercator（Web メルカトル）は、
Web 地図サービスで事実上の標準として使われている
地図投影法（座標変換方式）である。
OpenStreetMap、Google Maps、CARTO など、
ほぼすべてのオンライン地図タイルは WebMercator を採用している。

基本的な考え方

WebMercator では

地球を正方形に正規化
ズームレベルごとに 2ⁿ × 2ⁿ のタイルに分割
各タイルは 256 × 256 ピクセル
というルールで地図を管理する。

ズームレベル z のとき

タイル数：2^z × 2^z
原点：左上（北西）
x：経度方向（東へ増加）
y：緯度方向（南へ増加）

緯度・経度からタイル番号への変換

緯度 lat、経度 lon、ズームレベル z から
タイル座標 (tx, ty) を以下で求める。


n  = 2^z
 tx = (lon + 180) / 360 * n
 ty = (1 - log(tan(lat_rad) + 1 / cos(lat_rad)) / π) / 2 * n

ここで lat_rad は緯度をラジアンに変換した値。
tx, ty の整数部 → タイル番号
tx, ty の小数部 → タイル内位置

タイル内ピクセル座標

タイルサイズを 256 ピクセルとすると、


px = (tx - floor(tx)) * 256
 py = (ty - floor(ty)) * 256

これにより、
「どのタイルの、どのピクセルが現在位置か」
を正確に求めることができる。
本マップビューアではこの px, py を使い、
中央タイル上に現在位置（赤丸）を描画している。

WebMercator の特徴と注意点

特徴

タイル化が容易
Web 地図と相性が良い
実装がシンプル

注意点

高緯度ほど面積歪みが大きい
緯度 ±85.0511° 付近で制限される

本用途（市街地・移動体表示）では、
実用上ほとんど問題にならない。

なぜ WebMercator を使うのか

OSM / CARTO タイルが WebMercator 前提
緯度・経度 → ピクセル位置を直接計算可能
組み込み環境でも実装しやすい
そのため、本実装では
WebMercator を前提としてタイル計算を行っている。

タイルキャッシュ付き地図表示とは

タイルキャッシュとは

ネットワークから取得した地図タイル画像を
ローカルストレージ（SD カードなど）に保存し、再利用する方式である。
オンライン地図を組み込み機器で扱う場合、
通信速度・通信量・安定性が大きな制約になるため、
キャッシュは実用上ほぼ必須となる。

地図タイルの基本構造

OSM / CARTO の地図は、

256 × 256 ピクセルの PNG 画像
(zoom, tx, ty) で一意に決まる
というタイル単位で構成されている。
同じズーム・同じタイル番号であれば、
表示内容は常に同一である。

キャッシュの仕組み

本実装では以下の流れで処理している。

表示に必要なタイルを計算
SD カード上に該当ファイルが存在するか確認
存在すれば SD から読み込み描画
存在しなければ WiFi で取得
取得したタイルを SD に保存
次回以降は SD キャッシュを使用

キャッシュファイル保存形式


/OSMCashe/{zoom}_{tx}_{ty}.png

なぜキャッシュが必要か

通信量の削減
同じ場所を表示するたびに
タイルを再ダウンロードする必要がなくなる。
表示の高速化
SD カードからの読み出しは
WiFi 経由よりもはるかに高速で安定している。
通信切断時でも表示可能
一度取得したエリアであれば、
WiFi が切れても地図表示を継続できる。
GS2200（UART）との相性
GS2200 は UART 接続のため、
転送速度に限界がある
受信処理が CPU に負荷をかける
キャッシュにより
WiFi 通信回数そのものを減らすことが
安定動作につながる。

キャッシュまとめ

Spresenseで安定して動く
地図タイルは再利用可能な静的データ
SD カードに保存することで高速・安定化
UART 接続 WiFi 環境では特に有効
組み込み地図表示では定番の手法

GPS / WiFi / UART 同時使用に関して

Spresense を用いた本構成では
GNSS（GPS）・WiFi（GS2200）・UART を同時に使用している。
これらはすべて非同期に動作する要素であり、
組み込み環境では処理の分離を意識しないと
動作不安定やデータ欠損を引き起こしやすい。

使用している通信要素

本システムで同時に扱っている要素は以下の通り。

GNSS

Spresense 内蔵
衛星データ・測位結果は非同期に更新

WiFi（GS2200）

UART 接続
AT コマンド制御
受信データは断続的に到着

UART

GS2200 通信に使用
割り込みベースで受信
PCとのデバッグに必要

問題になりやすい点

これらを単純に loop() 内で直列処理すると

GNSS 処理中に UART 受信が滞る
LCD 描画中に WiFi データを取りこぼす
SD 書き込み中に受信バッファが溢れる
といった問題が発生しやすい。
特に GS2200 は UART 通信のため受信タイミングを逃すとデータが失われる。
またGNSSは内部的にメモリ取得解放を繰り返すようで
GNSS/WiFi の同時使用は難しい

本実装での対策

WiFi停止コマンドが無いので通信を行わない対応にて逃げた
WiFi 受信は専用タスクで処理
task_create() により受信処理を分離
GNSS 更新と地図更新を分離
WiFi 使用中は GNSS を一時停止
描画処理と通信処理を同時に行わない

これにより

UART 受信の取りこぼし防止
GNSS / WiFi の競合回避
LCD 描画の安定化

なぜ Spresense で可能なのか

Spresense は以下の特徴を持つ。

マルチコア構成
RTOS ベースのタスク管理
task_create() による並列処理
これにより、
UART 受信のようなリアルタイム性が必要な処理を
他の処理から分離して実行できる。

デバイス同時使用まとめ

GPS / WiFi / UART はすべて非同期要素
直列処理では不安定になりやすい
GS2200（UART）は特に受信遅延に弱い
task_create() による処理分離が有効

使用環境

・ボード：Sony Spresense MainCore
・IDE：Arduino IDE 1.8.19
・WiFi：Spresense WiFi Addon（Telit GS2200）
　接続方式：UART
・GNSS：Spresense 内蔵 GNSS
・Display：ILI9488 ×2（SPI）
・描画ライブラリ：LovyanGFX
・Map Tile：OpenStreetMap / CARTO light_all
・ストレージ：SD カード

システム構成

・画面解像度：320 × 480
・SPI 接続液晶：2 枚
・横方向に連結し 640 × 480 として扱う
・表示タイル数：3 × 2
・中央タイルを基準に地図を描画

部品と価格

部品名	価格
spresense本体	ご提供品
spresense拡張ボード	ご提供品
ILI9488 ×2	1500円程度
SDカード(16GB)	500円
ハーネス	自作

配線

spresense CN1	lcd1	lcd2
VCC	VCC	VCC
GND	GND	GND
pin13(CLK)	TFT_SCK	TFT_SCK
pin12(MISO)	TFT_MISO	TFT_MISO
pin11(MOSI)	TFT_MOSI	TFT_MOSI
pin10(CS0)	-	-
pin9(DC)	TFT_DC	TFT_DC
pin8(RST)	-	-
pin7	TFT_CS1	-
pin6	-	TFT_SC2

タイル配置


[ tx-1, ty-1 ] [ tx, ty-1 ] [ tx+1, ty-1 ]
[ tx-1, ty   ] [ tx, ty   ] [ tx+1, ty   ]

SPI 液晶を 2 枚同時に扱う構成

Spresense では SPI バスを共有しつつ、CS を分離することで複数 LCD を制御できる。
1 枚のスプライトへ描画後、左右に分割して各 LCD へ転送する。
☞過去の実験

GS2200 と task_create()

GS2200 は UART 接続の WiFi モジュールであり、HTTP レスポンスは断続的に到着する。
UART 受信を安定させるため、受信処理を task_create() により別タスクとして分離している。

コード

なにか色々割り込みやらメモリの関係で複数ファイルに分けると作業が進まず
私にしてはかなり珍しく3本の構成となった

user.hpp


user.hpp
//============================================
// fname       : user.hpp
// info            : user wifi ssid/pass
// date/author : 2025/12/25 @chrmlinux03
//============================================
#pragma once
#define WIFI_SSID "YOUR_SSID"
#define WIFI_PASS "YOUR_PASSWORD"


spreGnssRtcMin.hpp
//============================================
// fname       : spreGnssRtcMin.hpp
// info        : minimal GNSS + RTC wrapper
// date/author : 2025/12/25 @chrmlinux03
//============================================
#pragma once

#include <Arduino.h>
#include <GNSS.h>
#ifdef USE_RTC
#include <RTC.h>
#endif

/*
  GPS      米国         必須
  GLONASS ロシア        都市部で安定
  QZ_L1CA みちびき      日本で効果大
  QZ_L1S  みちびき補強   単独測位不可
  SBAS    補強（MSAS等） 測位精度補正
  BEIDOU  中国          衛星数増
  GALILEO 欧州          精度向上
*/

#define MY_TIMEZONE_IN_SECONDS (9 * 60 * 60)

class spreGnssRtcMin {
  public:
    void begin(int disp = PrintNone) {
      baseLat = 0.0;
      baseLon = 0.0;
#ifdef USE_RTC
      RTC.begin();
#endif
      Gnss.setDebugMode(disp);
      if (Gnss.begin() != 0) {
        while (1);
      }
      Gnss.select(GPS);
    }

    bool addSatellite(SpSatelliteType type) {
      if (type == 0) return false;
      if (type == GPS) return false;
      Gnss.select(type);
      return true;
    }

    void setBase(double lat_, double lon_) {
      baseLat = lat_;
      baseLon = lon_;
    }

    void start(bool cold = true) {
      if (Gnss.start(cold ? COLD_START : HOT_START) != 0) {
        while (1);
      }
    }

    void stop() {
      if (Gnss.stop() != 0) {
        Serial.println("stop error !");  
        while(1);
      }
    }
    
    void end() {
      if (Gnss.end() != 0) {
        Serial.println("end error !");  
        while(1);
      }
    }
    
    bool update(int timeout = -1) {
      return Gnss.waitUpdate(timeout);
    }

    bool getPosition(double &lat, double &lon) {
      SpNavData nav;
      Gnss.getNavData(&nav);

      if (!nav.posDataExist) {
        return false;
      }

      lat = nav.latitude - baseLat;
      lon = nav.longitude - baseLon;
#ifdef USE_RTC
      updateRTC();
#endif
      return true;
    }

    int getSatelliteCount() {
      SpNavData nav;
      Gnss.getNavData(&nav);
      return nav.numSatellites;
    }

#ifdef USE_RTC
    void updateRTC() {
      SpNavData nav;
      Gnss.getNavData(&nav);

      SpGnssTime &t = nav.time;
      if (t.year < 2000) return;

      RtcTime gps(t.year, t.month, t.day,
                  t.hour, t.minute, t.sec,
                  t.usec * 1000);

      gps += MY_TIMEZONE_IN_SECONDS;

      RtcTime now = RTC.getTime();
      int32_t diff = (int32_t)(now - gps);

      if (diff != 0) {
        RTC.setTime(gps);
      }
    }
#endif

  private:
    double baseLat;
    double baseLon;
    SpGnss Gnss;
};


//
// fname : spreOsmViewer.ino
// update/author : 2026/01/27 @chrmlinux03 (Integrated OSMCashe & Plot)
// 1536 KByte
//
// Map tiles by CARTO,
// data © OpenStreetMap contributors
//

//===============================
// include
//===============================
#include "user.hpp"
#include <SDHCI.h>
SDClass SD;
#include <TelitWiFi.h>
#include "spreGnssRtcMin.hpp"
#define LGFX_USE_V1
#include <LovyanGFX.hpp>

//===============================
// user
//===============================
// TOKYO TOWER
#define LAT_TOP  35.658641
#define LON_TOP 139.745486
#define BASE_ZOOM 15
#define CACHE_DIR "/OSMCashe"

//===============================
// define
//===============================
#define TILE_SIZE 256
#define TILE_COL 3
#define TILE_ROW 2
#define TILE_BUFMAX (60 * 1024)
#define WIFI_BUFMAX (1500)
#define TASK_PRIORITY 120
#define TASK_STACKSIZE (1024 * 8)
#define DEPTH_BIT 16

#define SPI4_SCLK 13
#define SPI4_MISO 12
#define SPI4_MOSI 11
#define SPI4_CS0  10
#define SPI4_DC    9
#define SPI4_RST  -1 // 8
#define SPI4_CS1   7
#define SPI4_CS2   6

#define MEGA (1000 * 1000)
#define PANEL Panel_ILI9488
#define PANEL_WIDTH 320
#define PANEL_HEIGHT 480
#define OSM_COPYRIGHT "(C)OpenStreetMap contributors / (C)CARTO"
enum {ROT0 = 0, ROT90, ROT180, ROT270};

//===============================
// struct
//===============================
typedef struct {
  double lat;
  double lon;
  double rad;
  int zm;
  int tx;
  int ty;
  int px;
  int py;
} TILE_T;

//===============================
// LGFX
//===============================
class LGFX : public lgfx::LGFX_Device {
    lgfx::PANEL _panel_instance;
    lgfx::Bus_SPI _bus_instance;
  public:
    LGFX(int cs_pin) {
      auto cfg_b = _bus_instance.config();
      cfg_b.spi_port = 4;
      cfg_b.freq_write = 20 * MEGA;
      cfg_b.freq_read  = 20 * MEGA;
      cfg_b.pin_sclk = SPI4_SCLK;
      cfg_b.pin_mosi = SPI4_MOSI;
      cfg_b.pin_miso = SPI4_MISO;
      cfg_b.pin_dc   = SPI4_DC;
      _bus_instance.config(cfg_b);
      _panel_instance.setBus(&_bus_instance);
      auto cfg_p = _panel_instance.config();
      cfg_p.pin_cs = cs_pin;
      cfg_p.pin_rst = SPI4_RST;
      cfg_p.panel_width  = PANEL_WIDTH;
      cfg_p.panel_height = PANEL_HEIGHT;
      cfg_p.bus_shared = true;
      _panel_instance.config(cfg_p);
      setPanel(&_panel_instance);
    }
};

//===============================
// work
//===============================
TelitWiFi wifi;
spreGnssRtcMin gps;
LGFX lcd[2] = {
  LGFX(SPI4_CS1),
  LGFX(SPI4_CS2)
};
LGFX_Sprite spr;

TILE_T nt;
volatile static uint8_t memBuf[TILE_BUFMAX];
volatile static uint32_t memCnt = 0;
volatile static bool isDownloading = false;
volatile static bool wifiBusy = false;
volatile static char nowCid = -1;

//===============================
// wifiOn/wifiOff
//===============================
bool wifiOn() {
  static bool inited = false;
  if (!inited) {
    Init_GS2200_SPI_type(iS110B_TypeC);
    TWIFI_Params params;
    params.mode = 0; params.psave = 1;
    if (wifi.begin(params)) return false;
    inited = true;
  }
  if (wifi.activate_station((char*)WIFI_SSID, (char*)WIFI_PASS)) return false;
  wifiBusy = true;
  return true;
}
void wifiOff() {
  wifiBusy = false;
}

//===============================
// map_receiver_task
//===============================
static int map_receiver_task(int argc, char *argv[]) {
  unsigned long lastTime = millis();
  uint8_t rBuf[WIFI_BUFMAX] = {0};
  memCnt = 0;
  while (isDownloading) {
    if (wifi.available()) {
      int len = wifi.read(nowCid, rBuf, sizeof(rBuf));
      if (len > 0) {
        memcpy((void*)&memBuf[memCnt], rBuf, len);
        memCnt += len;
        WiFi_InitESCBuffer();
        lastTime = millis();
      }
    } else {
      if (memCnt > 0 && (millis() - lastTime > 800)) break;
      usleep(1000);
    }
  }
  isDownloading = false;
  return 0;
}

//===============================
// drawPngFromMem
//===============================
static const uint8_t pngSig[8] = {
  0x89, 'P', 'N', 'G', 0x0D, 0x0A, 0x1A, 0x0A
};
void drawPngFromMem(int x, int y) {
  if (memCnt < sizeof(pngSig)) return;

  for (size_t i = 0; i <= memCnt - sizeof(pngSig); i++) {
    if (memcmp(&memBuf[i], pngSig, sizeof(pngSig)) == 0) {
      spr.drawPng((uint8_t*)&memBuf[i], memCnt - i, x, y);
      return;
    }
  }
}

//===============================
// updateLcd
//===============================
void updateLcd() {
  int startX = (spr.width()  - (TILE_SIZE * TILE_COL)) / 2;
  int startY = (spr.height() - (TILE_SIZE * TILE_ROW)) / 2;

  int cx = startX + TILE_SIZE + nt.px;
  int cy = startY + TILE_SIZE + nt.py;

  spr.fillCircle(cx, cy,  8, TFT_RED);
  spr.drawCircle(cx, cy, 10, TFT_WHITE);

  drawFreeMem(&spr, 0, spr.height() - 8);
  drawCopyRight(&spr, OSM_COPYRIGHT, PANEL_WIDTH, spr.height() - 8);

  for (int i = 0; i < 2; i++) {
    lcd[i].startWrite();
    spr.pushSprite(&lcd[i], -(i * PANEL_WIDTH), 0);
    lcd[i].endWrite();
  }
}

//===============================
// calculateTile
//===============================
void calculateTile(TILE_T *t) {
  double lat_rad = t->lat * M_PI / 180.0;
  double n = pow(2, t->zm);

  double xf = (t->lon + 180.0) / 360.0 * n;
  double yf = (1.0 - log(tan(lat_rad) + 1.0 / cos(lat_rad)) / M_PI) / 2.0 * n;

  t->tx = (int)xf;
  t->ty = (int)yf;

  t->px = (int)((xf - t->tx) * TILE_SIZE);
  t->py = (int)((yf - t->ty) * TILE_SIZE);
}

//===============================
// readMap
//===============================
void readMap(TILE_T val) {
  calculateTile(&val);
  nt = val;
  if (!SD.exists(CACHE_DIR)) SD.mkdir(CACHE_DIR);

  int baseTX = nt.tx - 1;
  int baseTY = nt.ty - 1;
  int startX = (spr.width() - (TILE_SIZE * TILE_COL)) / 2;
  int startY = (spr.height() - (TILE_SIZE * TILE_ROW)) / 2;

  for (int row = 0; row < TILE_ROW; row++) {
    for (int col = 0; col < TILE_COL; col++) {
      int tx = baseTX + col;
      int ty = baseTY + row;
      char f[64]; snprintf(f, sizeof(f), "%s/%d_%d_%d.png", CACHE_DIR, nt.zm, tx, ty);
      int posX = startX + col * TILE_SIZE;
      int posY = startY + row * TILE_SIZE;

      if (SD.exists(f)) {
        File data = SD.open(f, FILE_READ);
        memCnt = data.read((uint8_t*)memBuf, TILE_BUFMAX);
        data.close();
        drawPngFromMem(posX, posY);
      } else if (wifiOn()) {
        nowCid = wifi.connect((char*)"a.basemaps.cartocdn.com", (char*)"80");
        if (nowCid != -1) {
          String path = "/light_all/" + String(nt.zm) + "/" + String(tx) + "/" + String(ty) + ".png";
          String req = "GET " + path + " HTTP/1.1\r\nHost: a.basemaps.cartocdn.com\r\nConnection: close\r\n\r\n";
          wifi.write(nowCid, (uint8_t*)req.c_str(), req.length());
          isDownloading = true;
          task_create("m_rx", TASK_PRIORITY, TASK_STACKSIZE, (main_t)map_receiver_task, NULL);
          while (isDownloading) delay(10);
          drawPngFromMem(posX, posY);
          File data = SD.open(f, FILE_WRITE);
          if (data) {
            data.write((uint8_t*)memBuf, memCnt);
            data.close();
          }
        }
      }
    }
  }
  wifiOff();
}

//===============================
// setupGPX/stopGPS
//===============================
void stopGps() {
  gps.stop();
  gps.end();
}
void setupGps(bool mode) {
  gps.begin();
  gps.addSatellite(QZ_L1CA);
  gps.addSatellite(QZ_L1S);
  gps.addSatellite(SBAS);
  gps.start(mode);
}

//===============================
// drawCopyRight
//===============================
String formatComma(unsigned long val) {
  String s = String(val);
  for (int i = s.length() - 3; i > 0; i -= 3) s = s.substring(0, i) + "," + s.substring(i);
  return s;
}
void drawCopyRight(LGFX_Sprite *dst, const char* msg, int x, int y) {
  dst->setTextColor(TFT_BLACK, TFT_WHITE);
  dst->setFont(&fonts::Font0);
  dst->setTextSize(1);
  dst->setCursor(x, y);
  dst->printf(" %s ", msg);
}
void drawFreeMem(LGFX_Sprite *dst, int x, int y) {
  dst->setTextColor(TFT_BLACK, TFT_WHITE);
  dst->setFont(&fonts::Font0);
  dst->setTextSize(1);
  dst->setCursor(x, y);
  dst->printf(" %s BytesFree", formatComma(mallinfo().fordblks).c_str());
}

//===============================
// setup/loop
//===============================
void setup() {
  Serial.begin(115200);
  while (!Serial);
  if (!SD.begin()) {
    Serial.println("SDCARD ERROR");
    while (1);
  }
  for (int i = 0; i < 2; i++) {
    lcd[i].init();
    lcd[i].clear(TFT_BLACK);
  }
  spr.setColorDepth(DEPTH_BIT);
  spr.createSprite(PANEL_WIDTH * 2, PANEL_HEIGHT);
  spr.setRotation(ROT0);
  if (!wifiBusy) {
    nt.lat = LAT_TOP;
    nt.lon = LON_TOP;
    nt.zm = BASE_ZOOM;
    readMap(nt);
    updateLcd();
    setupGps(COLD_START);
  }
}

void loop() {
  double lat, lon;
  Serial.printf("sats %d\n", gps.getSatelliteCount());
  if (gps.update() && gps.getPosition(lat, lon)) {
    if (!wifiBusy) {
      stopGps();
      nt.lat = lat;
      nt.lon = lon;
      readMap(nt);
      updateLcd();
      setupGps(HOT_START);
    }
  }
}

実機

ここにPOSTが表示されます

まとめ

・GS2200 は UART 接続
・HTTP 受信は非同期
・task_create() による分離が安定動作に必須
・最初は簡単に進んだが、GNSS連結から大変でした

ご清聴ありがとうございました

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