ミニぷぱ2

ミニプパ2は、小型で高性能な四足歩行ロボットで、以下の特徴を持っています。

サイズ：​コンパクトな設計で、教育や研究用途に最適​
動作：​滑らかな歩行やダンスなど、多彩な動きが可能​
拡張性：​ROS2対応で、さまざまなセンサーや機能の追加が容易​
詳細なスペックや購入情報については、以下のリンクをご参照ください。

ミニプパ2 - Makuakeプロジェクトページ

事前準備

デバッグ用ワイヤを作る

ミニぷぱ2には1000mAhのリポバッテリーが搭載されています。消費電流は動作内容にもよりますが、だいたい500mA〜1000mA程度。フルで動かすと30分ほどで空になります。

しかも充電は最大1A充電。つまりフル充電には1時間かかるわけです。
……30分動かして、1時間待つ。これではデバッグするのが大変です。

そこでオススメしたいのが電源ワイヤの自作です。これで定電圧電源から直接7.4Vを供給できるようになります。連続稼働＆デバッグも快適！

必要なもの
ミニぷぱ2の電源入力は2極のXHコネクタ。
以下の部材・工具があれば自作できます：

これらはすべてAmazonで入手可能です。
XHコネクタのかしめに少しコツがいりますが、慣れればサクサク作れます。

リモートPCの準備

ROS2で遠隔操作するときにLinuxのパソコンが必要になるので、わたしはラズパイ4を使いました。ガイドに従いセットアップします。
https://minipupperdocs.readthedocs.io/ja/latest/guide/ROS2Guide.html

ミニぷぱ2 にROS2をイメージを書き込む

以下のガイドに従ってSDカードにイメージを書き込みます。
https://minipupperdocs.readthedocs.io/ja/latest/guide/ROS2Guide.html

ミニぷぱ2のwifiを設定するためにHDMI micro、モニタ、USBキーボードを接続します。

ミニぷぱ2に接続

同じネットワークに接続されたリモートPCからSSHでミニぷぱ2に接続します。

ssh ubuntu@<ミニぷぱ2の画面に表示されるipアドレス>

パスワードをもとめられたら初期パスワード[mangdang]を入力するとログインできます。

歩かせる

ガイドの通りミニぷぱ2でbringupを起動

. ~/ros2_ws/install/setup.bash
ros2 launch mini_pupper_bringup bringup.launch.py

ミニぷぱ2 or リモートPCでキーボード操作用の以下コマンドを実行するとキーボードで歩かせることができます。

ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

音楽を流す

sshでミニぷぱ2に接続して必要なパッケージをインストールします

sudo apt-get install ffmpeg portaudio19-dev -y
pip install pydub pyaudio

音楽用のノードを起動

ros2 launch mini_pupper_music music.launch.py

wavファイルを指定してサービスを実行すると指定したwavファイルが再生されます。
wavやmp3のオーディオファイルをmini_pupper_ros/mini_pupper_music/audioフォルダに入れれば好きな音源を再生できます。犬の吠える声を入れることもできます。音源を入れたらパッケージをビルドすることを忘れずに。

ダンスする

bringupとmusicノードを起動した状態でダンスノードを起動するとダンスします。

source ~/ros2_ws/install/setup.bash
ros2 launch mini_pupper_dance dance.launch.py

カメラを見ながら遠隔操作する

ミニぷぱ2にはラズパイカメラが搭載されていますのでミニぷぱ2の目線で歩き回ることができます。
sshで接続したミニぷぱ2を起動

. ~/ros2_ws/install/setup.bash
ros2 launch mini_pupper_bringup bringup.launch.py

カメラノードを起動

ros2 launch mini_pupper_driver camera.launch.py

リモートPCで以下のコマンドを実行するとカメラ画像が表示されます。

ros2 run rqt_image_view rqt_image_view

参考
https://zenn.dev/katsuitoh/articles/3585925a819b7d

応用例

ミニぷぱ2を使ったメディアアートを作ってみました。
https://protopedia.net/prototype/6660