概要

昔から扇風機の首振りの動作・停止は背中のノブを上下させる方式が変わらない。模型のサーボで扇風機の首振りノブを上下させ、人体センサーと組み合わせ自動追尾扇風機アダプターを製作。取り付けは工具不要で容易。直接風がくるので弱でも涼しい、ＡｕｔｏＳｈｕｔＯｆｆ機能もありエコ扇風機にもなる。濡れた洗濯物を追尾することを利用し、洗濯物乾燥機にも応用が期待できる。

動作

人の体温を、赤外フレネルレンズで指向性を鋭く（視野角５°）した赤外線センサ（Thermopile）で検出し、人がいないとき扇風機の首振りノブをPUSHし、人を検知するとノブをPULLする。ノブを上下させる方法としてプランジャーなどが考えられるが、扱いやすい模型のサーボモーターを使用した。

難しかったところ

メカのノブを上下させる仕組みは、メカど素人でありトルクもなにもかもわからず　ただひたすら現物に合わせ試行錯誤の連続でした。サーボで動くようになってもサーボをがっちり固定すると無理が生じ遊びをいれる必要がありました。サーボを本体に固定し、本体の扇風機への固定をゴムで遊びを作る事によりうまくいきました。３Dも使いながら次第に動くようになり、作る楽しさを味わいながらとうとう完成でした。
次に難関は電源でした。同じ電源から大電力サーボと高感度アンプを共有しているので影響が及ばないよう大容量コンデンサ（８７００μ）や５Vレギュレーター前にサーボ電圧降下に影響されないように整流回路を挿入してなんとか落ち着きました。
最後の難関は意外でした。ほぼ完成したころ突然PICのCコンパイラがうごかなくなり（何も悪いことした覚えはなく(>_<)）、1週間専任してもダメで諦めかけた時、アセンブラは動くのでアセンブラで作り直すことにしました。約半月かけ完成（暇人）。

主な材料

センサBOXと電源サーボBOX

センサBOX（磁石で扇風機上部に張り付ける）

サーボモーターとノブ押し上げ下げ機構（苦労してたどり着いた形状　白い樹脂は３Dで制作）

回路

ソフトソース

ソフトのあるPCのOSがピクリとも動かず(>_<)　OSと心中です。<m(__)m>
（おまけでリモコン首振り用のsimple工作例をつけたので、興味のある方はそちらを参照ください）

重要なご注意

AC１００Vを扱っている本工作は個人のホビーであり真似して作ることは出来ません。真似して起きたいかなる事故も当方は責任を一切負いません。

参考文献

サーモパイルの応用

感想

メカ首振り扇風機の背中のノブをカチャカチャ音を立てながら自動追尾する光景はたまりませんヽ(^o^)丿。
最近は首振りもリモコンで操作するので、このような代物は後にも先にもこれぽっちりかもしれません。。。。

おまけ

と・・・・首振りがリモコン式のものはかなり簡単にできそう・・・実際リモコン送信赤外LEDとサーモグラフだけで完成(>_<)。上下左右に自動追尾します。回路図と実際の映像　ソース　ご参考です。（当初ジャイロを積んで姿勢制御に使おうとしましたが、うまくいかず未使用です）

リモコン首振り用　自動追尾サーキュレーターarduinoスケッチ（ジャイロは未使用）

リモコン対応サーモレーダー
#include <Wire.h>

#define PCTL 0x00
#define RST 0x01
#define FPSC 0x02
#define INTC 0x03
#define STAT 0x04
#define SCLR 0x05
#define AVE 0x07
#define INTHL 0x08
#define TTHL 0x0E
#define INT0 0x10
#define T01L 0x80
#define AMG88_ADDR 0x69 // in 7bit   gyroMPU6050 IIC68h

//temporaryData to buffer sumtotal       IIC ADlow68h ADhigh69h
int TMPDAT0[64], TMPDAT1[64], TMPDAT2[64], TMPDAT3[64], TMPDATS[64];

//**object scan **
int INITSTcnt = 0; //初期設定から打ち４LOOP
int TMPmax = 0, TMPmin = 400, TMPair = 0,TMPmaxmin=500,TMPminmax=0;
int lmax = 0, lmin = 0, imax = 0, imin = 0;
int TMPHIS[350], TMPHISmax; //TMPHIS[0]~[250]    TMPDATS:250~350   TMPHIS[TMPDATS-200] よりTMPHIS[50]~[150]となるint TMPHIS[150];TMPHISmax;
int MANflg, WASHflg;
int OBJ10P = 0, OBJ10M = 0;

//**system**
int POWflg = 0, LRflg = 0, UDflg = 0, objflg = 0;//-10 on chatter protection
//int LOCKflg=0; //0:解除　１以上：LOCK　　objectLOCKでチャッター防止
int SB = 0, PN = 0, L = 0;
int t;
//*UDflg
int AX[20];
int AXMAX,AXMIN;
int m;
int FLGcnt=0; //programとGyro判断違うとき時間をあけてGyroに変える



//**IR Remote**
#include <IRremote.h>
IRsend irsend;

//***GY521 Gyro:MPU6050***
//#include <Wire.h>
int accelX, accelY, accelZ, accelX1, accelZ1;
int gyroX, gyroY, gyroZ, gyroX1, gyroY1, gyroZ1;
int gyroZA[25];
//int DGXT,DGYT,DGZT,DGXYZT,DAXT,DAZT, AXT,AZXT;//gyro accel data変化を合計
//int DGX[7],DGY[7],DGZ[7],DAX[7],DAZ[7],AX[7],AZX[7];//gyro accel data変化行列7回分


void setup()
{
  Serial.begin(115200);
  Wire.begin();
  pinMode(3, OUTPUT);                    //赤外LED OUT
  pinMode(2, OUTPUT);digitalWrite(2,LOW);//赤外LED PORTをGNDとして使用  
                                         //IIC  SCL:A5  
                                         //SCA:A5 SDA:A4　ＡＭＧ８８３３　ＭＰＵ６０５０
  int fpsc = B00000000;// 1fps
  datasend(AMG88_ADDR, FPSC, &fpsc, 1);
  int intc = 0x00; // diff interrpt mode, INT output reactive
  datasend(AMG88_ADDR, INTC, &intc, 1);
  // moving average output mode active
  int tmp = 0x50;
  datasend(AMG88_ADDR, 0x1F, &tmp, 1);
  tmp = 0x45;
  datasend(AMG88_ADDR, 0x1F, &tmp, 1);
  tmp = 0x57;
  datasend(AMG88_ADDR, 0x1F, &tmp, 1);
  tmp = 0x20;
  datasend(AMG88_ADDR, AVE, &tmp, 1);
  tmp = 0x00;
  datasend(AMG88_ADDR, 0x1F, &tmp, 1);

  int sensorTemp[2];
  dataread(AMG88_ADDR, TTHL, sensorTemp, 2);

  // Serial.print("sensor temperature:");
  // Serial.println( (sensorTemp[1]*256 + sensorTemp[0])*0.0625);

  //***GY521 Gyro:MPU6050 ***
  //{Serial.begin(9600);
  //Wire.begin();
  // setupMPU6050();      //SCL=A5 SDA=A4  Adress=AD0:LOW0x68(default)  HIGH0X69

}  //setup END

void loop()
{
  INITSTcnt++; if (INITSTcnt >=20) INITSTcnt = 20; //初期設定から打ち5回以上
  TMPmax = 0; TMPmin = 400; TMPHISmax = 0;      //max min RESET
  //TMPHISCLR();   //時間をかけてrefresh 安定基準
  Serial.println("[");
  // Wire library cannnot contain more than 32 bytes in bufffer
  // 2byte per one data
  // 2 byte * 16 data * 4 times = 2byte*64point
  int sensorData[32];
  for (int i = 0; i < 4; i++)
  {
    // read each 32 bytes
    dataread(AMG88_ADDR, T01L + i * 0x20, sensorData, 32);
    for (int  l = 0 ; l < 16 ; l++)
    {
      int16_t temporaryData = (sensorData[l * 2 + 1] * 256 ) + sensorData[l * 2];

      //TMPHIS[temporaryData] += 1;        //TMPHISMAXの計算の時あらためてＨＩＳＴＧＲＡＭ作成　温度ヒストグラム＋１
      //*** TMPDATSUM();***   温度Data sum3回で安定化
      TMPDATS[i * 16 + l] = 0; //TMPDATS[i*16+1]=0;
      TMPDAT0[i * 16 + l] = temporaryData;
      TMPDAT1[i * 16 + l] = TMPDAT0[i * 16 + l]; //TMPDAT1[i*16+l]=TMPDAT0[i*16+l];
      TMPDATS[i * 16 + l] = TMPDATS[i * 16 + l] + TMPDAT1[i * 16 + l]; //TMPDATS[i*16+l]=TMPDATS[i*16+1]+TMPDAT1[i*16+1];
      TMPDAT2[i * 16 + l] = TMPDAT1[i * 16 + l]; //TMPDAT2[i*16+1]=TMPDAT1[i*16+l];
      TMPDATS[i * 16 + l] = TMPDATS[i * 16 + l] + TMPDAT2[i * 16 + l]; //TMPDATS[i*16+l]=TMPDATS[i*16+1]+TMPDAT2[i*16+1];
      TMPDAT3[i * 16 + l] = TMPDAT2[i * 16 + l]; //TMPDAT3[i*16+1]=TMPDAT2[i*16+l];
      TMPDATS[i * 16 + l] = TMPDATS[i * 16 + l] + TMPDAT3[i * 16 + l]; //TMPDATS[i*16+l]=TMPDATS[i*16+1]+TMPDAT3[i*16+1];
      //*TMPDATSUMmaxmin*
      if (TMPmax < TMPDATS[i * 16 + l]) {
        TMPmax = TMPDATS[i * 16 + l];
        imax = i;
        lmax = l;
      } //if (TMPmax<TMPDATS[i*16+1]) {TMPmax=TMPDATS[i*6+1];imax=i;lmax=l;}
      if (TMPmin>TMPDATS[i * 16 + l]) {  //if (TMPmin > TMPDATS[i * 16 + 1]) {
        TMPmin = TMPDATS[i * 16 + l];
        imin = i;
        lmin = l;
      }
      
      Serial.print(TMPDATS[i * 16 + l]); //Serial.print(temporaryData);//Serial.print(temperature);
      if ( (l + i * 16) < 63 ) Serial.print(",");
      if (l == 7) Serial.println();
    }           //for:I16 END
    Serial.println(); //every 16data
  }      //for:i4 END
  Serial.println("]");  //every 64data
  //********1frame Data complete*********
  airtemperature();  //air temperature histgraghmaxで決定
  objectscan() ;     //object Scanで探す

  Serial.print(TMPmax);Serial.print("ads"); Serial.println(imax * 16 + lmax + 1); //Serial.println(lmax);
  Serial.print(TMPmin);Serial.print("ads");Serial.println(imin * 16 + lmin + 1);
  Serial.print(TMPair);Serial.print("Mami");Serial.print(TMPmaxmin);Serial.print("Mima");Serial.println(TMPminmax);
  Serial.print(POWflg);Serial.print("LR"); Serial.print(LRflg);Serial.print("UD"); Serial.print(UDflg);Serial.print("OJP");Serial.println(OBJ10P);Serial.print(OBJ10M);
  delay(200);    //delay200でLR UD flg100で一往復　

  //***MPU6050*** iic low:68h(defult) high:69h
  //recordAccelRegisters();
  //recordGyroRegisters();
 // POWLRUDFLG();
 // printData();
}                              //loop END
//****************************************************************************************************
void datasend(int id, int reg, int *data, int datasize)
{
  Wire.beginTransmission(id);
  Wire.write(reg);
  for (int i = 0; i < datasize; i++)
  {
    Wire.write(data[i]);
  }
  Wire.endTransmission();
}

void dataread(int id, int reg, int *data, int datasize)
{
  Wire.beginTransmission(id);
  Wire.write(reg);
  Wire.endTransmission(false);
  Wire.requestFrom(id, datasize, false);
  for (int i = 0; i < datasize; i++)
  {
    data[i] = Wire.read();
  }
  Wire.endTransmission(true);
}

void airtemperature()   //温度別ヒストグラム：最大sample数＝Air温度
{ TMPHISmax=0;TMPHISCLR();//      //init 64dataであらためてヒストグラム作成
  for (int air=63;air>=0;air--)
  {
      TMPHIS[TMPDATS[air]]++;
      if (TMPHIS[TMPDATS[air]]>TMPHISmax)  {TMPHISmax=TMPHIS[TMPDATS[air]]; TMPair=TMPDATS[air]; }
  } 
//{ for (int tmp = 149; tmp > 50; tmp--)
//  { if (TMPHIS[tmp] > TMPHISmax) {
//      TMPHISmax = TMPHIS[tmp];
//      TMPair = tmp;
//    }
//  }
//}
  if (TMPmax<TMPmaxmin) TMPmaxmin=TMPmax;  //TMPair TMPmaxmin どちらかをman検出の基準温度とする
  if (TMPmin>TMPminmax) TMPminmax=TMPmin;  //TMPair TMPminmax どちらかをwash検出の基本温度とする
  
//****TMPair+10 以上のcell個数　TEMair-10以下のcell個数
   OBJ10P=0;  OBJ10M=0;  //init
   for (int air=63;air>=0;air--)
   {
      if (TMPDATS[air]>=TMPmaxmin+40) OBJ10P++;  //airより＋１０以上のセル個数
      if (TMPDATS[air]<=TMPminmax-40) OBJ10M++;  //airよりー１０以下のセル個数    
   }
   
}  //END

void objectscan()
{
 if (INITSTcnt >= 10) {
   if (POWflg==0) 
    {if (TMPDATS[imax * 16 + lmax] > TMPair + 60 ) 
    pn(); 
   } 
   else    
   {if (TMPDATS[imax * 16 + lmax] > TMPair + 30 )  //if (TMPDATS[imin * 16 + lmin] < TMPair - 15) //temp? 首振りcheck    ||
    {
     switch (imax * 16 + lmax  + 1)  //switch (imax * 16 + lmax + 1)   //switch (imin*16 + lmin +1) = WASHSCAN  洗濯の時はこちらminでＳｃａｎ    // =  MANSCAN 　人の時はこちらmaxでＳｃａｎ
     { 
 case 1:nf();break;  case 2:nf();break;  case 3:nf();break;  case 4:fn();break;  case 5:fn();break;  case 6:nf();break;  case 7:nf();break;  case 8:nf();break;     
 case 9:nf();break;  case 10:nf();break; case 11:nf();break; case 12:fn();break; case 13:fn();break; case 14:nf();break; case 15:nf();break; case 16:nf();break;
 case 17:nf();break; case 18:nf();break; case 19:nf();break; case 20:fn();break; case 21:fn();break; case 22:nf();break; case 23:nf();break; case 24:nf();break; 
 case 25:nf();break; case 26:nf();break; case 27:nf();break; case 28:ff1();break; case 29:ff1();break; case 30:nf();break; case 31:nf();break; case 32:nf();break;        
 case 33:nf();break; case 34:nf();break; case 35:nf();break; case 36:ff1();break; case 37:ff1();break; case 38:nf();break; case 39:nf();break; case 40:nf();break;        
 case 41:nf();break; case 42:nf();break; case 43:nf();break; case 44:fn();break; case 45:fn();break; case 46:nf();break; case 47:nf();break; case 48:nf();break;         
 case 49:nf();break; case 50:nf();break; case 51:nf();break; case 52:fn();break; case 53:fn();break; case 54:nf();break; case 55:nf();break;  case 56:nf();break;         
 case 57:nf();break; case 58:nf();break; case 59:nf();break; case 60:fn();break; case 61:fn();break; case 62:nf();break; case 63:nf();break; case 64:nf();break; 
 default:  break;   //switch(i) default        
     } //switch END
    } else                       //object なし****************
    {  if (POWflg >= 1) noobj(); //object無し　 then LRON UDON
    } //temp check END
   }  //POWflg END
 }  //INITSTEND
}  //END

void pn()
{ if (POWflg==0) 
  {irsend.sendNEC(0X17B00FF, 32); POWflg = 1;delay(1000);LRflg=-10;UDflg=-10;} //NANO digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH);} //gyro判定違うとき時間をおいてGyro同期
}

void pf()
{ if (POWflg>=1) 
  {
  if (LRflg>0) irsend.sendNEC(0X17BA857,32);LRflg=-20;delay(500);
  if (UDflg>0) irsend.sendNEC(0X17B6897,32);UDflg=-20;delay(500);
  irsend.sendNEC(0X17B00FF,32);POWflg=0;delay(500);
  }
}

void nn() //LRON UDON LRflg++ UDflg++
{ if (LRflg == 0)  {irsend.sendNEC(0X17BA857, 32);LRflg=1;delay(500);}// LRstart slowly(after chatter count)
  else LRflg++;  //  LRflg:-10~-1 LRstop slowlystat(chatter protection)  0:LRstart  1~:LRmoving
  if (UDflg==0)  {irsend.sendNEC(0X17B6897,32);UDflg=1;delay(500);}  // UDstart
  else UDflg++; //
}

void ff()  //LROFF UDOFF LOCKON  ONChatter=-10
{ if (LRflg >= 1)  {irsend.sendNEC(0X17BA857, 32);LRflg=-10;delay(500);}// LRstop rapidly
  else LRflg = -10; //objectありstop中　then on chatter 更新
  if (UDflg>=1)  {irsend.sendNEC(0X17B6897,32);UDflg=-10;delay(500);}  // UDSTOP
  else UDflg=-10;
}

void ff1() //void ffl()  //LROFF UDOFF heavyLOCKON  ONChatter=-10
{ if (LRflg >= 1)  {irsend.sendNEC(0X17BA857, 32);LRflg=-20;delay(500);}// LRstop strongly flg=-20
  else LRflg = -20; //objectありstop中　then on chatter 更新
  if (UDflg>=1)  {irsend.sendNEC(0X17B6897,32);UDflg=-20;delay(500);}  // UDSTOP strongly flg=-20
  else UDflg=-20;
}

void fn()  //LROFF:ONChatter=-10 UDON:UDflg++ 
{  if (LRflg>=1) {irsend.sendNEC(0X17BA857, 32);LRflg=-10;delay(1000);}  // LRstop rapidly
   else LRflg=-20; //object有　stop中　then on chatter 更新
   if (UDflg==0) {irsend.sendNEC(0X17B6897,32);UDflg=1;delay(500);}  // UDStart slowly
   else {UDflg++; if (UDflg>100) UDflg=0; //  信号ありでflgが100以上ならば停止しているらしい　flgを停止に変更
   }
}

void nf()  //LRON:LRflg++ UDOFF:ONChatter=-10 
{ if (LRflg == 0)  { irsend.sendNEC(0X17BA857, 32); LRflg=1;delay(1000);}// LRstart slowly(after chatter count)
  else {LRflg++; if (LRflg>100) LRflg=0;  // 信号ありでflgが100以上ならば停止しているらしい　flgを停止に変更
  }
  if (UDflg>=1)  {irsend.sendNEC(0X17B6897,32);UDflg=-10;delay(500);}  // UDSTOP rapidly (start slowly)
  else UDflg=-20; //更新
}

void noobj()  //objectなし
{   //objflg=0; //objectなし
  if ((LRflg <0 )&&(UDflg <=0))  LRflg++;                                                //objectなし　まずＬＲを動かす　LR chatter処理中
  if ((LRflg == 0)&&(UDflg <= 0))   { irsend.sendNEC(0X17BA857, 32); LRflg=1;delay(500);}//LR chatter 終了 LRstart   
  if ((LRflg >= 1)&&(LRflg < 100)&&(UDflg <=0)) LRflg++;                                 //LRでobject scanning中
  if ((LRflg>=100)&&(UDflg<=0)) {irsend.sendNEC(0X17BA857,32);LRflg=-10;delay(1000);irsend.sendNEC(0X17B00FF,32); POWflg=0;} //LR chatter終了でobjectないのでＰＯＷＯＦＦ

  
 // if ((LRflg <= 0)&&(UDflg >0 )&&(UDflg<100)) UDflg++;                                  //100ないと途中で止まる UDはＬＲの半分１００/２＝５０UDでobject scanning中 0<UD<100はscan                                  
 // if ((LRflg <= 0)&&(UDflg>=100)) {irsend.sendNEC(0X17B6897,32);UDflg=-10;delay(1000); irsend.sendNEC(0X17BA857, 32); LRflg=1;delay(500);  //UD>=100 はLRと交代　　　　ＵＤは少しずつ進める＜＝３０  5
 // }                                                                                    // UDでobject見つからずUDSTOP　交替でLRstart 
  //if ((LRflg >= 100)&&(UDflg <= 0)) {irsend.sendNEC(0X17BA857, 32); LRflg=-10; delay(1000); irsend.sendNEC(0X17B6897,32); UDflg=1; delay(500); 
  //}                                                                                    //LRでobject見つからずLRSTOP　交替でUDstart

  //----------------------Illegal condition-------------------------------UDOirsend.sendNEC(0X17B6897,32);UDflg=-10;}
 // if ((LRflg>0)&&(LRflg<100)&&(UDflg>0)) { LRflg++; irsend.sendNEC(0X17B6897,32); UDflg=-10;} //flgエラーかscan誤動作　LR++ UD#STOP:17B6897
 // if ((LRflg>=100)&&(UDflg>0)&&(UDflg<100)) {UDflg++; irsend.sendNEC(0X17BA857,32); LRflg=-10;}  //flgエラーかscan誤動作　UD++ LR#STOP:17BA857
 // if ((LRflg>100)&&(UDflg>100)) {irsend.sendNEC(0X17BA857,31);LRflg=-10; UDflg=1;} //試しにLRだけリモコン反転してみる　 irsend.sendNEC(0X17B6897,32);UDflg=-10;}  
  
} //END

void TMPHISCLR() {                      //TMPHIS[300]
  for ( int m = 349; m >= 0; m--)  {
    TMPHIS[m] = 0;
  }
}  //END

//***6軸Gyiro　GY521：MPU6050￥300***
void setupMPU6050() {
  //MPU6050との通信を開始し、ジャイロと加速度の最大範囲を指定
  Wire.beginTransmission(0b1101000); //I2C address of the MPU
  Wire.write(0x6B); //Accessing the register 6B
  Wire.write(0b00000000); //SLEEP register to 0
  Wire.endTransmission();
  Wire.beginTransmission(0b1101000);
  Wire.write(0x1B); //Accessing the register 1B - Gyroscope Configuration
  Wire.write(0x00000000); //gyro to full scale ± 250deg./s
  Wire.endTransmission();
  Wire.beginTransmission(0b1101000);
  Wire.write(0x1C); //Accessing the register 1C - Acccelerometer Configuration
  Wire.write(0b00000000); //accel to +/- 2g
  Wire.endTransmission();
}

void recordAccelRegisters() {
  //***加速度読み取り***
  Wire.beginTransmission(0b1101000);
  Wire.write(0x3B); // Accel Readings
  Wire.endTransmission();
  Wire.requestFrom(0b1101000, 6); //Request Accel Registers (3B - 40)
  while (Wire.available() < 6);
  accelX = Wire.read() << 8 | Wire.read(); //Store first two bytes into accelX
  accelY = Wire.read() << 8 | Wire.read(); //Store middle two bytes into accelY
  accelZ = Wire.read() << 8 | Wire.read(); //Store last two bytes into accelZ
}

void recordGyroRegisters() {
  //***ジャイロの値を読み取る***
  Wire.beginTransmission(0b1101000); //I2C address of the MPU
  Wire.write(0x43); //Starting register for Gyro Readings
  Wire.endTransmission();
  Wire.requestFrom(0b1101000, 6); //Request Gyro Registers (43 - 48)
  while (Wire.available() < 6);
  gyroX = Wire.read() << 8 | Wire.read(); //Store first two bytes into accelX
  gyroY = Wire.read() << 8 | Wire.read(); //Store middle two bytes into accelY
  gyroZ = Wire.read() << 8 | Wire.read(); //Store last two bytes into accelZ
}

//***gyroZ 山　谷の値をSTBY(0~70)　POWON(-170~150)　LR(以外） の領域で個数をカウント　２５sampleをshiftしながら3点で山　谷を決める
void POWLRUDFLG()
{
  //Serial.println(LRflg); //Serial.println(POWflg); //Serial.println(POWflg);
  gyroZA[0] = gyroZ; L=0;      //gyroZ array20 leftshift
  for ( t = 24; t > 0; t--)  {
    gyroZA[t] = gyroZA[t - 1];
    if ((gyroZA[t]>150)||(gyroZA[t]<-170)) L++; //Lだけは領域すべてカウント
  }
  SB = 0; PN = 0; 
  for ( t = 24; t > 2; t--)  { //gyroZ 山　谷　SB　PN　LRの領域で個数をカウント
    if ((gyroZA[t - 1] > gyroZA[t]) && (gyroZA[t - 2] <= gyroZA[t - 1])) {
      if ((gyroZA[t - 1] <= 0) && (gyroZA[t - 1] > -70)) SB++;
      else
      { if ((gyroZA[t - 1] <= 150) && (gyroZA[t - 1] > 50)) PN++;        
      }
    }
    if ((gyroZA[t - 1] < gyroZA[t]) && (gyroZA[t - 2] > gyroZA[t - 1])) {
      if ((gyroZA[t - 1] >= -70) && (gyroZA[t - 1] < 0)) SB++;
      else
      { if ((gyroZA[t - 1] >= -170) && (gyroZA[t - 1] < -70)) PN++;        
      }
    }
  }
  Serial.println(gyroZ); Serial.println(SB); Serial.println(PN); Serial.println(L);
  //delay(1000);
  //**flg判定**
  if (SB>=10) { if (POWflg<=0) { SB=SB;//NANO{digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW);//STBY=SB:16~18 PN:0 LR:0 POWON=SB:0 PN:9~16  LR=0 LRSB:0~2 PN;0~6 LR:6~24 n=25
               } else {FLGcnt++;if (FLGcnt>=50) {FLGcnt=50;POWflg=0;}
               }
  }
  if ((SB<3)||(PN>=5)) { if (POWflg>=1) { SB=SB;//NANO{digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH);
               } else {FLGcnt++;if (FLGcnt>=50) {FLGcnt=50;POWflg=1;}  //ONなのにOFF＝POWflg=0 FLGcnt=50で修正POWflg=1
               }               
  }
  if (L<=3)  {  if (LRflg>100) LRflg=-10; //gyro LR首振りstopであるのにLRflg>=１首振りのとき　flgcountupの時間１００をみてflgs修正
             }
//**UDflg**
   AX[0]=accelX; AXMAX=0; AXMIN=20000; 
 for (m=19;m>0;m--) {  //m=9NG  
   AX[m]=AX[m-1]; 
   if (AXMAX<AX[m]) AXMAX=AX[m];
   if (AXMIN>AX[m]) AXMIN=AX[m];
 }


             
} //END


void printData() {
  //***シリアルモニタに出力***
  Serial.print("Gyro");
  Serial.print(" X=");
  Serial.print(gyroX);
  Serial.print(" Y=");
  Serial.print(gyroY);
  Serial.print(" Z=");
  Serial.print(gyroZ);
  Serial.print("  Accel");
  Serial.print(" X=");
  Serial.print(accelX);
  Serial.print(" Y=");
  Serial.print(accelY);
  Serial.print(" Z=");
  Serial.println(accelZ);
}