Spresenseで簡易フェイシャルトラッカーを作成する

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Spresense拡張ボード
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ブレッドボード
DIPスイッチ
タクトスイッチ
ジャンプワイヤ

Neural Network Console (NNC)

作成した簡易フェイシャルトラッカーはSpresenseのカメラボードを使って撮影した画像から口の形（aiueo）を画像認識によって判定し，判定結果をUARTを用いてObniz Board 1Yに送信し，そこからBLEを用いてPC上で動作しているアプリに送信しました．

作成した簡易フェイシャルトラッカーには，訓練用画像撮影，SDカードへのアクセス，認識実行の3つのモードがあり，これらのモードを接続されたDIPスイッチによって切り替えます．
訓練用画像撮影モードではカメラ画像をBMP形式で保存します．撮影した画像を教師データとして，画像認識モデル（LeNet）の学習をNNCで行いました．今回はaiueoの5種類の画像を各50枚撮影し学習データとしました．NNCで学習したモデルはNNB形式で出力し，認識実行モードではモデルを読み込んで画像認識を行っています．

simple_facial_tracker.ino
#include <SDHCI.h>
#include <stdio.h>
#include <Camera.h>
#include <DNNRT.h>

#include "bmp.h"

#define BAUDRATE (115200)

typedef enum Mode
{
  // アイドル状態
  Idle,
  // 訓練用画像撮影
  Training,
  // SDカードアクセス
  StorageAccess,
  // 表情認識実行
  Run,
} Mode;

// 撮影ボタンが押されたか
volatile bool d02_pushed = false;

// USB MSCが有効になっているか
bool is_usb_msc_enabled = false;

// 動作モード
Mode mode = Mode::Idle;

// SDカード
SDClass theSD;

// 画像認識モデル
DNNRT dnnrt;

Mode ReadMode();

void D02PushedCallback()
{
  d02_pushed = true;
}

void setup()
{
  pinMode(LED0, OUTPUT);
  pinMode(LED1, OUTPUT);
  pinMode(LED2, OUTPUT);
  pinMode(LED3, OUTPUT);
  pinMode(PIN_D02, INPUT_PULLUP);
  pinMode(PIN_D03, INPUT_PULLUP);
  pinMode(PIN_D04, INPUT_PULLUP);
  pinMode(PIN_D05, INPUT_PULLUP);
  pinMode(PIN_D06, INPUT_PULLUP);

  // USBシリアル通信ポートが通信可能になるまで待機
  Serial.begin(BAUDRATE);
  while (!Serial)
  {
    ;
  }

  // 認識結果送信シリアル通信ポートを開始
  Serial2.begin(BAUDRATE);

  // SDカードマウント待機
  while (!theSD.begin())
  {
    digitalWrite(LED0, digitalRead(LED0) ^ 0x0001);
    delay(200);
  }
  digitalWrite(LED0, HIGH);

  digitalWrite(LED1, HIGH);
  CamErr err;

  // プレビュー用バッファは確保しない
  err = theCamera.begin(0);
  if (err != CAM_ERR_SUCCESS)
  {
    digitalWrite(LED1, LOW);
  }

  err = theCamera.setAutoWhiteBalanceMode(CAM_WHITE_BALANCE_DAYLIGHT);
  if (err != CAM_ERR_SUCCESS)
  {
    digitalWrite(LED1, LOW);
  }

  // 定義されていないサイズも使えることがあるようだが，サイズによってはエラーになる
  // 使えるサイズの基準は不明
  err = theCamera.setStillPictureImageFormat(
      IMG_WIDTH,
      IMG_HEIGHT,
      CAM_IMAGE_PIX_FMT_YUV422);
  if (err != CAM_ERR_SUCCESS)
  {
    Serial.println(err);
    digitalWrite(LED1, LOW);
  }

  // 写真撮影プッシュボタン押下時の割り込みを設定
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(PIN_D02), D02PushedCallback, FALLING);

  Serial.println("Setup Completed!");
}

void loop()
{
  // 動作モードを更新
  updateMode();

  switch (mode)
  {
  case Mode::Training:
    loopTraining();
    break;
  case Mode::StorageAccess:
    loopStorageAccess();
    break;
  case Mode::Run:
    loopRun();
  default:
    break;
  }
}

/**
 * @brief 動作モードを更新します．
 */
void updateMode()
{
  Mode new_mode = ReadMode();

  // モードの変化が無ければ何もしない
  if (new_mode == mode)
  {
    return;
  }

  // 状態遷移時の初期化処理実行
  switch (new_mode)
  {
  case Mode::Training:
    initTrainingMode();
    break;
  case Mode::StorageAccess:
    initStorageAccessMode();
    break;
  case Mode::Run:
    initRunMode();
    break;
  default:
    break;
  }

  mode = new_mode;
}

/**
 * @brief 訓練用画像撮影モードへの切り替え処理を行います．
 */
void initTrainingMode()
{
  Serial.println("-> Training Mode");
  d02_pushed = false;
  theSD.endUsbMsc();
  Serial.println("USB MSC Disabled.");
}

/**
 * @brief SDカードアクセスモードへの切り替え処理を行います．
 */
void initStorageAccessMode()
{
  Serial.println("-> StorageAccess Mode");
  theSD.beginUsbMsc();
  Serial.println("USB MSC Enabled.");
}

/**
 * @brief 認識実行モードへの切り替え処理を行います．
 */
void initRunMode()
{
  Serial.println("-> Run Mode");
  theSD.endUsbMsc();
  Serial.println("USB MSC Disabled.");

  File nnbFile = theSD.open("model.nnb");
  if (!nnbFile)
  {
    Serial.println("model.nnb is not found");
    return;
  }

  int ret = dnnrt.begin(nnbFile, 4);
  if (ret < 0)
  {
    Serial.print("Runtime initialization failed");
    Serial.println(ret);
  }
  Serial.println("Runtime initialization completed");
}

/**
 * @brief 訓練用画像撮影モードの処理を行います．
 */
void loopTraining()
{
  if (d02_pushed)
  {
    Serial.println("Button was pushed!");
    for (int i = 0; i < 50; i++)
    {
      TakePicture();
    }
    d02_pushed = false;
  }

  sleep(1);
}

/**
 * @brief SDカードアクセスモードの処理を行います．
 */
void loopStorageAccess()
{
  // 何もしない
  sleep(1);
}

/**
 * @brief 認識実行モードの処理を行います．
 */
void loopRun()
{
  // カメラ画像取得
  CamImage img = theCamera.takePicture();
  if (!img.isAvailable())
  {
    return;
  }

  const ushort *image = reinterpret_cast<ushort *>(const_cast<byte *>(createDownscaledImage(img)));

  // 画像認識
  DNNVariable input(3 * RESIZED_IMG_PIXELS);
  float *inputData = input.data();
  float *r = inputData;
  float *g = r + RESIZED_IMG_PIXELS;
  float *b = g + RESIZED_IMG_PIXELS;
  for (int i = 0; i < RESIZED_IMG_PIXELS; i++)
  {
    r[i] = float((image[i] >> 11) & 0x1f) / 0x1f;
    g[i] = float((image[i] >> 5) & 0x3f) / 0x3f;
    b[i] = float(image[i] & 0x1f) / 0x1f;
  }
  dnnrt.inputVariable(input, 0);
  dnnrt.forward();
  DNNVariable output = dnnrt.outputVariable(0);
  int faceState = output.maxIndex();

  // UARTで認識結果を送信
  if (Serial2.availableForWrite() > 0)
  {
    char data[1];
    itoa(faceState, data, 10);
    Serial2.write(data);
  }
}

/**
 * @brief 写真を撮影してSDカードに保存します
 */
void TakePicture()
{
  static int count = 0;
  CamImage img = theCamera.takePicture();
  Serial.write("Taking picture...\n");

  if (img.isAvailable())
  {
    char filename[16] = {0};
    sprintf(filename, "PICT%03d.bmp", count++);

    theSD.remove(filename);
    File file = theSD.open(filename, FILE_WRITE);
    saveBmp(file, img);
    file.close();

    Serial.printf("Successfully took picture. %s\n", filename);
  }
  else
  {
    Serial.println("Failed to take picture.");
  }
}

/**
 * @brief DIPスイッチで設定された動作モードを読み取ります．
 *
 * @return Mode 動作モード
 */
Mode ReadMode()
{
  byte value;
  value |= digitalRead(PIN_D03) << 3;
  value |= digitalRead(PIN_D04) << 2;
  value |= digitalRead(PIN_D05) << 1;
  value |= digitalRead(PIN_D06);
  value ^= 0b1111;

  switch (value)
  {
  case 0b1000:
    return Mode::Training;
  case 0b0100:
    return Mode::StorageAccess;
  case 0b0010:
    return Mode::Run;
  case 0b0001:
  default:
    return mode;
  }
}

bmp.h
#ifndef __BMP_H__
#define __BMP_H__

#include <SDHCI.h>
#include <Camera.h>

#define BMP_HEADER_SIZE (66)
#define IMG_WIDTH (120)
#define IMG_HEIGHT (120)
#define IMG_SCALE_DOWN_DIV (2)
#define BYTES_PER_PIXEL (2)
#define IMG_PIXELS (IMG_WIDTH * IMG_HEIGHT)
#define RESIZED_IMG_WIDTH (IMG_WIDTH / IMG_SCALE_DOWN_DIV)
#define RESIZED_IMG_HEIGHT (IMG_HEIGHT / IMG_SCALE_DOWN_DIV)
#define RESIZED_IMG_PIXELS (RESIZED_IMG_WIDTH * RESIZED_IMG_HEIGHT)
#define RESIZED_IMG_BYTES (RESIZED_IMG_PIXELS * BYTES_PER_PIXEL)

extern const byte header[BMP_HEADER_SIZE];

void saveBmp(File &file, CamImage &image);

const byte *createDownscaledImage(CamImage &image);

#endif /* __BMP_H__ */

bmp.cpp
#include "bmp.h"

const byte header[BMP_HEADER_SIZE] = {
    /* file header */
    // file type (magic number)
    0x42,
    0x4d,
    // file size (7266 Bytes)
    0x62,
    0x1C,
    0x00,
    0x00,
    // reserved
    0x00,
    0x00,
    0x00,
    0x00,
    // offset (66)
    0x42,
    0x00,
    0x00,
    0x00,
    /* info header */
    // header size (40)
    0x28,
    0x00,
    0x00,
    0x00,
    // bitmap width (60)
    0x3C,
    0x00,
    0x00,
    0x00,
    // bitmap height (-60 topdown)
    0xC4,
    0xFF,
    0xFF,
    0xFF,
    // number of plane (always 1)
    0x01,
    0x00,
    // bits per pixel (16)
    0x10,
    0x00,
    // compression type (3 - BI_BITFIELDS)
    0x03,
    0x00,
    0x00,
    0x00,
    // image data size (7200 Bytes)
    0x20,
    0x1C,
    0x00,
    0x00,
    // horizontal resolution (dummy)
    0x01,
    0x00,
    0x00,
    0x00,
    // vertical resolution (dummy)
    0x01,
    0x00,
    0x00,
    0x00,
    // number of using colors
    0x00,
    0x00,
    0x00,
    0x00,
    // number of important colors
    0x00,
    0x00,
    0x00,
    0x00,
    /* color mask */
    // red (5)
    0x00,
    0xF8,
    0x00,
    0x00,
    // green (6)
    0xE0,
    0x07,
    0x00,
    0x00,
    // blue (5)
    0x1F,
    0x00,
    0x00,
    0x00};

/**
 * @brief 縮小した画像
 */
CamImage resized;

/**
 * @brief 画像を縮小します．
 *
 * @param image 元画像
 * @return const byte* RGB565形式に変換された縮小後のピクセルデータ
 */
const byte *downscaleImage(CamImage &image)
{
  // CAM_IMAGE_PIX_FMT_YUV422形式の画像のみ変換可能
  image.resizeImageByHW(resized, IMG_WIDTH / IMG_SCALE_DOWN_DIV, IMG_HEIGHT / IMG_SCALE_DOWN_DIV);
  resized.convertPixFormat(CAM_IMAGE_PIX_FMT_RGB565);
  return resized.getImgBuff();
}

/**
 * @brief 画像をビットマップ形式でファイルに保存します．
 *
 * @param file 保存先ファイル
 * @param image 保存する画像
 */
void saveBmp(File &file, CamImage &image)
{
  file.write(header, BMP_HEADER_SIZE);
  file.write(downscaleImage(image), RESIZED_IMG_BYTES);
}

/**
 * @brief 画像を縮小して，ピクセルデータのバイト配列を返します．
 *
 * @param image 元画像
 * @return const byte* 縮小後のピクセルデータのバイト配列
 */
const byte *createDownscaledImage(CamImage &image)
{
  return downscaleImage(image);
}

Obniz BoardはUARTで送信されてきた認識結果を受信します．受信データをBLEのキャラクタリスティクス値に設定し，BLEで接続しているPCに変更通知を行います．

<html>

<head>
  <meta charset="utf-8" />
  <meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1" />
  <link rel="stylesheet" href="https://stackpath.bootstrapcdn.com/bootstrap/4.3.1/css/bootstrap.min.css" />
  <script src="https://code.jquery.com/jquery-3.2.1.min.js"></script>
  <script src="https://unpkg.com/obniz@3.x/obniz.js" crossorigin="anonymous"></script>
</head>

<body>
  <div id="obniz-debug"></div>
  <div class="container text-center">
    <h3 style="margin-bottom:20px;">Web Uart Console</h3>
    <div class="row">
      <div class="form-group col-sm-12">
        <h4>Received Data</h4>
        <textarea class="form-control" id="receivedText" rows="5" style="margin-bottom:10px;"></textarea>
        <button id="clear" class="btn btn-info">Clear</button>
      </div>
    </div>
  </div>

  <script>
    $(function(){
      //put your obniz ID
      var obniz = new Obniz("OBNIZ_ID_HERE");

      //during obniz connection
      obniz.onconnect = async function() {
        // setup BLE
        var characteristic = await setupBLE();

        var uart = obniz.getFreeUart();

        //wire cable to obniz
        //tx: 1
        //rx: 0
        // UART受信時にキャラクタリスティック値を更新
        uart.onreceive = async function(data, text){
          $('#receivedText').append('\n' + text);
          const val = Number(text);
          await characteristic.writeWait([val]);
          characteristic.notify();
          console.log("notify: " + val);
        }
        uart.start({ tx: 1, rx: 0, baud: 115200 });

        $("#clear").on('click', async function(){
          //clear recieved messages
          $("#receivedText").val("");
        });
      }

      async function setupBLE(){
        // BLEを初期化
        await obniz.ble.initWait();

        obniz.ble.peripheral.onconnectionupdates = function(data){
          if (data.status === "connected") {
            console.log("connected from remote device ", data.address);
            obniz.display.clear();
            obniz.display.print("Connected");
          } else if (data.status === "disconnected") {
            console.log("disconnected from remote device ", data.address);
            obniz.display.clear();
            obniz.display.print("Advertising...");
          }
        };

        // サービス・キャラクタリスティック登録
        const service = new obniz.ble.service({ uuid: "1069" });
        const characteristic = new obniz.ble.characteristic({
          uuid: "7777",
          data: [0],
          properties: ["read", "notify"],
          descriptors: [],
        });
        service.addCharacteristic(characteristic);
        obniz.ble.peripheral.addService(service);

        //　advertisementのデータを設定
        obniz.ble.advertisement.setAdvData(service.advData);
        obniz.ble.advertisement.setScanRespData({
          localName: "Simple Facial Tracker",
        });

        // advertisement送信開始
        obniz.ble.advertisement.start();
        obniz.display.clear();
        obniz.display.print("Advertising...");

        return characteristic;
      }
    });
  </script>
</body>

</html>

PC上で動作するアプリはObniz BoardにBLEで接続し認識結果が更新されるのを待ちます．認識結果が更新されれば，その値を利用するアプリに渡します．今回は，VRChatというVRSNSアプリケーションにOSCプロトコルで送信しました．

Program.cs
using BuildSoft.VRChat.Osc;

namespace SimpleFacialTracker;

public class Program
{
    public static async Task Main(string[] args)
    {
        Console.WriteLine("Simple Facial Tracker");

        var scanner = new SimpleFacialTrackerScanner();
        var trackers = await scanner.Scan();

        if (!trackers.Any()) { return; }
        var tracker = trackers[0];
        Console.CancelKeyPress += (sender, e) =>
        {
            tracker.Disconnect();
            Console.WriteLine("Disconnected");
            Environment.Exit(0);
        };

        tracker.ValueChanged += data =>
        {
            Console.WriteLine($"Notify: {data.Timestamp:yyyy/MM/dd HH:mm:ss.fff} {data.RawData[0]}");
            OscParameter.SendAvatarParameter("VRCEmote", data.RawData[0]);
        };
        
        Console.WriteLine("Connecting...");
        await tracker.Connect();
        Console.WriteLine("Successfully connected!");

        while (true)
        {
            await Task.Delay(TimeSpan.FromSeconds(10));
        }
    }
}

SimpleFacialTrackerScanner.cs
using Windows.Devices.Bluetooth.Advertisement;

namespace SimpleFacialTracker
{
    internal class SimpleFacialTrackerScanner
    {
        /// <summary>
        /// Advertisement監視オブジェクト
        /// </summary>
        private readonly BluetoothLEAdvertisementWatcher _watcher = new();

        /// <summary>
        /// スキャンタスク
        /// </summary>
        private TaskCompletionSource? _scanTcs;

        /// <summary>
        /// Advertisementを受信したデバイスのアドレスリスト
        /// </summary>
        private readonly HashSet<ulong> _foundDeviceAddresses = new();

        /// <summary>
        /// トラッカーのリスト
        /// </summary>
        private readonly List<SimpleFacialTracker> _trackers = new();

        /// <summary>
        /// 既定のタイムアウト時間でスキャンを開始します．
        /// </summary>
        /// <returns>発見したトラッカーのリスト</returns>
        public async Task<IReadOnlyList<SimpleFacialTracker>> Scan()
        {
            return await Scan(TimeSpan.FromMinutes(1));
        }

        /// <summary>
        /// タイムアウト時間を指定してスキャンを開始します．
        /// </summary>
        /// <param name="timeout">タイムアウト時間</param>
        /// <returns>発見したトラッカーのリスト</returns>
        public async Task<IReadOnlyList<SimpleFacialTracker>> Scan(TimeSpan timeout)
        {
            _watcher.Received += OnWatcherReceived;
            _watcher.ScanningMode = BluetoothLEScanningMode.Active;
            _scanTcs = new TaskCompletionSource();

            Console.WriteLine("Scanning...");
            Console.WriteLine($"Simple Face Tracker Service UUID is {SimpleFacialTracker.ServiceUuid}");

            _watcher.Start();
            await Task.WhenAny(_scanTcs.Task, Task.Delay(timeout));
            _watcher.Stop();

            return _trackers.AsReadOnly();
        }

        /// <summary>
        /// Advertisement受信時の処理を行います．
        /// </summary>
        /// <param name="sender"></param>
        /// <param name="args"></param>
        private void OnWatcherReceived(BluetoothLEAdvertisementWatcher sender, BluetoothLEAdvertisementReceivedEventArgs args)
        {
            // 既にAdvertisement受信済みの機器であれば何もしない
            if (!_foundDeviceAddresses.Add(args.BluetoothAddress))
            {
                return;
            }

            Console.WriteLine($"[{args.Advertisement.LocalName} ({args.BluetoothAddress})]");

            var bleServiceUuids = args.Advertisement.ServiceUuids;
            foreach (var bleServiceUuid in bleServiceUuids)
            {
                Console.WriteLine($"Service UUID: {bleServiceUuid}");
                // トラッカーのサービスUUIDと一致すれば，トラッカーリストに追加
                if (bleServiceUuid == SimpleFacialTracker.ServiceUuid)
                {
                    Console.WriteLine("Tracker Found!");
                    _trackers.Add(new SimpleFacialTracker(args.BluetoothAddress));
                    _scanTcs?.SetResult();
                }
            }
        }
    }
}

SimpleFacialTracker.cs
using Windows.Devices.Bluetooth;
using Windows.Devices.Bluetooth.GenericAttributeProfile;
using Windows.Storage.Streams;

namespace SimpleFacialTracker
{
    /// <summary>
    /// 簡易Facial Tracker
    /// </summary>
    internal class SimpleFacialTracker : IDisposable
    {
        public static readonly Guid ServiceUuid = CreateFullUuid(0x1069);
        public static readonly Guid CharacteristicUuid = CreateFullUuid(0x7777);
        public static readonly Guid DescriptorUuid = CreateFullUuid(0x2902);

        private BluetoothLEDevice? _device;
        private GattDeviceService? _gattService;
        private GattCharacteristic? _gattCharacteristic;

        /// <summary>
        /// Bluetoothのアドレス
        /// </summary>
        public ulong BluetoothAddress { get; }

        /// <summary>
        /// 接続済みか
        /// </summary>
        public bool IsConnected { get; private set; }

        /// <summary>
        /// トラッカーの値が変化した時に発火するイベント
        /// </summary>
        public event Action<TrackingData>? ValueChanged;

        /// <summary>
        /// Bluetoothのアドレスを指定してインスタンスを作成します．
        /// </summary>
        /// <param name="bluetoothAddress"></param>
        public SimpleFacialTracker(ulong bluetoothAddress)
        {
            BluetoothAddress = bluetoothAddress;
        }

        public void Dispose()
        {
            Disconnect();
        }

        /// <summary>
        /// トラッカーと接続します．
        /// </summary>
        /// <returns></returns>
        public async Task<bool> Connect()
        {
            if (IsConnected) { return true; }

            // 指定したアドレスのデバイスと接続
            _device = await BluetoothLEDevice.FromBluetoothAddressAsync(BluetoothAddress);

            // Trackerサービスを取得
            var servicesResult = await _device.GetGattServicesForUuidAsync(ServiceUuid);
            if (!servicesResult.Services.Any())
            {
                Disconnect();
                return false;
            }
            _gattService = servicesResult.Services[0];

            // トラッキング値のCharacteristicを取得して，変更通知を購読
            var result = await _gattService.GetCharacteristicsForUuidAsync(CharacteristicUuid);
            if (!result.Characteristics.Any())
            {
                Disconnect();
                return false;
            }

            _gattCharacteristic = result.Characteristics[0];
            _gattCharacteristic.ValueChanged += CharacteristicValueChanged;

            var status = await _gattCharacteristic.WriteClientCharacteristicConfigurationDescriptorAsync(GattClientCharacteristicConfigurationDescriptorValue.Notify);
            if (status != GattCommunicationStatus.Success)
            {
                Disconnect();
                return false;
            }

            IsConnected = true;
            return true;
        }

        /// <summary>
        /// トラッカーを切断します．
        /// </summary>
        public void Disconnect()
        {
            if (_gattCharacteristic is not null)
            {
                _gattCharacteristic.ValueChanged -= CharacteristicValueChanged;
            }

            if (_gattService is not null)
            {
                _gattService.Dispose();
                _gattService = null;
            }

            if (_device is not null)
            {
                _device.Dispose();
                _device = null;
            }

            IsConnected = false;
        }

        /// <summary>
        /// 
        /// </summary>
        /// <returns></returns>
        /// <exception cref="InvalidOperationException"></exception>
        public async Task<TrackingData> ReadAsync()
        {
            if (!IsConnected || _gattCharacteristic is null) { throw new InvalidOperationException(); }

            var result = await _gattCharacteristic.ReadValueAsync();

            return new TrackingData(DateTime.Now, ReadDataFromBuffer(result.Value));
        }

        /// <summary>
        /// トラッカーの値変化時の処理を行います．
        /// </summary>
        /// <param name="sender"></param>
        /// <param name="args"></param>
        private void CharacteristicValueChanged(GattCharacteristic sender, GattValueChangedEventArgs args)
        {
            var data = ReadDataFromBuffer(args.CharacteristicValue);
            ValueChanged?.Invoke(new TrackingData(args.Timestamp.LocalDateTime, data));
        }

        /// <summary>
        /// 
        /// </summary>
        /// <param name="buffer"></param>
        /// <returns></returns>
        private static byte[] ReadDataFromBuffer(IBuffer buffer)
        {
            var reader = DataReader.FromBuffer(buffer);
            var data = new byte[reader.UnconsumedBufferLength];
            reader.ReadBytes(data);

            return data;
        }

        /// <summary>
        /// 短縮されたUUIDからフルサイズのUUIDを作成します．
        /// </summary>
        /// <param name="shortUuid">短縮されたUUID</param>
        /// <returns>UUID</returns>
        private static Guid CreateFullUuid(uint shortUuid)
        {
            return new Guid(shortUuid, 0x0000, 0x1000, 0x80, 0x00, 0x00, 0x80, 0x5f, 0x9b, 0x34, 0xfb);
        }
    }

    /// <summary>
    /// トラッキング情報
    /// </summary>
    /// <param name="Timestamp">データの取得時刻</param>
    /// <param name="RawData">生データのバイト配列</param>
    internal record TrackingData(DateTime Timestamp, byte[] RawData)
    {
    }
}