はじめに

デジたまとは

たまごを温めながら（手に持ちながら）話しかけた言葉によって生まれる動物が変わる卵です。

先ずはこちらの動画をご覧ください。
デジたま２ the AI デモ動画
こんなかんじの物です。

経緯

デジたま2 the AI と"２"がついているという事は"１"があるという事が予想されると思いますが、そのとおりあります。"１" は大分前に某センサーのコンテストで作った物です。
センサーのコンテストという事もあり、様々なセンサーの入力により生まれる動物が変わるとしていましたが、センサーからの動物への関連付けルールがうまく決まらず苦労しました。
おまけにキャラクターも手作りであったため、１０種類程度が限度でした。

"１" の完成から数年経ち世の中の状況は変わり、入力ルールと一緒に AIに頼めば動物を選択することはたやすくなり、画像生成 AIを使えば、様々な動物のイラストを出力するのは簡単という時代になりました。

そこで、話しかけた言葉によって動物を選び、さらに画像AIで選ばれた動物の絵が出力されるようにと生まれ変わりました。

仕組み

システムの仕組み
このシステムは、卵型デバイスとRaspberry Pi 5がクラウドサービスと連携し、ユーザーにキャラクター生成の体験を提供します。

1. 卵型デバイス
Raspberry Pi Pico Wを搭載し、以下のパーツを制御しています：

マイクでユーザーの音声を取得。
サーボモーター（ハッチ開閉）とNeo Pixel（LED）で演出を追加。
LCDディスプレイでキャラクターを表示。
IO-Expanderを介してLCDと並列通信でデータを送受信。
卵型デバイスは、ユーザーの話しかけた音声データをBluetooth経由でRaspberry Pi 5に送信します。

2. Raspberry Pi 5
Raspberry Pi 5は受け取った音声データをWi-Fi経由でクラウドに送り、以下の処理を実行します：
Google TEXT-to-Speechで音声をテキストに変換。
ChatGPTでキーワードを抽出し、キャラクター生成用のプロンプトを作成。
DALL-E 3でキャラクター画像を生成。

3. キャラクター表示
生成された画像はRaspberry Pi 5を通じて卵型デバイスに戻り、LCDに表示されます。
卵型デバイスはサーボモーターやLEDで演出を行い、キャラクターが生まれたことをユーザーに知らせます。

システム構成

ラズパイPicoを使った卵デバイスとラズパイ５（４でも可）を使ったサーバー＋クラウドの各サービスの３パート構成です。
卵は主にデバイス制御に使い液晶やセンサ等リアルタイム性が求められる部分を担っています。
ラズパイを使ったサーバーは主にクラウドとの橋渡しを担っています。Picoだけではネット連携の為のリソースやプロトコルスタックの不足があるため使いました。
クラウド側は Google の TextToSpeech サービス、 OpenAI の API 、DALL-E3 を使い連携しています。

製作

筐体

3DデータはRhino3Dでモデリングし、立体物は3Dプリンターで出力している。
今回は卵型デバイスだけでなくスタンドとなるRaspberry pi5のカバーも制作。

ハードウェア

ハードウェアとしては、Raspberry Pi Pico Wを搭載した卵デバイスとRaspberry Pi 5 を搭載したサーバ部で構成されます。各ハードウェアの構成は以下のようになります。

卵デバイスの構成部品

サーバー部の構成部品

メイン基板部品リスト

＊未使用部品は割愛しています

回路図

基板パターン

ガーバーデータ

基板発注用のガーバーデータは以下の通りです。
※ここにガーしようとをテキスト化して掲載しようかとおもいましたが、何故かアップロードに失敗する為断念しました。

基板の実装

メイン基板の実装

部品は下の写真の様に実装します。（未使用部品もありますが後述します）

部品の実装は以下の図の様に行います。

なお、色々なハードを試す為にパターンは実装していますが、今回は未使用な物も含まれています。未使用部品は以下の通りです。

• フォトリフレクタ用の回路
• SDカード
• I2Sマイク回路
• アナログマイク回路
• デジタルアンプ＋スピーカー回路
• DCモータードライバー回路
• ステッピングモーター用回路

サブ基板の実装

一番の難関 楕円 LCDディスプレイのフレキケーブルとサブ基板の接続です。
下の写真の様に、クリーム半田をLCDのフレキ基板側に塗り、その上にカプトンテープを張って半田ごてをしばらく当てて接着するように取り付けました。

ソフトウェア

全体

ローカルは卵側ソフトウェア (Arduino-Picoベース) と サーバー側ソフトウェア(Pythonベース) を BluetoothSerial を使って通信し連携します。音声テキスト変換や AIサービス等クラウドのサービス呼び出しは、ラズパイから行います。

シーケンス図

下記が基本的なシーケンスです。

卵側

卵側の制御ソフトは Arduino-pico ベース＋ FreeRTOS で構成しています。

FreeRTOSではタスクの並列動作、タスク間同期の為の通信（キュー）、定周期処理の駆動、排他処理用等の基本的な機能を使用しています。

タスクは以下の通りです。

• ディスプレイ描画タスク (DrawDispTask)
• LED制御タスク (LedTask)
• 通信用タスク (CommTask)
• モーター制御用タスク (MotorTask)
• マイク録音用タスク (RecordingTask) ★今回未使用
• 音声再生用タスク (SoundTask) ★今回未使用

ソフト一式

RasPiPico_DigiTama2_EggCtrl.ino
// -----=====<<<<<[[[[[ Include ]]]]]>>>>>=====-----
#include <Arduino.h>
#include <FreeRTOS.h>
#include <task.h>
#include <queue.h>
#include <semphr.h>
#include <timers.h>
#include "common_def.h"
#include "SysLog.h"
#include "DisplayCtrl.h"
#include "SpiCtrl.h"
#include "CommCtrl.h"
#include "MotorCtrl.h"
#include "LedCtrl.h"
#include "RecordingCtrl.h"
#include "SoundCtrl.h"
#include "MCP23S17_Ctrl.h"
#include "SwitchCtrl.h"

// -----=====<<<<<[[[[[ Define ]]]]]>>>>>=====-----

// ピン定義
#define PIN_DEV_RST 19 // pin25

#define SWICH_PERIODIC_CYCLE_IN_MS (10)  // スイッチ定期処理サイクル [msec]単位



// -----=====<<<<<[[[[[ Types ]]]]]>>>>>=====-----




// -----=====<<<<<[[[[[ Valiable ]]]]]>>>>>=====-----
// Task handles
xTaskHandle DrawDispTaskHandle, LedTaskHandle, CommTaskHandle, MotorTaskHandle, RecordingTaskHandle, SoundTaskHandle;

// -----=====<<<<<[[[[[ Prototype ]]]]]>>>>>=====-----
void setup();
void loop();
void PeriodicFunction(void);



// -----=====<<<<<[[[[[ Tables ]]]]]>>>>>=====-----


// -----=====<<<<<[[[[[ Functions ]]]]]>>>>>=====-----
void setup()
{
  // put your setup code here, to run once:
  // リセット (MCP23S17 と ILI9335 を同時に実施)
  pinMode(PIN_DEV_RST, OUTPUT);
  digitalWrite(PIN_DEV_RST, LOW);
  delay(1);//microsec(30);
  digitalWrite(PIN_DEV_RST, HIGH);

  delay(5000);

  // これ以降ログ出力可
  SysLogInitialize();

  // スイッチ入力初期化
  InitializeSwitch();

  // SPI関連を初期化
  spiCtrl.begin();

  // IOExpander初期化
  ioExpander.begin();

  // 各タスクの生成＆起動
  // Create tasks
  xTaskCreate(DrawDispTask, "DrawDispTask", 1024*4, NULL, 2, &DrawDispTaskHandle);
  xTaskCreate(LedTask, "LedTask", 1024, NULL, 1, &LedTaskHandle);
  xTaskCreate(CommTask, "CommTask", 1024, NULL, 1, &CommTaskHandle);
  xTaskCreate(MotorTask, "MotorTask", 1024, NULL, 1, &MotorTaskHandle);
  xTaskCreate(RecordingTask, "RecordingTask", 1024, NULL, 1, &RecordingTaskHandle);
  xTaskCreate(SoundTask, "SoundTask", 1024, NULL, 1, &SoundTaskHandle);

  // 定周期タイマの初期化
  // Initialize the periodic timer
  TimerHandle_t timer = xTimerCreate("Timer", pdMS_TO_TICKS(1), pdTRUE, (void *)0, (TimerCallbackFunction_t)PeriodicFunction);
  if (timer == NULL) {
    ERR_LOG("Failed to create timer");
    while (1); // Stop execution if timer creation fails
  }

  // 定周期タイマの開始
  if (xTimerStart(timer, 0) != pdPASS) {
    ERR_LOG("Failed to start timer");
    while (1); // Stop execution if timer start fails
  }
  INF_LOG("setup() DONE!");
}

void loop()
{
  // put your main code here, to run repeatedly:

  // FreeRTOS will handle the loop in tasks, so no need to use the Arduino loop
}

// 定周期実行処理（割り込み）
void PeriodicFunction(void)
{
  static int cntDownForSwitch = SWICH_PERIODIC_CYCLE_IN_MS;

  if ( 0 == cntDownForSwitch)
  {
    PeriodicFunc_Swich();
    cntDownForSwitch = SWICH_PERIODIC_CYCLE_IN_MS;
  }
  else cntDownForSwitch--;
}

common_def.h
#ifndef common_def_h
#define common_def_h

// -----=====<<<<<[[[[[ Include ]]]]]>>>>>=====-----
//#include <pthread.h>
#include <FreeRTOS.h>
#include <task.h>
#include <queue.h>

// -----=====<<<<<[[[[[ Define ]]]]]>>>>>=====-----

#define USE_SERIAL_BT  // Pico (W無し) の場合はこれをコメントアウトすること

// GPIOピン
//#define TOUCH_SW_PIN 12
#define TOUCH_SW_PIN 22
#define SW_A_PIN 28
#define SW_B_PIN 15

#define ARRAY_SIZEOF(x) (sizeof(x)/sizeof(x[0]))

#define SOFTWARE_NAME     "DigiTama2_EggCtrlSoftware"
#define SOFTWARE_VERSION  "Ver. 0.00-xxxx trial"

#define TASK_ID_BIT_MASK_DISP               ( 1 << en_task_id_disp )
#define TASK_ID_BIT_MASK_LED                ( 1 << en_task_id_led )
#define TASK_ID_BIT_MASK_COMM               ( 1 << en_task_id_comm )
#define TASK_ID_BIT_MASK_MOTOR              ( 1 << en_task_id_motor )
#define TASK_ID_BIT_MASK_RECORDING          ( 1 << en_task_id_recording )
#define TASK_ID_BIT_MASK_SOUND              ( 1 << en_task_id_sound )
#define TASK_ID_BIT_MASK_ALL                ( 0\
                                            | TASK_ID_BIT_MASK_DISP \
                                            | TASK_ID_BIT_MASK_LED \
                                            | TASK_ID_BIT_MASK_COMM \
                                            | TASK_ID_BIT_MASK_MOTOR \
                                            | TASK_ID_BIT_MASK_RECORDING \
                                            | TASK_ID_BIT_MASK_SOUND \
)

// -----=====<<<<<[[[[[ Types ]]]]]>>>>>=====-----

// [[[[[ タスク間メッセージ関連 ]]]]]
// メッセージの構造体とキューのハンドル

// メッセージ種別
typedef enum {
  en_message_none = 0,
  en_message_task_status,             // タスク状態通知
  en_message_sw_state_ntfy,           // スイッチ操作通知
  en_message_backlight_req,           // バックライト操作要求
  en_message_draw_disp_req,           // 画像描画要求
  en_message_draw_image_line_disp_req,// １ライン単位の画像描画
  en_message_move_servo_req,          // サーボモーター操作要求
  em_message_ctrl_led_req,            // LED制御要求
  en_message_record_req,              // 録音要求
  en_message_play_sound_req,          // 音声再生要求
  en_message_comp_proc_ans,           // 完了応答

  en_message_test1,
} en_message_t;

// タスクID
typedef enum {
  en_task_id_disp,
  en_task_id_led,
  en_task_id_comm,
  en_task_id_motor,
  en_task_id_recording,
  en_task_id_sound,
} en_task_id_t;

// タスク状態
typedef enum {
  en_task_status_none = 0,            // 未定
  en_task_status_ready_start,         // 起動完了
} en_task_status_t;

// スイッチ番号
typedef enum {
  en_sw_num_a = 0,            // スイッチA
  en_sw_num_b,                // スイッチB
  en_sw_num_c,                // スイッチC
  en_sw_num_d,                // スイッチD
  en_sw_num_touch             // タッチセンサー
} en_sw_num_t;

// スイッチ状態
typedef enum {
  en_sw_state_none = 0,
  en_sw_state_down,           // スイッチ押す
  en_sw_state_up,             // スイッチ離す
  en_sw_state_long            // 長押し検知
} en_sw_state_t;

// LED制御種別
typedef enum {
  en_led_ctrl_none = 0,
  en_led_ctrl_clear,
  en_led_ctrl_set,
  en_led_ctrl_blink,
  en_led_ctrl_illumination
} en_led_ctrl_t;

// メッセージパラメータ
typedef union {
  // パラメータ無し
  struct {
    uint32_t none;
  } no_param;

  // タスク状態通知
  struct {
    en_task_id_t id_task_from;
    en_task_status_t task_status_ntry;
  } task_status_ntry;

  // スイッチ状態
  struct { 
    en_sw_num_t num;          // スイッチ番号
    en_sw_state_t state;        // スイッチ状態
  } sw_state_ntfy;

  // バックライト操作要求
  struct {
    bool is_on;
  } backlight_req;

  // 描画要求
  struct {
    uint16_t drawline;
    uint16_t seq_no;
    uint16_t seq_max;
    uint16_t length;
    void* image;
  } draw_disp_req;

  // 描画要求（１ライン）
  struct {
    void* lineimage;
  } drawline_disp_req;

  // サーボモーター操作要求
  struct {
    int16_t degree; // -90~90
  } move_servo_req;

  struct {
    en_led_ctrl_t type;
    uint8_t num_led;
    struct  {
      uint8_t r;
      uint8_t g;
      uint8_t b;
    } color;
  } ctrl_led_req;

  // 録音要求
  struct {
    void* voice_mem;
  } record_req;

  // 音声再生要求
  struct {
    bool on_off;
  } play_sound_req;

  // 完了応答
  struct {
    en_message_t org_msg_num;       // 応答対象要求メッセージ
  } comp_proc_ans;

} msg_params_t;

// メッセージデータ構造体
typedef struct {
  en_message_t msg_num;
  msg_params_t params;
} msg_data_t;


// [[[[[ コマンド関連 ]]]]]

// サーバーから届く状態変化通知
typedef enum {
  en_server_sts_unknown = -1,               // -1: 未確定（通信確率前）
  en_server_sts_idle = 0,                   // 0: 待受け
  en_server_sts_recording,                  // 1: 録音中
  en_server_sts_speech_to_text,             // 2: 音声テキスト変換中
  en_server_sts_query_animal_from_text,     // 3: テキストプロンプト実行中
  en_server_sts_create_image_for_tha_animal,// 4: 画像生成中
  en_server_sts_transfer_image,             // 5: 画像転送中
  en_server_sts_open_egg,                   // 6: 卵オープン
} en_server_sts_t;


// -----=====<<<<<[[[[[ Valiable ]]]]]>>>>>=====-----
//extern QueueHandle_t msgQueueForDrawDispTask, msgQueueForLedTask, msgQueueForCommTask, msgQueueForMotorTask, msgQueueForRecordingTask, msgQueueForPlaybackTask;

// -----=====<<<<<[[[[[ Class ]]]]]>>>>>=====-----

// -----=====<<<<<[[[[[ Prototype ]]]]]>>>>>=====-----

// -----=====<<<<<[[[[[ Tables ]]]]]>>>>>=====-----

// -----=====<<<<<[[[[[ Functions ]]]]]>>>>>=====-----

#endif//common_def_h

TaskCtrl.h
#ifndef TaskCtrl_h
#define TaskCtrl_h
// -----=====<<<<<[[[[[ Include ]]]]]>>>>>=====-----
#include <Arduino.h>
#include <FreeRTOS.h>
#include <queue.h>
#include "common_def.h"
#include "SysLog.h"

// -----=====<<<<<[[[[[ Define ]]]]]>>>>>=====-----

// -----=====<<<<<[[[[[ Types ]]]]]>>>>>=====-----

// -----=====<<<<<[[[[[ Valiable ]]]]]>>>>>=====-----


// -----=====<<<<<[[[[[ Class ]]]]]>>>>>=====-----
class TaskCtrlClass {
public:
  TaskCtrlClass(const char name[] = "NotDefined");
  ~TaskCtrlClass();

  void InitTask();
  xQueueHandle GetMsgQueue(){return msgQueue;}
  bool RecvMessage(msg_data_t* msg, uint32_t timeout = portMAX_DELAY);
  bool SendMessage(msg_data_t* msg);

private:
  String instanceName;
  xQueueHandle msgQueue;
};

// -----=====<<<<<[[[[[ Prototype ]]]]]>>>>>=====-----

// -----=====<<<<<[[[[[ Tables ]]]]]>>>>>=====-----

// -----=====<<<<<[[[[[ Functions ]]]]]>>>>>=====-----

#endif // TaskCtrl_h

TaskCtrl.cpp
// -----=====<<<<<[[[[[ Include ]]]]]>>>>>=====-----
#include "TaskCtrl.h"

// -----=====<<<<<[[[[[ Define ]]]]]>>>>>=====-----

// -----=====<<<<<[[[[[ Types ]]]]]>>>>>=====-----

// -----=====<<<<<[[[[[ Valiable ]]]]]>>>>>=====-----

// -----=====<<<<<[[[[[ Class ]]]]]>>>>>=====-----

// -----=====<<<<<[[[[[ Prototype ]]]]]>>>>>=====-----

// -----=====<<<<<[[[[[ Tables ]]]]]>>>>>=====-----

// -----=====<<<<<[[[[[ Functions ]]]]]>>>>>=====-----
TaskCtrlClass::TaskCtrlClass(const char name[]) : instanceName(name)
{
}

TaskCtrlClass::~TaskCtrlClass()
{

}

void TaskCtrlClass::InitTask() {
  msgQueue =  xQueueCreate(10, sizeof(msg_data_t));
  INF_LOG("%s::InitTask", instanceName.c_str());
}
bool TaskCtrlClass::RecvMessage(msg_data_t* msg, uint32_t timeout)
{
  bool ret = false;
  if ((xQueueReceive(msgQueue, msg, ( ( timeout == portMAX_DELAY )? portMAX_DELAY:( timeout / portTICK_RATE_MS) ))) != pdPASS) {
    if (timeout == portMAX_DELAY) {
      ERR_LOG("%s::xQueueReceive returned ! pdPASS", instanceName.c_str());
    }
    //else DBG_LOG("00");
  }
  else ret = true;

  return ret;
}

bool TaskCtrlClass::SendMessage(msg_data_t* msg)
{
  bool ret = false;

  if (xQueueSend(msgQueue, msg, portMAX_DELAY) != pdPASS) {
    ERR_LOG("%s::xQueueSend returned ! pdPASS (to= %x, msg=%d)", instanceName.c_str(), (int)msgQueue, msg->msg_num);
  }
  else ret = true;
  //mq_send(reciever, (const char*)msg, sizeof(msg_queue_data_t), 0);
  return ret;
}

SwitchCtrl.cpp
// -----=====<<<<<[[[[[ Include ]]]]]>>>>>=====-----
#include <Arduino.h>
#include <FreeRTOS.h>
#include <queue.h>
#include "CommCtrl.h"
#include "common_def.h"
#include "SysLog.h"
#include "TaskCtrl.h"
#include "DisplayCtrl.h"

// -----=====<<<<<[[[[[ Define ]]]]]>>>>>=====-----
#define ANTI_CHATTER_MASK (0x3F) // チャタリング除去用マスク（6bit 一致で確定）

// -----=====<<<<<[[[[[ Types ]]]]]>>>>>=====-----
#define sw_logic_off false
#define sw_logic_on  true
// -----=====<<<<<[[[[[ Valiable ]]]]]>>>>>=====-----

// -----=====<<<<<[[[[[ Class ]]]]]>>>>>=====-----

// -----=====<<<<<[[[[[ Prototype ]]]]]>>>>>=====-----

// -----=====<<<<<[[[[[ Tables ]]]]]>>>>>=====-----

// -----=====<<<<<[[[[[ Functions ]]]]]>>>>>=====-----
void InitializeSwitch(void)
{
  pinMode(TOUCH_SW_PIN, INPUT_PULLUP);
  pinMode(SW_A_PIN, INPUT_PULLUP);
  pinMode(SW_B_PIN, INPUT_PULLUP);
  //pinMode(22, INPUT_PULLUP);

  INF_LOG("Switch Initialized!!!");
}

// スイッチの定期処理
void PeriodicFunc_Swich(void)
{
  static bool touch_sw_logic_state = sw_logic_off;
  static bool sw_a_logic_state = sw_logic_off;
  static bool sw_b_logic_state = sw_logic_off;
  static uint32_t touch_sw_raw_state = 0;
  static uint32_t sw_a_raw_state = 0;
  static uint32_t sw_b_raw_state = 0;
  msg_data_t msgToSend;

  // チャタリング除去制御
  touch_sw_raw_state <<= (uint32_t)1;
  sw_a_raw_state <<= (uint32_t)1;
  sw_b_raw_state <<= (uint32_t)1;

  if ( LOW == digitalRead(TOUCH_SW_PIN) ) touch_sw_raw_state |= 1;
  if ( LOW == digitalRead(SW_A_PIN) ) sw_a_raw_state |= 1;
  if ( LOW == digitalRead(SW_B_PIN) ) sw_b_raw_state |= 1;

  if ( ( touch_sw_raw_state & ANTI_CHATTER_MASK ) == ANTI_CHATTER_MASK ) { // ON確定
    if ( sw_logic_off == touch_sw_logic_state) {
      // off->on Edge
      INF_LOG("Set Touch Swich = %d", (int)en_sw_state_down);

#if 0 // タッチセンサがいまいちなので、とりあえず物理スイッチを使用する。
      //スイッチ押されたのを確認（スイッチのロジック、Hに吊ってるので逆かも？）
      msgToSend.msg_num = en_message_sw_state_ntfy;
      msgToSend.params.sw_state_ntfy.num = en_sw_num_touch;
      msgToSend.params.sw_state_ntfy.state = en_sw_state_down;
      commCtrl.SendMessage(&msgToSend);
#endif
    }
    touch_sw_logic_state = sw_logic_on;
  }
  else if ( ( touch_sw_raw_state & ANTI_CHATTER_MASK ) == 0 ) { // OFF確定
    if ( sw_logic_on == touch_sw_logic_state) {
      // off->on Edge


    }
    touch_sw_logic_state = sw_logic_off;
  }
  else ; // Nothing to do for else

  if ( ( sw_a_raw_state & ANTI_CHATTER_MASK ) == ANTI_CHATTER_MASK ) { // ON確定
    if ( sw_logic_off == sw_a_logic_state) {
      // off->on Edge
      INF_LOG("Set SwichA = %d", (int)en_sw_state_down);

      // タッチセンサがいまいちなので、とりあえず物理スイッチを使用する。
      msgToSend.msg_num = en_message_sw_state_ntfy;
      msgToSend.params.sw_state_ntfy.num = en_sw_num_a;
      msgToSend.params.sw_state_ntfy.state = en_sw_state_down;
      commCtrl.SendMessage(&msgToSend);
    }
    sw_a_logic_state = sw_logic_on;
  }
  else if ( ( sw_a_raw_state & ANTI_CHATTER_MASK ) == 0 ) { // OFF確定
    if ( sw_logic_on == sw_a_logic_state) {
      // off->on Edge
      // タッチセンサがいまいちなので、とりあえず物理スイッチを使用する。
      msgToSend.msg_num = en_message_sw_state_ntfy;
      msgToSend.params.sw_state_ntfy.num = en_sw_num_a;
      msgToSend.params.sw_state_ntfy.state = en_sw_state_up;
      commCtrl.SendMessage(&msgToSend);
    }
    sw_a_logic_state = sw_logic_off;
  }
  else ; // Nothing to do for else

  if ( ( sw_a_raw_state & ANTI_CHATTER_MASK ) == ANTI_CHATTER_MASK ) { // ON確定
    if ( sw_logic_off == sw_a_logic_state) {
      // off->on Edge
      INF_LOG("Set SwichA = %d", (int)en_sw_state_down);
#if 0 // 未使用なのでとりあえず無効化
      msgToSend.msg_num = en_message_sw_state_ntfy;
      msgToSend.params.sw_state_ntfy.num = en_sw_num_a;
      msgToSend.params.sw_state_ntfy.state = en_sw_state_down;
      commCtrl.SendMessage(&msgToSend);
#endif
    }
    sw_a_logic_state = sw_logic_on;
  }
  else if ( ( sw_a_raw_state & ANTI_CHATTER_MASK ) == 0 ) { // OFF確定
    if ( sw_logic_on == sw_a_logic_state) {
      // off->on Edge


    }
    sw_a_logic_state = sw_logic_off;
  }
  else ; // Nothing to do for else
}

SwitchCtrl.h
#ifndef SwitchCtrl_h
#define SwitchCtrl_h
// -----=====<<<<<[[[[[ Include ]]]]]>>>>>=====-----
#include <Arduino.h>
#include <FreeRTOS.h>
#include <queue.h>
#include "common_def.h"
#include "SysLog.h"
#include "TaskCtrl.h"

// -----=====<<<<<[[[[[ Define ]]]]]>>>>>=====-----

// -----=====<<<<<[[[[[ Types ]]]]]>>>>>=====-----

// -----=====<<<<<[[[[[ Valiable ]]]]]>>>>>=====-----

// -----=====<<<<<[[[[[ Class ]]]]]>>>>>=====-----

// -----=====<<<<<[[[[[ Prototype ]]]]]>>>>>=====-----
void InitializeSwitch(void);
void PeriodicFunc_Swich(void);

// -----=====<<<<<[[[[[ Tables ]]]]]>>>>>=====-----

// -----=====<<<<<[[[[[ Functions ]]]]]>>>>>=====-----


#endif // SwitchCtrl_h

CommCtrl.cpp
// -----=====<<<<<[[[[[ Include ]]]]]>>>>>=====-----
#include "CommCtrl.h"
#if defined(USE_SERIAL_BT)
#include <SerialBT.h>
#endif // defined(USE_SERIAL_BT)
#include "MotorCtrl.h"
#include "DisplayCtrl.h"
#include "LedCtrl.h"

#include "TakSanQueue.h"

// -----=====<<<<<[[[[[ Define ]]]]]>>>>>=====-----
#define COMM_QUEUE_BUFFER_SIZE 7500



// -----=====<<<<<[[[[[ Types ]]]]]>>>>>=====-----
typedef char comm_queue_type_t;

// -----=====<<<<<[[[[[ Valiable ]]]]]>>>>>=====-----
//mqd_t msgQueueForDisplayTask;
TakSanQueue<comm_queue_type_t,COMM_QUEUE_BUFFER_SIZE> UartSerialQueue;
TakSanQueue<comm_queue_type_t,COMM_QUEUE_BUFFER_SIZE> SerialBTSerialQueue;

// -----=====<<<<<[[[[[ Class ]]]]]>>>>>=====-----
CommCtrlClass commCtrl("CommCtrlClass");

// -----=====<<<<<[[[[[ Prototype ]]]]]>>>>>=====-----

// -----=====<<<<<[[[[[ Tables ]]]]]>>>>>=====-----
const char base64_chars[] = 
             "ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ"
             "abcdefghijklmnopqrstuvwxyz"
             "0123456789+/";  //デコード用


// -----=====<<<<<[[[[[ Functions ]]]]]>>>>>=====-----
// 通信タスク
void CommTask(void *pvParameters)
{
  msg_data_t msg;

  commCtrl.InitTask();
  commCtrl.Initialize();

  // タスク起動完了
  commCtrl.task_ready_flag |= TASK_ID_BIT_MASK_COMM;

  while (1) {
    if ( true == commCtrl.RecvMessage(&msg, 0) ) {
    //if ( true == commCtrl.RecvMessage(&msg, 100) ) {
      commCtrl.DispatchMessage(&msg);
      delay(100);
    }
    else { // タイムアウト時
      // UART
      if ( SerialForLog.available() ) {
        commCtrl.checkUartBuffer();
      }
      commCtrl.checkUartQueue();

#if defined(USE_SERIAL_BT)
      // UART BT

      if ( SerialBT.available() ) {
        commCtrl.checkSerialBTBuffer();
      }
      commCtrl.checkSerialBTQueue();

#endif // defined(USE_SERIAL_BT)
    //delay(1);
    }
    //delay(100);
  }
}

// コンストラクタ
CommCtrlClass::CommCtrlClass(const char name[]) : TaskCtrlClass(name), task_ready_flag(0), serverState(en_server_sts_unknown)
{

}

// デストラクタ
CommCtrlClass::~CommCtrlClass()
{

}

// 初期化
void CommCtrlClass::Initialize(void)
{
  UartSerialQueue.Clear();
  SerialBTSerialQueue.Clear();
#if defined(USE_SERIAL_BT)
  SerialBT.setFIFOSize(7000);
  SerialBT.setName("DigiTama2_UPPERCASE 87:65:43:FE:DC:BA");
  SerialBT.begin();
#endif // defined(USE_SERIAL_BT)


  INF_LOG("CommCtrl Initialized!!!");
}

// 受信したメッセージ毎の処理
void CommCtrlClass::DispatchMessage(msg_data_t* msg)
{
  static uint8_t key_press_count = 0;
  msg_data_t msg_to_send;
  en_server_sts_t state;

  switch(msg->msg_num) {
    case en_message_task_status:
      // 起動完了通知の場合
      if ( en_task_status_ready_start == msg->params.task_status_ntry.task_status_ntry ) {
        task_ready_flag |= (uint32_t)(1 << (int)msg->params.task_status_ntry.id_task_from );
        INF_LOG("TaskStartReady[%d]=%x, %x/%x", msg->params.task_status_ntry.id_task_from, (1 << (int)msg->params.task_status_ntry.id_task_from ), task_ready_flag, TASK_ID_BIT_MASK_ALL);

        // 全タスクからの起動完了通知が来たら
        if ( TASK_ID_BIT_MASK_ALL == task_ready_flag ) {
          DBG_LOG("All tasks ready!!!");

          // LED点灯
          msg_to_send.msg_num = em_message_ctrl_led_req;
          msg_to_send.params.ctrl_led_req.type = en_led_ctrl_set;
          msg_to_send.params.ctrl_led_req.num_led = NUM_LED;
          msg_to_send.params.ctrl_led_req.color.r = 0xFF;
          msg_to_send.params.ctrl_led_req.color.g = 0x00;
          msg_to_send.params.ctrl_led_req.color.b = 0xFF;
          ledCtrl.SendMessage(&msg_to_send);
          delay(10);

          // ハッチ起動時位置
          msg_to_send.msg_num = en_message_move_servo_req;
          msg_to_send.params.move_servo_req.degree = SERVO_INIT_POS;
          motorCtrl.SendMessage(&msg_to_send);
          delay(10);

          // バックライト ON の要求
          msg_to_send.msg_num = en_message_backlight_req;
          msg_to_send.params.backlight_req.is_on = true;
          displayCtrl.SendMessage(&msg_to_send);
          delay(10);

          // 起動時ロゴの描画
          msg_to_send.msg_num = en_message_draw_disp_req;
          msg_to_send.params.draw_disp_req.image = displayCtrl.GetLogoImage();
          displayCtrl.SendMessage(&msg_to_send);

          delay(3000);

          // ハッチ閉じる位置
          msg_to_send.msg_num = en_message_move_servo_req;
          msg_to_send.params.move_servo_req.degree = SERVO_CLOSE_POS;
          motorCtrl.SendMessage(&msg_to_send);
          delay(10);

          // バックライト OFF の要求
          msg_to_send.msg_num = en_message_backlight_req;
          msg_to_send.params.backlight_req.is_on = false;
          displayCtrl.SendMessage(&msg_to_send);
          delay(10);

          // LED消灯
          msg_to_send.msg_num = em_message_ctrl_led_req;
          msg_to_send.params.ctrl_led_req.type = en_led_ctrl_clear;
          msg_to_send.params.ctrl_led_req.num_led = NUM_LED;
          msg_to_send.params.ctrl_led_req.color.r = 0x00;
          msg_to_send.params.ctrl_led_req.color.g = 0x00;
          msg_to_send.params.ctrl_led_req.color.b = 0x00;
          ledCtrl.SendMessage(&msg_to_send);
          delay(100);

          // サーバー側に起動完了通知を投げる
          sendCommandToServer("$SUP,EGG\r\n");

        }
      }
      break;
    case en_message_sw_state_ntfy:
      state = getServerState();
      // スイッチA
      if (en_sw_num_a == msg->params.sw_state_ntfy.num ) {
        // 押下検知時
        if ( en_sw_state_down == msg->params.sw_state_ntfy.state ) {
          // アイドルの時のみ温め開始
          if (en_server_sts_idle == state) {
            key_press_count = 0;
            INF_LOG("Snd>Start Warming Up the EGG!!");
            sendCommandToServer("$SWE\r\n");
          }
          // 卵開けているときはカウンタリセットのみ
          else if ( en_server_sts_open_egg == state ) {
            key_press_count = 0;
          }
          else {
            // キーが５回押されたら強制キャンセル
            if (key_press_count >= 5) {
              INF_LOG("Snd>Cancel Warming Up the EGG!!");
              sendCommandToServer("$CWE\r\n");  // Cancel Warming up the Egg"
              key_press_count = 0;
            }
            else key_press_count++;
          }
        }
        // スイッチを離したとき
        else if ( en_sw_state_up == msg->params.sw_state_ntfy.state ) {
          // 卵開けているときは待受けに戻る
          if ( en_server_sts_open_egg == state ) {
              INF_LOG("Snd>set server  Return to Idle State!!");  
              sendCommandToServer("$RID\r\n");  // Return IDle state
          }
        }
        else ;  // Do nothing!
      }
      break;
    default:
      ERR_LOG("[CommCtrl]No function to dispatch : Msg=%d", (int)msg->msg_num);
      break;
  }
}

void CommCtrlClass::checkUartBuffer(void)
{
  char code;
  bool ret;

  if (Serial.available())
  {
    code = Serial.read();

    ret = UartSerialQueue.Put(&code);
    if (false == ret )
    {
      ERR_LOG("Uart Queue Overflow (%d)", code);
    }
  }
}
void CommCtrlClass::checkUartQueue(void)
{
//  static message_queue_data_t msgToSend;
  static size_t bufpos = 0;
  //bool ret;
  static bool in_quote = false;
  char code;

  do {
    if ( false == UartSerialQueue.Get(&code) ) break;

    if ( false == in_quote) {
      if ( ( '\r' == code ) || ( '\n' == code ) ) {
        UartCmdBUffer[bufpos] = '\0';
        if ( 0 != strlen(UartCmdBUffer)) {
          executeUartCommand(UartCmdBUffer);
        }
        bufpos = 0;
      }
      else if ( '\"' == code ) {
        in_quote = true;
        UartCmdBUffer[bufpos] = code;
        if (bufpos >= sizeof(UartCmdBUffer)-1) {
          ERR_LOG("Command Buffer Overflow 2 @UART(%d)", bufpos);
        }
        else bufpos++;
      }
      else {
        UartCmdBUffer[bufpos] = code;
        if (bufpos >= sizeof(UartCmdBUffer)-1) {
          ERR_LOG("Command Buffer Overflow 1 @UART(%d)", bufpos);
        }
        else bufpos++;
      }
    }
    else {
      if ( '\"' == code ) in_quote = false;
      UartCmdBUffer[bufpos] = code;
      if (bufpos >= sizeof(UartCmdBUffer)-1) {
        ERR_LOG("Command Buffer Overflow 1 @UART(%d)", bufpos);
      }
      else bufpos++;
    }
  } while (1);
}

#if defined(USE_SERIAL_BT)
void CommCtrlClass::checkSerialBTBuffer(void)
{
  char code;
  bool ret;

  if (SerialBT.available())
  {
    code = SerialBT.read();

    ret = SerialBTSerialQueue.Put(&code);
    if (false == ret )
    {
      ERR_LOG("Uart Queue Overflow (%d)", code);
    }
  }
}
void CommCtrlClass::checkSerialBTQueue(void)
{
//  static message_queue_data_t msgToSend;
  static size_t bufpos = 0;
  //bool ret;
  static bool in_quote = false;
  char code;

  do {
    if ( false == SerialBTSerialQueue.Get(&code) ) break;

    if ( false == in_quote) {
      if ( ( '\r' == code ) || ( '\n' == code ) ) {
        UartCmdBUffer[bufpos] = '\0';
        if ( 0 != strlen(UartCmdBUffer)) {
          executeUartCommand(UartCmdBUffer);
        }
        bufpos = 0;
      }
      else if ( '\"' == code ) {
        in_quote = true;
        UartCmdBUffer[bufpos] = code;
        if (bufpos >= sizeof(UartCmdBUffer)-1) {
          ERR_LOG("Command Buffer Overflow 2 @UART(%d)", bufpos);
        }
        else bufpos++;
      }
      else {
        UartCmdBUffer[bufpos] = code;
        if (bufpos >= sizeof(UartCmdBUffer)-1) {
          ERR_LOG("Command Buffer Overflow 1 @UART(%d)", bufpos);
        }
        else bufpos++;
      }
    }
    else {
      if ( '\"' == code ) in_quote = false;
      UartCmdBUffer[bufpos] = code;
      if (bufpos >= sizeof(UartCmdBUffer)-1) {
        ERR_LOG("Command Buffer Overflow 1 @UART(%d)", bufpos);
      }
      else bufpos++;
    }
  } while (1);
}
#endif // defined(USE_SERIAL_BT)

void CommCtrlClass::setServerState(en_server_sts_t st)
{
  serverState = st;
}

en_server_sts_t CommCtrlClass::getServerState(void)
{
  return (serverState);
}

void CommCtrlClass::executeUartCommand(const char* cmd_str)
{
  int paramCnt = 0;
  bool cmd_found = false;
  DBG_LOG("Execute Command=%s", cmd_str);
  String cmd;

  if ( '$' != cmd_str[0] ) {
    ERR_LOG("Not a command : '%s'\r\nIgnored!", cmd_str);
    return;
  }
  cmd = String(cmd_str).substring(1, 4);
  cmd.toUpperCase();
  for (int i = 0; i < (int)ARRAY_SIZEOF(commandTable); i++) {
    //if ( 0 == strncmp (&cmd_str[1], commandTable[i].CmdName, 3 ) ) {
    if (cmd == commandTable[i].CmdName) {
      cmd_found = true;
      DBG_LOG("Command found : %s", commandTable[i].CmdName);

      if ( strlen(cmd_str) <= 4) paramCnt = 0;
      else paramCnt = splitParams( &cmd_str[5], ',', cmdParamsBuf);
      if ((NO_LEN_CHECK == commandTable[i].CmdParamCnt) || (commandTable[i].CmdParamCnt == paramCnt)) {
        commandTable[i].CmdFunc(paramCnt, cmdParamsBuf);
      }
      else ERR_LOG("command param invalid count : %d != %d", commandTable[i].CmdParamCnt, paramCnt);
    }
  }
}

int CommCtrlClass::splitParams(String params, char delimiter, String *output, int output_array_size)
{
  int i;
  int index = 0; 
  int len = params.length();
  bool in_quote = false;

  if ( 0 == len ) return 0;

  for (i = 0; i<output_array_size; i++) output[i] = "";

  for (i = 0; i < len; i++) {
    char code = params.charAt(i);

    if (false == in_quote) {
      if ( code == delimiter ) {
          if ( index < (output_array_size - 1) ) index++;
          else {
            ERR_LOG("splitParam overflow output array size : %d / %s", output_array_size, params.c_str());
            break;
          }
      }
      else if ( '\"' == code ) {
        in_quote = true; 
        output[index] += code;
      }
      else {
        output[index] += code;
      }
    }
    else {
      output[index] += code;
      if ( '\"' == code ) in_quote = false; 
    }
  }
  
  return (index + 1);
}

void CommCtrlClass::sendCommandToServer(const char* cmd_str)
{
#if defined(USE_SERIAL_BT)
  SerialBT.print(cmd_str);
#endif // defined(USE_SERIAL_BT)
  SerialForLog.print(cmd_str);
}

void CommCtrlClass::onRecvReeet(int param_cnt, String* params)
{
  DBG_LOG("Command NOT supported yet : onRecvReeet() "); for (int i = 0; i < param_cnt; i++) DBG_LOG("Param[%d] = %s", i, params[i].c_str());
}

void CommCtrlClass::onRecvAliveCheck(int param_cnt, String* params)
{
  DBG_LOG("Command called : onRecvAliveCheck() "); for (int i = 0; i < param_cnt; i++) DBG_LOG("Param[%d] = %s", i, params[i].c_str());
  commCtrl.sendCommandToServer("$RAL\r\n");
}

void CommCtrlClass::onRecvStartupNotify(int param_cnt, String* params)
{
  DBG_LOG("Command NOT supported yet : onRecvStartupNotify() "); for (int i = 0; i < param_cnt; i++) DBG_LOG("Param[%d] = %s", i, params[i].c_str());
}

void CommCtrlClass::onRecvServerStatusNotify(int param_cnt, String* params)
{
  const static struct {
    uint8_t r;
    uint8_t g;
    uint8_t b;
  } rgbTableForServerState[] = // とりあえず色は仮決め！
  {
    { 0xFF, 0xFF, 0xFF},  // 0: 待受け
    { 0xFF, 0x00, 0x00},  // 1: 録音中
    { 0xFF, 0xFF, 0x00},  // 2: 音声テキスト変換中
    { 0xFF, 0x99, 0x00},  // 3: テキストプロンプト実行中
    { 0x00, 0x00, 0xFF},  // 4: 画像生成中
    { 0x00, 0xFF, 0xFF},  // 5: 画像転送中
    { 0x00, 0x00, 0x00},  // 6: 卵オープン
  };
  en_server_sts_t state;
  msg_data_t msgToSend;

  state = (en_server_sts_t)StringToInt(params[0]);
  commCtrl.setServerState(state);

  if ((size_t)state < ARRAY_SIZEOF(rgbTableForServerState)) {
    msgToSend.msg_num = em_message_ctrl_led_req;
    msgToSend.params.ctrl_led_req.type = en_led_ctrl_set;
    msgToSend.params.ctrl_led_req.num_led = 8;
    msgToSend.params.ctrl_led_req.color.r = (uint8_t)rgbTableForServerState[(int)state].r;
    msgToSend.params.ctrl_led_req.color.g = (uint8_t)rgbTableForServerState[(int)state].g;
    msgToSend.params.ctrl_led_req.color.b = (uint8_t)rgbTableForServerState[(int)state].b;
    ledCtrl.SendMessage(&msgToSend);

    switch((int)state) {
      case en_server_sts_idle:  // 0: 待受け
        // サーボモーター動かしてハッチ閉じる
        msgToSend.msg_num = en_message_move_servo_req;
        msgToSend.params.move_servo_req.degree = SERVO_CLOSE_POS;
        motorCtrl.SendMessage(&msgToSend);
        
        // バックライト消灯
        msgToSend.msg_num = en_message_backlight_req;
        msgToSend.params.backlight_req.is_on = false;
        displayCtrl.SendMessage(&msgToSend);
        break;

      case en_server_sts_open_egg: // 6: 卵オープン
        // サーボモーター動かしてハッチ開く
        msgToSend.msg_num = en_message_move_servo_req;
        msgToSend.params.move_servo_req.degree = SERVO_OPEN_POS;
        motorCtrl.SendMessage(&msgToSend);
        
        // バックライト点灯
        msgToSend.msg_num = en_message_backlight_req;
        msgToSend.params.backlight_req.is_on = true;
        displayCtrl.SendMessage(&msgToSend);
        break;
      default:
        break;
    }
  }

  DBG_LOG("Command called : onRecvServerStatusNotify() "); for (int i = 0; i < param_cnt; i++) DBG_LOG("Param[%d] = %s", i, params[i].c_str());
}

void CommCtrlClass::onRecvResultNotify(int param_cnt, String* params)
{
  DBG_LOG("Command NOT supported yet : onRecvResultNotify() "); for (int i = 0; i < param_cnt; i++) DBG_LOG("Param[%d] = %s", i, params[i].c_str());
}

void CommCtrlClass::onRecvWarmingUpTheEgg(int param_cnt, String* params)
{
  DBG_LOG("Command NOT supported yet : onRecvFileTransferansWer() "); for (int i = 0; i < param_cnt; i++) DBG_LOG("Param[%d] = %s", i, params[i].c_str());
}

void CommCtrlClass::onRecvFileTransferRequest(int param_cnt, String* params)
{
  DBG_LOG("Command NOT supported yet : onRecvFileTransferRequest() "); for (int i = 0; i < param_cnt; i++) DBG_LOG("Param[%d] = %s", i, params[i].c_str());
}

void CommCtrlClass::onRecvFileTransferstartNotify(int param_cnt, String* params)
{
  static char str_buf[30];
  DBG_LOG("Command called : onRecvFileTransferRequest() "); for (int i = 0; i < param_cnt; i++) DBG_LOG("Param[%d] = %s", i, params[i].c_str());
  //delay (500);

  sprintf(str_buf, "$FTW,OK,-,%s,0,-\r\n",params[1].c_str());
  commCtrl.sendCommandToServer(str_buf);
}


void CommCtrlClass::onRecvFileTransferStop(int param_cnt, String* params)
{
  DBG_LOG("Command NOT supported yet : onRecvFileTransferStop() "); for (int i = 0; i < param_cnt; i++) DBG_LOG("Param[%d] = %s", i, params[i].c_str());
}

void CommCtrlClass::onRecvFileTransferText(int param_cnt, String* params)
{
  DBG_LOG("Command NOT supported yet : onRecvFileTransferText() "); for (int i = 0; i < param_cnt; i++) DBG_LOG("Param[%d] = %s", i, params[i].c_str());
}

void CommCtrlClass::onRecvFileTransferBinary(int param_cnt, String* params)
{
  DBG_LOG("Command NOT supported yet : onRecvFileTransferBinary() "); for (int i = 0; i < param_cnt; i++) DBG_LOG("Param[%d] = %s", i, params[i].c_str());

  // BASE64デコード処理
  uint16_t seq_no = StringToInt(params[1]);
  uint16_t seq_max = StringToInt(params[2]);
  uint16_t length = StringToInt(params[3]);

  uint16_t vordercount = length/480;
  //String base64Data = params[4];
  uint8_t decodedData[640];  // デコード後のバッファを確保
  static char str_buf[30];

  //DisplayBuf にデータ書き込み
  display_buf_t* buf_ptr = displayCtrl.GetDisplayBuf();
  if (nullptr != buf_ptr) {
    for (int j = 0; j < vordercount ; j++){
      int str_start = j*640;
      int str_end = str_start + 640;
      String base64Data_480 = params[4].substring(str_start, str_end);
      base64Decode(base64Data_480, decodedData);  
      for (int i = 0; i < 240; i++) {
        buf_ptr ->pixel_data[j][i] = (uint16_t(decodedData[2 * i ]) << 8) | uint16_t(decodedData[2 * i + 1]);
      }
    }
  }

  //int decodedLength = base64Decode(base64Data, decodedData);
  // デコード結果をuint16_t型の配列に格納 
  //int uint16_t_count = decodedLength / 2;  // 2バイトで1つのuint16_tにする
  //uint16_t uint16_buffer[uint16_t_count];

  //for (int i = 0; i < uint16_t_count; i++) {
  //  uint16_buffer[i] = (uint16_t(decodedData[2 * i]) << 8) | uint16_t(decodedData[2 * i + 1]);
  //}
    // デコードされたuint16_tデータを表示
    //Serial.println("Decoded uint16_t values:");
    //for (int i = 0; i < uint16_t_count; i++) {
    //  Serial.print(uint16_buffer[i], HEX);  // 16進数で表示
    //}

  msg_data_t msgToSend;
  uint16_t value = StringToInt(params[1]);
  msgToSend.msg_num = en_message_draw_image_line_disp_req;
  msgToSend.params.draw_disp_req.seq_no = seq_no;
  msgToSend.params.draw_disp_req.seq_max = seq_max;
  msgToSend.params.draw_disp_req.length = length;
  msgToSend.params.draw_disp_req.image = &buf_ptr->byte_data[0];
  //msgToSend.params.draw_disp_req.image = (void*)params[4].c_str();
  //msgToSend.params.draw_disp_req.image = (void*)uint16_buffer;
  displayCtrl.SendMessage(&msgToSend);

  delay(1);
  sprintf(str_buf, "$FTW,OK,-,%s,0,-\r\n",params[1].c_str());
  commCtrl.sendCommandToServer(str_buf);

  // 最終ライン書き込み完了
  if (params[1] == params[2]){
    INF_LOG("File transfer complete!");
  }
}

void CommCtrlClass::onRecvFileTransferansWer(int param_cnt, String* params)
{
  DBG_LOG("Command NOT supported yet : onRecvFileTransferansWer() "); for (int i = 0; i < param_cnt; i++) DBG_LOG("Param[%d] = %s", i, params[i].c_str());
}

// デバイステスト系関数

void CommCtrlClass::deviceTestFunc(int param_cnt, String* params)
{
  DBG_LOG("Command CALLED : deviceTestFunc() "); for (int i = 0; i < param_cnt; i++) DBG_LOG("Param[%d] = %s", i, params[i].c_str());

  params[0].toUpperCase();
  for (int i = 0; i < ARRAY_SIZEOF(subCommandTableForDevTest); i++) {
    //if ( 0 == strcmp(params[0].c_str(), commCtrl.CommCtrlClass::subCommandTableForDevTest[i].CmdName ) ) {
    if (params[0] == commCtrl.CommCtrlClass::subCommandTableForDevTest[i].CmdName) {
      int paramCnt = param_cnt - 1;
      if ((NO_LEN_CHECK == commCtrl.subCommandTableForDevTest[i].CmdParamCnt) || (commCtrl.subCommandTableForDevTest[i].CmdParamCnt == paramCnt)) {
        commCtrl.subCommandTableForDevTest[i].CmdFunc(paramCnt, &params[1]);
      }
      else ERR_LOG("command param invalid count : %d != %d", commCtrl.subCommandTableForDevTest[i].CmdParamCnt, paramCnt);
    }
  }
}

void CommCtrlClass::displayTestFunc(int param_cnt, String* params)
{
  msg_data_t msgToSend;
  DBG_LOG("Command CALLED : displayTestFunc() "); for (int i = 0; i < param_cnt; i++) DBG_LOG("Param[%d] = %s", i, params[i].c_str());

  // バックライトスイッチ
  params[0].toUpperCase();
  if (params[0] == "BACKLIGHT") {
    msgToSend.msg_num = en_message_backlight_req;
    params[1].toUpperCase();
    if (params[1] == "ON" || params[1] == "1") {
      msgToSend.params.backlight_req.is_on = true;
      displayCtrl.SendMessage(&msgToSend);
    }
    else if (params[1] == "OFF" || params[1] == "0") {
      msgToSend.params.backlight_req.is_on = false;
      displayCtrl.SendMessage(&msgToSend);
    }
    else ERR_LOG("Invalid param (backlight(%s)", params[1].c_str());
  }
  // 単色色塗り
  else if (params[0] == "FILL_SINGLE_COLOR") {
    int col;
    col = StringToInt(params[1]);

    display_buf_t* buf_ptr = displayCtrl.GetDisplayBuf();
    if (nullptr != buf_ptr) {
      displayCtrl.FillColorToDisplayBuf(buf_ptr, (rgb565)col);
    }
    msgToSend.msg_num = en_message_draw_disp_req;
    msgToSend.params.draw_disp_req.image = &buf_ptr->byte_data[0];
    displayCtrl.SendMessage(&msgToSend);
  }
  // カラーバー
  else if (params[0] == "COLOR_BAR") {
    display_buf_t* buf_ptr = displayCtrl.GetDisplayBuf();
    if (nullptr != buf_ptr) {
      displayCtrl.SetColorBarToDisplayBuf(buf_ptr);
    }
    msgToSend.msg_num = en_message_draw_disp_req;
    msgToSend.params.draw_disp_req.image = &buf_ptr->byte_data[0];
    displayCtrl.SendMessage(&msgToSend);
  }
  else if (params[0] == "RANDOM") {
    display_buf_t* buf_ptr = displayCtrl.GetDisplayBuf();
    if (nullptr != buf_ptr) {
      displayCtrl.SetColorBarToDisplayBuf(buf_ptr);
    }
    msgToSend.msg_num = en_message_draw_disp_req;
    msgToSend.params.draw_disp_req.image = &buf_ptr->byte_data[0];
    displayCtrl.SendMessage(&msgToSend);
  }
  else if (params[0] == "PENGUIN") {
    msgToSend.msg_num = en_message_draw_disp_req;
    msgToSend.params.draw_disp_req.image = displayCtrl.GetSampleImage();
    displayCtrl.SendMessage(&msgToSend);
  }
}

void CommCtrlClass::servoTestFunc(int param_cnt, String* params)
{
  msg_data_t msgToSend;
  int deg;
  int rc;

  rc = sscanf(params[1].c_str(), "%d", &deg);
  if ( 1 == rc) {

    params[0].toUpperCase();
    if ( params[0] == "SET" || params[0] == "SET_WIDH_SPEED" ) {
      if (deg >= 0 && deg <= 180) {
        msgToSend.msg_num = en_message_move_servo_req;
        msgToSend.params.move_servo_req.degree = deg;
        motorCtrl.SendMessage(&msgToSend);
      }
      else ERR_LOG("Invalid DEG:%d >expected(0-180)", deg);
    }
    else ERR_LOG("Invalid SERVO Sub command : %s", params[0].c_str());
  }
  else ERR_LOG("Invalid Format for Param[1] : scanf rc=%d", rc);

  DBG_LOG("Command called : deviceTesservoTestFuncFunc() "); for (int i = 0; i < param_cnt; i++) DBG_LOG("Param[%d] = %s", i, params[i].c_str());
}

void CommCtrlClass::LEDTestFunc(int param_cnt, String* params)
{
  msg_data_t msgToSend;
  DBG_LOG("Command called : LEDTestFunc() "); for (int i = 0; i < param_cnt; i++) DBG_LOG("Param[%d] = %s", i, params[i].c_str());
    
  msgToSend.msg_num = em_message_ctrl_led_req;

  params[0].toUpperCase();
  if (params[0]=="CLEAR") msgToSend.params.ctrl_led_req.type = en_led_ctrl_clear;
  else if (params[0]=="SET") msgToSend.params.ctrl_led_req.type = en_led_ctrl_set;
  else if (params[0]=="BLINK") msgToSend.params.ctrl_led_req.type = en_led_ctrl_blink;
  else if (params[0]=="ILL") msgToSend.params.ctrl_led_req.type = en_led_ctrl_illumination;
  else msgToSend.params.ctrl_led_req.type = en_led_ctrl_none;

  if ( en_led_ctrl_none !=  msgToSend.params.ctrl_led_req.type ) {
    msgToSend.params.ctrl_led_req.num_led = (uint8_t)StringToInt(params[1]);
    msgToSend.params.ctrl_led_req.color.r = (uint8_t)StringToInt(params[2]);
    msgToSend.params.ctrl_led_req.color.g = (uint8_t)StringToInt(params[3]);
    msgToSend.params.ctrl_led_req.color.b = (uint8_t)StringToInt(params[4]);
    ledCtrl.SendMessage(&msgToSend);
  }
  else ERR_LOG("Invalid Led Ctrl Type : %s", params[0].c_str());
}

void CommCtrlClass::playSoundTestFunc(int param_cnt, String* params)
{
  DBG_LOG("Command called : playSoundTestFunc() "); for (int i = 0; i < param_cnt; i++) DBG_LOG("Param[%d] = %s", i, params[i].c_str());
}
void CommCtrlClass::recordSoundTestFunc(int param_cnt, String* params)
{
  DBG_LOG("Command called : recordSoundTestFunc() "); for (int i = 0; i < param_cnt; i++) DBG_LOG("Param[%d] = %s", i, params[i].c_str());
}

void CommCtrlClass::photoRefrectorTestFunc(int param_cnt, String* params)
{
  DBG_LOG("Command called : photoRefrectorTestFunc() "); for (int i = 0; i < param_cnt; i++) DBG_LOG("Param[%d] = %s", i, params[i].c_str());
}
void CommCtrlClass::sdCardTestFunc(int param_cnt, String* params)
{
  DBG_LOG("Command called : sdCardTestFunc() "); for (int i = 0; i < param_cnt; i++) DBG_LOG("Param[%d] = %s", i, params[i].c_str());
}

void CommCtrlClass::batteryTestFunc(int param_cnt, String* params)
{
  DBG_LOG("Command called : batteryTestFunc() "); for (int i = 0; i < param_cnt; i++) DBG_LOG("Param[%d] = %s", i, params[i].c_str());
}

// Base64文字をデコードするための関数
int CommCtrlClass::base64CharToValue(char c) {
  if (c >= 'A' && c <= 'Z') return c - 'A';
  if (c >= 'a' && c <= 'z') return c - 'a' + 26;
  if (c >= '0' && c <= '9') return c - '0' + 52;
  if (c == '+') return 62;
  if (c == '/') return 63;
  return -1;  // 不正な文字があればエラー
}

int CommCtrlClass::StringToInt(String str)
{
  int ret = 0, rc;

  str.toUpperCase();
  if (str.substring(0, 2) == "0X") {
    rc = sscanf(str.c_str(), "0X%x", &ret);
    //DBG_LOG("rc = %d, ret = %d", rc, ret);
  }
  else {
    ret = str.toInt();
  }
  return (ret);
}

// Base64デコード関数
void CommCtrlClass::base64Decode(const String &input, uint8_t *output) { 
//int CommCtrlClass::base64Decode(const String &input, uint8_t *output) {
  int inputLength = input.length();
  int outputIndex = 0;
  int bits = 0;
  int value = 0;
  //int count = 0;

  for (int i = 0; i < inputLength; i++) {
    if (input[i] == '=') break;  // パディングは無視

    int decodedValue = base64CharToValue(input[i]);
    if (decodedValue == -1) continue;  // 不正な文字は無視

    value = (value << 6) | decodedValue;
    bits += 6;

    if (bits >= 8) {
      bits -= 8;
      output[outputIndex++] = (value >> bits) & 0xFF;
      //count++;
    }
  }
  //return count;  // デコード後のバイト数を返す
}

CommCtrl.h
#ifndef CommCtrl_h
#define CommCtrl_h
// -----=====<<<<<[[[[[ Include ]]]]]>>>>>=====-----
#include <Arduino.h>
#include <FreeRTOS.h>
#include <queue.h>
#include "common_def.h"
#include "SysLog.h"
#include "TaskCtrl.h"

// -----=====<<<<<[[[[[ Define ]]]]]>>>>>=====-----
#define UART_CMD_BUFFER_SIZE 7500
#define NO_LEN_CHECK 0xFF

// -----=====<<<<<[[[[[ Types ]]]]]>>>>>=====-----

// -----=====<<<<<[[[[[ Valiable ]]]]]>>>>>=====-----


// -----=====<<<<<[[[[[ Class ]]]]]>>>>>=====-----
class CommCtrlClass : public TaskCtrlClass {
public:
  typedef struct {
    const char* CmdName;
    void (*CmdFunc)(int param_cnt, String* params);
    uint8_t CmdParamCnt;
  } cmd_table_t;

  uint16_t task_ready_flag;  

  CommCtrlClass(const char name[]);
  ~CommCtrlClass();

  void Initialize(void);
  void DispatchMessage(msg_data_t* msg);

  void checkUartBuffer(void);
  void checkUartQueue(void);
#if defined(USE_SERIAL_BT)
  void checkSerialBTBuffer(void);
  void checkSerialBTQueue(void);
#endif // defined(USE_SERIAL_BT)

  void setServerState(en_server_sts_t st);
  en_server_sts_t getServerState(void);
private:
  en_server_sts_t serverState;
  //const cmd_table_t commandTable[cmd_enum_count];
  String cmdParamsBuf[10];

  char UartCmdBUffer[UART_CMD_BUFFER_SIZE];
#if defined(USE_SERIAL_BT)
  char BluetoothUartCmdBuffer[UART_CMD_BUFFER_SIZE];
#endif // defined(USE_SERIAL_BT)
  
  void executeUartCommand(const char* cmd_str);
  int splitParams(String data, char delimiter, String *dst, int output_array_size = ARRAY_SIZEOF(cmdParamsBuf) );

  const cmd_table_t commandTable[12] =
  {
    { "RST",   onRecvReeet,                     1 },              // リセット要求
    { "ALV",   onRecvAliveCheck,                0 },              // アライブチェック要求
    { "STN",   onRecvServerStatusNotify,        1 },              // サーバーからの状態変化通知
    { "SUP",   onRecvStartupNotify,             1 },              // 起動完了通知
    { "RSL",   onRecvResultNotify,              1 },              // 動物種別通知
    { "FTR",   onRecvFileTransferRequest,       2 },              // ファイル転送要求
    { "FTN",   onRecvFileTransferstartNotify,   2 },              // ファイル転送開始通知  
    { "FTS",   onRecvFileTransferStop,          5 },              // ファイル転送中断要求
    { "FTT",   onRecvFileTransferText,          5 },              // テキストファイル転送
    { "FTB",   onRecvFileTransferBinary,        5 },              // バイナリファイル転送
    { "SWE",   onRecvWarmingUpTheEgg,           0 },              // 卵温め開始

    { "TDV",   deviceTestFunc,                  NO_LEN_CHECK }    // デバイステスト
  };

  const cmd_table_t subCommandTableForDevTest[8] =
  {
    { "DISP",   displayTestFunc,                2 },              // ディスプレイテスト
    { "SERVO",  servoTestFunc,                  2 },              // サーボテスト
    { "LED",    LEDTestFunc,                    5 },              // LEDテスト
    { "PLAY",   playSoundTestFunc,              2 },              // 音声再生テスト
    { "RECORD", recordSoundTestFunc,            2 },              // 音声録音テスト
    { "PHTREF", photoRefrectorTestFunc,         1 },              // フォトリフレクタ
    { "SDCARD", sdCardTestFunc,                 2 },              // SDカードアクセステスト
    { "BATT",   batteryTestFunc,                1 }               // バッテリーテスト
  };

  void sendCommandToServer(const char* str);

  static void onRecvReeet(int param_cnt, String* params);
  static void onRecvAliveCheck(int param_cnt, String* params);
  static void onRecvStartupNotify(int param_cnt, String* params);
  static void onRecvServerStatusNotify(int param_cnt, String* params);
  static void onRecvResultNotify(int param_cnt, String* params);
  static void onRecvWarmingUpTheEgg(int param_cnt, String* params);
  static void onRecvFileTransferRequest(int param_cnt, String* params);
  static void onRecvFileTransferstartNotify(int param_cnt, String* params);
  static void onRecvFileTransferStop(int param_cnt, String* params);
  static void onRecvFileTransferText(int param_cnt, String* params);
  static void onRecvFileTransferBinary(int param_cnt, String* params);
  static void onRecvFileTransferansWer(int param_cnt, String* params);

  static void deviceTestFunc(int param_cnt, String* params);

  static void displayTestFunc(int param_cnt, String* params);
  static void servoTestFunc(int param_cnt, String* params);
  static void LEDTestFunc(int param_cnt, String* params);
  static void playSoundTestFunc(int param_cnt, String* params);
  static void recordSoundTestFunc(int param_cnt, String* params);
  static void photoRefrectorTestFunc(int param_cnt, String* params);
  static void sdCardTestFunc(int param_cnt, String* params);
  static void batteryTestFunc(int param_cnt, String* params);

  static int StringToInt(String str);
  static int base64CharToValue(char c);
  //static int base64Decode(const String &input, uint8_t *output);
  static void base64Decode(const String &input, uint8_t *output);
};
extern CommCtrlClass commCtrl;
// -----=====<<<<<[[[[[ Prototype ]]]]]>>>>>=====-----
void CommTask(void *pvParameters);
// -----=====<<<<<[[[[[ Tables ]]]]]>>>>>=====-----

// -----=====<<<<<[[[[[ Functions ]]]]]>>>>>=====-----



#endif // CommCtrl_h

DisplayCtrl.cpp
// -----=====<<<<<[[[[[ Include ]]]]]>>>>>=====-----
#include "DisplayCtrl.h"
#include "MCP23S17_Ctrl.h"
#include "ILI9335_Ctrl.h"
#include "CommCtrl.h"

#include "DigiTama2theAI-Logo.h"
#include "CutePenguin.h"

// -----=====<<<<<[[[[[ Define ]]]]]>>>>>=====-----
#define backlight_off false
#define backlight_on  true

#if defined(USE_IO_EXPANDER)
#define IOEXP_PIN_LCD_LED  (EXP_PIN_SEL_B | 5)
#else // defined(USE_IO_EXPANDER)
#define PIN_BACKLIGHT 12
#endif //  defined(USE_IO_EXPANDER)

const uint16_t pixel_data = 0xFFFF;

// -----=====<<<<<[[[[[ Types ]]]]]>>>>>=====-----

// -----=====<<<<<[[[[[ Valiable ]]]]]>>>>>=====-----
//mqd_t msgQueueForDisplayTask;
ILI9335_CtrlClass lcdDev;
//display_buf_t disp_buf;
// -----=====<<<<<[[[[[ Class ]]]]]>>>>>=====-----
DisplayCtrlClass displayCtrl("DisplayCtrlClass");


// -----=====<<<<<[[[[[ Prototype ]]]]]>>>>>=====-----
void LoopDelay(uint16_t wait_us);

// -----=====<<<<<[[[[[ Tables ]]]]]>>>>>=====-----

// -----=====<<<<<[[[[[ Functions ]]]]]>>>>>=====-----
// 描画タスク
void DrawDispTask(void *pvParameters)
{
  msg_data_t msgToRecv;
  msg_data_t msgToSend;

  displayCtrl.InitTask();
  displayCtrl.Initialize();

  lcdDev.begin();
  INF_LOG("Device:%04x found", lcdDev.GetDeviceID());
  lcdDev.Startup();

  // タスク起動完了通知の送信
  msgToSend.msg_num = en_message_task_status;
  msgToSend.params.task_status_ntry.id_task_from = en_task_id_disp;
  msgToSend.params.task_status_ntry.task_status_ntry = en_task_status_ready_start;
  commCtrl.SendMessage(&msgToSend);

  while (1) {
    if ( true == displayCtrl.RecvMessage(&msgToRecv) ) {
      displayCtrl.DispatchMessage(&msgToRecv);
    }
  }
}

// コンストラクタ
DisplayCtrlClass::DisplayCtrlClass(const char name[]) : TaskCtrlClass(name), linecount(1)
{

}

// デストラクタ
DisplayCtrlClass::~DisplayCtrlClass()
{

}

// 初期化
void DisplayCtrlClass::Initialize(void)
{
#if defined(USE_IO_EXPANDER)
  ioExpander.pinMode(IOEXP_PIN_LCD_LED, OUTPUT);
  ioExpander.digitalWrite(IOEXP_PIN_LCD_LED, LOW);
#else // defined(USE_IO_EXPANDER)
  pinMode(PIN_BACKLIGHT, OUTPUT);
  SetBacklight(backlight_off);
#endif //  defined(USE_IO_EXPANDER)
/*
  for (int i = 0; i<(320 * 240 * 2); i+=2) {
    disp_buf[0].pixel_data[i] = pixel_data >> 8;
    disp_buf[0].pixel_data[i+1] = pixel_data & 0xFF;
  }
*/
  INF_LOG("DisplayCtrl Initialized!!!");
}

// 受信したメッセージ毎の処理
void DisplayCtrlClass::DispatchMessage(msg_data_t* msg)
{
  msg_data_t msg_to_send;

  switch(msg->msg_num) {
    case en_message_backlight_req:
      SetBacklight(msg->params.backlight_req.is_on);
      break;
    case en_message_draw_disp_req:
#if 0
      DrawImage((void*)tmp_buffer);
#else
      DrawImage(msg->params.draw_disp_req.image);
#endif
      break;
    case en_message_draw_image_line_disp_req:
      //DrawImageLine(msg->params.draw_disp_req.image, msg->params.draw_disp_req.drawline);
      DrawImageBroadLine(msg->params.draw_disp_req.image, msg->params.draw_disp_req.seq_no, msg->params.draw_disp_req.seq_max, msg->params.draw_disp_req.length);
      break;
    case en_message_test1:
      Test1();
      break;
    default:
      ERR_LOG("[DispCtrl]No function to dispatch : Msg=%d", (int)msg->msg_num);
      break;
  }
}


void DisplayCtrlClass::SetBacklight(bool on_off)
{
  int HiLo = ( backlight_off == on_off)? LOW: HIGH;

#if defined(USE_IO_EXPANDER)
  ioExpander.digitalWrite(IOEXP_PIN_LCD_LED, HiLo);
#else // defined(USE_IO_EXPANDER)
  digitalWrite(PIN_BACKLIGHT, HiLo);
#endif //  defined(USE_IO_EXPANDER)
  INF_LOG("Set Backlight = %d", (int)on_off);
}

void* DisplayCtrlClass::GetLogoImage(void)
{
  void* ret = (void*)DigiTame2theAILogo.pixel_data;
  return ret;
}
void* DisplayCtrlClass::GetSampleImage(void)
{
  void* ret = (void*)CutePenguinImage.pixel_data;
  return ret;
}

display_buf_t* DisplayCtrlClass::GetDisplayBuf(void)
{
  display_buf_t* ret = &disp_buf;

  return ret;
}

void DisplayCtrlClass::SetColorBarToDisplayBuf(display_buf_t* buf)
{
  int x, y;
  const rgb565 colorBarRgb[4] = {0xF800, 0x07E0, 0x008f, 0xFFFF };

  for (y = 0; y < DISPLAY_BUF_HEIGHT; y++) {
    for (x=0; x < DISPLAY_BUF_WIDTH; x++) {
      buf->pixel_data[y][x] =  colorBarRgb[ x / (DISPLAY_WIDTH / 4 )];
    }
  }
}

void DisplayCtrlClass::FillColorToDisplayBuf(display_buf_t* buf, rgb565 col)
{
  int x, y;
  for (y = 0; y < DISPLAY_BUF_HEIGHT; y++) {
    for (x=0; x < DISPLAY_BUF_WIDTH; x++) {
      buf->pixel_data[y][x] = col;
    }
  }
}

void DisplayCtrlClass::DrawImage(void* image)
{
  //uint8_t *ptr;
  //uint16_t data;

  if ( nullptr == image ) {
    ERR_LOG("Image is NULL!");
    return;
  }
  /*
  else if ( ( (long)image & 1) != 0) {
    ERR_LOG("Image is in Even Addressing : %x", (long)image);
    return;
  }*/
  else {
    INF_LOG("Start Drawing : Addr=%lxh", (long)image);
  }
/*
  for (int y = 0; y < 320; y++) {
    for (int x = 0; x < 240; x++) {
      data = (*ptr++);
      data |= ((*ptr++)<<8);
      lcdDev.SetPixelData(x, y, data);
    }
  }
*/
  lcdDev.BurstWriteGram(image, (320*240));

  INF_LOG("End Drawing : Addr=%lxh", (long)image);
}
void DisplayCtrlClass::DrawImageLine(void* image,uint16_t drawline)
{
  lcdDev.BurstWriteGram(image,240,0,drawline);
  //DBG_LOG("linecount = %d data= %s", drawline, image);
  //linecount++;
}

void DisplayCtrlClass::DrawImageBroadLine(void* image, uint16_t seq_no, uint16_t seq_max, uint16_t length)
{
  uint16_t start_y = (seq_no * 320 / seq_max) - (length / 480);
  uint16_t datlength = length/2;
  lcdDev.BurstWriteGram(image,datlength,0,start_y);
  DBG_LOG("seq_no = %d, seq_max = %d, length = %d, start_y = %d, wrote_dat = %d", seq_no, seq_max, length, start_y);
}

void DisplayCtrlClass::Test1(void)
{
#if 0
  static uint16_t cnt = 0;
  int step;

  step = ( cnt % (7+8) );

  switch( step ) {
    case 0:
      ioExpander.digitalWrite(IOEXP_PIN_IL9335_CS, LOW);
      ioExpander.digitalWrite(IOEXP_PIN_IL9335_RS, LOW);
      ioExpander.digitalWrite(IOEXP_PIN_IL9335_WR, LOW);
      ioExpander.digitalWrite(IOEXP_PIN_IL9335_RD, LOW);
      ioExpander.digitalWrite(IOEXP_PIN_IL9335_RST, LOW);
      break;
    case 1:
      ioExpander.digitalWrite(IOEXP_PIN_IL9335_CS, HIGH);
      break;
    case 2:
      ioExpander.digitalWrite(IOEXP_PIN_IL9335_CS, LOW);
      ioExpander.digitalWrite(IOEXP_PIN_IL9335_RS, HIGH);
      break;
    case 3:
      ioExpander.digitalWrite(IOEXP_PIN_IL9335_RS, LOW);
      ioExpander.digitalWrite(IOEXP_PIN_IL9335_WR, HIGH);
      break;
    case 4:
      ioExpander.digitalWrite(IOEXP_PIN_IL9335_WR, LOW);
      ioExpander.digitalWrite(IOEXP_PIN_IL9335_RD, HIGH);
      break;
    case 5:
      ioExpander.digitalWrite(IOEXP_PIN_IL9335_RD, LOW);
      ioExpander.digitalWrite(IOEXP_PIN_IL9335_RST, HIGH);
      break;
    case 6:
      ioExpander.digitalWrite(IOEXP_PIN_IL9335_RST, LOW);
      break;
    default:
      ioExpander.parallelWrite(0xFF, (uint16_t)(1<<(step-7)));
      break;
  }

  cnt++;
  INF_LOG("Test1 Called! : %d/%d", step, cnt);
#endif
}

DisplayCtrl.h
#ifndef DisplayCtrl_h
#define DisplayCtrl_h
// -----=====<<<<<[[[[[ Include ]]]]]>>>>>=====-----
#include <Arduino.h>
#include <FreeRTOS.h>
#include <queue.h>
#include "common_def.h"
#include "SysLog.h"
#include "TaskCtrl.h"

// -----=====<<<<<[[[[[ Define ]]]]]>>>>>=====-----
#define DISPLAY_WIDTH (240)
#define DISPLAY_HEIGHT (320)

#define DISPLAY_BUF_WIDTH (DISPLAY_WIDTH)
#define DISPLAY_BUF_HEIGHT (DISPLAY_HEIGHT / 32)  // ★暫定！これを大きくすると、何故かハングアップする。

// -----=====<<<<<[[[[[ Types ]]]]]>>>>>=====-----

typedef uint16_t rgb565;

typedef union {
  rgb565 pixel_data[DISPLAY_BUF_HEIGHT][DISPLAY_BUF_WIDTH];
  uint8_t byte_data[2];
  uint16_t word_data[2];
  uint32_t dword_data[2];
  //void* void_ptr;
} display_buf_t;

// -----=====<<<<<[[[[[ Valiable ]]]]]>>>>>=====-----


// -----=====<<<<<[[[[[ Class ]]]]]>>>>>=====-----
class DisplayCtrlClass : public TaskCtrlClass {
public:
  DisplayCtrlClass(const char name[]);
  ~DisplayCtrlClass();

  void Initialize(void);
  void DispatchMessage(msg_data_t* msg);
  void* GetLogoImage(void);
  void* GetSampleImage(void);
  display_buf_t* GetDisplayBuf(void);
  void SetColorBarToDisplayBuf(display_buf_t* buf);
  void FillColorToDisplayBuf(display_buf_t* buf, rgb565 col);
private:
  uint8_t linecount;
  display_buf_t disp_buf;

  void SetBacklight(bool on_off);
  void DrawImage(void* image);
  void DrawImageLine(void* image, uint16_t drawline);
  void DrawImageBroadLine(void* image,uint16_t seq_no, uint16_t seq_max, uint16_t length);
  void Test1(void);

};
extern DisplayCtrlClass displayCtrl;

// -----=====<<<<<[[[[[ Prototype ]]]]]>>>>>=====-----
void DrawDispTask(void *pvParameters);

// -----=====<<<<<[[[[[ Tables ]]]]]>>>>>=====-----

// -----=====<<<<<[[[[[ Functions ]]]]]>>>>>=====-----



#endif // DisplayCtrl_h

LedCtl.cpp
// -----=====<<<<<[[[[[ Include ]]]]]>>>>>=====-----
#include "LedCtrl.h"
#include "CommCtrl.h"
#include <Adafruit_NeoPixel.h>

// -----=====<<<<<[[[[[ Define ]]]]]>>>>>=====-----
const int PIN_NEOPIXEL_SIG = 16;
const int NUM_NEOPIXEL_PIXELS = 35;

// -----=====<<<<<[[[[[ Types ]]]]]>>>>>=====-----

// -----=====<<<<<[[[[[ Valiable ]]]]]>>>>>=====-----
//mqd_t msgQueueForDisplayTask;
Adafruit_NeoPixel pixels(NUM_NEOPIXEL_PIXELS, PIN_NEOPIXEL_SIG, NEO_GRB + NEO_KHZ800);

// -----=====<<<<<[[[[[ Class ]]]]]>>>>>=====-----
LedCtrlClass ledCtrl("LedCtrlClass");

// -----=====<<<<<[[[[[ Prototype ]]]]]>>>>>=====-----

// -----=====<<<<<[[[[[ Tables ]]]]]>>>>>=====-----

// -----=====<<<<<[[[[[ Functions ]]]]]>>>>>=====-----
// 描画タスク
void LedTask(void *pvParameters)
{
  msg_data_t msg_to_recv;
  msg_data_t msg_to_send;

  ledCtrl.InitTask();
  ledCtrl.Initialize();

  // タスク起動完了通知の送信
  msg_to_send.msg_num = en_message_task_status;
  msg_to_send.params.task_status_ntry.id_task_from = en_task_id_led;
  msg_to_send.params.task_status_ntry.task_status_ntry = en_task_status_ready_start;
  commCtrl.SendMessage(&msg_to_send);

  while (1) {
    if ( true == ledCtrl.RecvMessage(&msg_to_recv) ) {
      ledCtrl.DispatchMessage(&msg_to_recv);
    }
  }
}

// コンストラクタ
LedCtrlClass::LedCtrlClass(const char name[]) : TaskCtrlClass(name)
{

}

// デストラクタ
LedCtrlClass::~LedCtrlClass()
{

}

// 初期化
void LedCtrlClass::Initialize(void)
{
  pixels.begin();
  pixels.setBrightness(20);

  INF_LOG("LedCtrl Initialized!!!");
}

// 受信したメッセージ毎の処理
void LedCtrlClass::DispatchMessage(msg_data_t* msg)
{
  msg_data_t msg_to_send;

  switch(msg->msg_num) {
    case em_message_ctrl_led_req:
      switch(msg->params.ctrl_led_req.type) {
        case en_led_ctrl_clear:
          LedClear(msg->params.ctrl_led_req.num_led);
          break;
        case en_led_ctrl_set:
          LedSet(msg->params.ctrl_led_req.num_led, msg->params.ctrl_led_req.color.r, msg->params.ctrl_led_req.color.g, msg->params.ctrl_led_req.color.b);
          break;
        case en_led_ctrl_blink:
          LedBlink(msg->params.ctrl_led_req.num_led, 10, msg->params.ctrl_led_req.color.r, msg->params.ctrl_led_req.color.g, msg->params.ctrl_led_req.color.b);
          break;
        case en_led_ctrl_illumination:
          LedIllumination(msg->params.ctrl_led_req.num_led, 10, msg->params.ctrl_led_req.color.r, msg->params.ctrl_led_req.color.g, msg->params.ctrl_led_req.color.b);
          //LedON(msg->params.ctrl_led_req.num_led, msg->params.ctrl_led_req.color.r, msg->params.ctrl_led_req.color.g, msg->params.ctrl_led_req.color.b);
          break;
        default:
          ERR_LOG("Invalid LED Ctrl Type : %d", msg->params.ctrl_led_req.type);
      }
      break;
    default:
      ERR_LOG("[LedCtrl]No function to dispatch : Msg=%d", (int)msg->msg_num);
      break;
  }
}

void LedCtrlClass::LedClear(uint8_t num_led)
{
  DBG_LOG("LED Clear : num = %d", num_led);
  pixels.clear();
  pixels.show();
}

void LedCtrlClass::LedSet(uint8_t num_led, uint8_t r, uint8_t g, uint8_t b)
{
  DBG_LOG("LED Set : num = %d, rgb(%02x,%02x,%02x)", num_led, r, g, b);

  for (int i = 0; i<num_led; i++) pixels.setPixelColor(i, pixels.Color(r, g, b));
  pixels.show();
}

void LedCtrlClass::LedBlink(uint8_t num_led, uint8_t count, uint8_t r, uint8_t g, uint8_t b)
{
  DBG_LOG("LED Blink : num = %d, count = %d, rgb(%02x,%02x,%02x)", num_led, count, r, g, b);

  pixels.clear();
  for (int j = 0; j < count; j++) {
    for (int i = 0; i < num_led ; i++) pixels.setPixelColor(i, pixels.Color(r, g, b));
    pixels.show();
    delay(500); // ★見直し必要 (全部終わるまで一切 COMM が何も受信できないのは問題)
    for (int i = 0; i < num_led ; i++) pixels.setPixelColor(i, pixels.Color(0, 0, 0));
    pixels.show();
    delay(500);
  }
}

void LedCtrlClass::LedIllumination(uint8_t num_led, uint8_t count, uint8_t r, uint8_t g, uint8_t b)
{
  DBG_LOG("LED Illumination : num = %d, count = %d, rgb(%02x,%02x,%02x)", num_led, count, r, g, b);

  pixels.clear();
  for(int j=0; j < count; j++) {
    for (int i = 0; i < num_led; i++) {
      pixels.setPixelColor(i, pixels.Color(r, g, b));
      pixels.show();
      delay(50);  // ★見直し必要 (全部終わるまで一切 COMM が何も受信できないのは問題)
    }
    for (int i = 0; i < num_led; i++) {
      pixels.setPixelColor(i, pixels.Color(0, 0, 0));
      pixels.show();
      delay(50);
    }
  }
}

LedCtrl.h
#ifndef LedCtrl_h
#define LedCtrl_h
// -----=====<<<<<[[[[[ Include ]]]]]>>>>>=====-----
#include <Arduino.h>
#include <FreeRTOS.h>
#include <queue.h>
#include "common_def.h"
#include "SysLog.h"
#include "TaskCtrl.h"

// -----=====<<<<<[[[[[ Define ]]]]]>>>>>=====-----
#define NUM_LED 16
// -----=====<<<<<[[[[[ Types ]]]]]>>>>>=====-----

// -----=====<<<<<[[[[[ Valiable ]]]]]>>>>>=====-----


// -----=====<<<<<[[[[[ Class ]]]]]>>>>>=====-----
class LedCtrlClass : public TaskCtrlClass {
public:
  LedCtrlClass(const char name[]);
  ~LedCtrlClass();

  void Initialize(void);
  void DispatchMessage(msg_data_t* msg);

private:
  void LedClear(uint8_t num_led);
  void LedSet(uint8_t num_led, uint8_t r, uint8_t g, uint8_t b);
  void LedBlink(uint8_t num_led, uint8_t count, uint8_t r, uint8_t g, uint8_t b);
  void LedIllumination(uint8_t num_led, uint8_t count, uint8_t r, uint8_t g, uint8_t b);
};
extern LedCtrlClass ledCtrl;

// -----=====<<<<<[[[[[ Prototype ]]]]]>>>>>=====-----
void LedTask(void *pvParameters);

// -----=====<<<<<[[[[[ Tables ]]]]]>>>>>=====-----

// -----=====<<<<<[[[[[ Functions ]]]]]>>>>>=====-----



#endif // LedCtrl_h

MotorCtrl.cpp
// -----=====<<<<<[[[[[ Include ]]]]]>>>>>=====-----
#include "MotorCtrl.h"
#include "CommCtrl.h"

// -----=====<<<<<[[[[[ Define ]]]]]>>>>>=====-----


// -----=====<<<<<[[[[[ Types ]]]]]>>>>>=====-----

// -----=====<<<<<[[[[[ Valiable ]]]]]>>>>>=====-----
//mqd_t msgQueueForDisplayTask;
Servo servoDevice;

// -----=====<<<<<[[[[[ Class ]]]]]>>>>>=====-----
MotorCtrlClass motorCtrl("MotorCtrlClass");

// -----=====<<<<<[[[[[ Prototype ]]]]]>>>>>=====-----

// -----=====<<<<<[[[[[ Tables ]]]]]>>>>>=====-----

// -----=====<<<<<[[[[[ Functions ]]]]]>>>>>=====-----
// 描画タスク
void MotorTask(void *pvParameters)
{
  msg_data_t msg_to_recv;
  msg_data_t msg_to_send;

  motorCtrl.InitTask();
  motorCtrl.Initialize();

  // タスク起動完了通知の送信
  msg_to_send.msg_num = en_message_task_status;
  msg_to_send.params.task_status_ntry.id_task_from = en_task_id_motor;
  msg_to_send.params.task_status_ntry.task_status_ntry = en_task_status_ready_start;
  commCtrl.SendMessage(&msg_to_send);

  while (1) {
    if ( true == motorCtrl.RecvMessage(&msg_to_recv) ) {
      motorCtrl.DispatchMessage(&msg_to_recv);
    }
  }
}

// コンストラクタ
MotorCtrlClass::MotorCtrlClass(const char name[]) : TaskCtrlClass(name)
{

}

// デストラクタ
MotorCtrlClass::~MotorCtrlClass()
{

}

// 初期化
void MotorCtrlClass::Initialize(void)
{
  servoDevice.attach(PIN_SERVO, 544, 2400);

  INF_LOG("MotorCtrl Initialized!!!");
}

// 受信したメッセージ毎の処理
void MotorCtrlClass::DispatchMessage(msg_data_t* msg)
{
  msg_data_t msg_to_send;

  switch(msg->msg_num) {
    case en_message_move_servo_req:
      DBG_LOG("Move Servo:%d", msg->params.move_servo_req.degree);
      SetServoPos(msg->params.move_servo_req.degree);
      break;
    default:
      ERR_LOG("[MotorCtrl]No function to dispatch : Msg=%d", (int)msg->msg_num);
      break;
  }
}

void MotorCtrlClass::SetServoPos(int16_t degree)
{
  servoDevice.write(degree);
}

MotorCtrl.h
#ifndef MotorCtrl_h
#define MotorCtrl_h
// -----=====<<<<<[[[[[ Include ]]]]]>>>>>=====-----
#include <Arduino.h>
#include <FreeRTOS.h>
#include <queue.h>
#include <Servo.h>
#include "common_def.h"
#include "SysLog.h"
#include "TaskCtrl.h"

// -----=====<<<<<[[[[[ Define ]]]]]>>>>>=====-----
#define PIN_SERVO 17

#define SERVO_INIT_POS 20
#define SERVO_CLOSE_POS 125
#define SERVO_OPEN_POS  20

// -----=====<<<<<[[[[[ Types ]]]]]>>>>>=====-----

// -----=====<<<<<[[[[[ Valiable ]]]]]>>>>>=====-----


// -----=====<<<<<[[[[[ Class ]]]]]>>>>>=====-----
class MotorCtrlClass : public TaskCtrlClass {
public:
  MotorCtrlClass(const char name[]);
  ~MotorCtrlClass();

  void Initialize(void);
  void DispatchMessage(msg_data_t* msg);
private:
  void SetServoPos(int16_t degree);
};
extern MotorCtrlClass motorCtrl;
// -----=====<<<<<[[[[[ Prototype ]]]]]>>>>>=====-----
void MotorTask(void *pvParameters);

// -----=====<<<<<[[[[[ Tables ]]]]]>>>>>=====-----

// -----=====<<<<<[[[[[ Functions ]]]]]>>>>>=====-----



#endif // MotorCtrl_h

RecordingCtrl.cpp
// -----=====<<<<<[[[[[ Include ]]]]]>>>>>=====-----
#include "RecordingCtrl.h"
#include "CommCtrl.h"

// -----=====<<<<<[[[[[ Define ]]]]]>>>>>=====-----


// -----=====<<<<<[[[[[ Types ]]]]]>>>>>=====-----

// -----=====<<<<<[[[[[ Valiable ]]]]]>>>>>=====-----
//mqd_t msgQueueForDisplayTask;

// -----=====<<<<<[[[[[ Class ]]]]]>>>>>=====-----
RecordingCtrlClass recordingCtrl("RecordingCtrlClass");

// -----=====<<<<<[[[[[ Prototype ]]]]]>>>>>=====-----

// -----=====<<<<<[[[[[ Tables ]]]]]>>>>>=====-----

// -----=====<<<<<[[[[[ Functions ]]]]]>>>>>=====-----
// 描画タスク
void RecordingTask(void *pvParameters)
{
  msg_data_t msg_to_recv;
  msg_data_t msg_to_send;

  recordingCtrl.InitTask();
  recordingCtrl.Initialize();

  // タスク起動完了通知の送信
  msg_to_send.msg_num = en_message_task_status;
  msg_to_send.params.task_status_ntry.id_task_from = en_task_id_recording;
  msg_to_send.params.task_status_ntry.task_status_ntry = en_task_status_ready_start;
  commCtrl.SendMessage(&msg_to_send);


  while (1) {
    if ( true == recordingCtrl.RecvMessage(&msg_to_recv) ) {
      recordingCtrl.DispatchMessage(&msg_to_recv);
    }
  }
}

// コンストラクタ
RecordingCtrlClass::RecordingCtrlClass(const char name[]) : TaskCtrlClass(name)
{

}

// デストラクタ
RecordingCtrlClass::~RecordingCtrlClass()
{

}

// 初期化
void RecordingCtrlClass::Initialize(void)
{



  INF_LOG("RecordingCtrl Initialized!!!");
}

// 受信したメッセージ毎の処理
void RecordingCtrlClass::DispatchMessage(msg_data_t* msg)
{
  msg_data_t msg_to_send;

  switch(msg->msg_num) {
    default:
      ERR_LOG("[RecordingCtrl]No function to dispatch : Msg=%d", (int)msg->msg_num);
      break;
  }
}

RecordingCtrl.h
#ifndef RecordingCtrl_h
#define RecordingCtrl_h
// -----=====<<<<<[[[[[ Include ]]]]]>>>>>=====-----
#include <Arduino.h>
#include <FreeRTOS.h>
#include <queue.h>
#include "common_def.h"
#include "SysLog.h"
#include "TaskCtrl.h"

// -----=====<<<<<[[[[[ Define ]]]]]>>>>>=====-----

// -----=====<<<<<[[[[[ Types ]]]]]>>>>>=====-----

// -----=====<<<<<[[[[[ Valiable ]]]]]>>>>>=====-----


// -----=====<<<<<[[[[[ Class ]]]]]>>>>>=====-----
class RecordingCtrlClass : public TaskCtrlClass {
public:
  RecordingCtrlClass(const char name[]);
  ~RecordingCtrlClass();

  void Initialize(void);
  void DispatchMessage(msg_data_t* msg);
private:

};

// -----=====<<<<<[[[[[ Prototype ]]]]]>>>>>=====-----
void RecordingTask(void *pvParameters);

// -----=====<<<<<[[[[[ Tables ]]]]]>>>>>=====-----

// -----=====<<<<<[[[[[ Functions ]]]]]>>>>>=====-----



#endif // RecordingCtrl_h

SoundCtrl.cpp
// -----=====<<<<<[[[[[ Include ]]]]]>>>>>=====-----
#include "SoundCtrl.h"
#include "CommCtrl.h"

// -----=====<<<<<[[[[[ Define ]]]]]>>>>>=====-----


// -----=====<<<<<[[[[[ Types ]]]]]>>>>>=====-----

// -----=====<<<<<[[[[[ Valiable ]]]]]>>>>>=====-----
//mqd_t msgQueueForDisplayTask;

// -----=====<<<<<[[[[[ Class ]]]]]>>>>>=====-----
SoundCtrlClass SoundCtrl("SoundCtrlClass");

// -----=====<<<<<[[[[[ Prototype ]]]]]>>>>>=====-----

// -----=====<<<<<[[[[[ Tables ]]]]]>>>>>=====-----

// -----=====<<<<<[[[[[ Functions ]]]]]>>>>>=====-----
// 描画タスク
void SoundTask(void *pvParameters)
{
  msg_data_t msg_to_send;
  msg_data_t msg_to_recv;

  SoundCtrl.InitTask();
  SoundCtrl.Initialize();

  // タスク起動完了通知の送信
  msg_to_send.msg_num = en_message_task_status;
  msg_to_send.params.task_status_ntry.id_task_from = en_task_id_sound;
  msg_to_send.params.task_status_ntry.task_status_ntry = en_task_status_ready_start;
  commCtrl.SendMessage(&msg_to_send);

  while (1) {
    if ( true == SoundCtrl.RecvMessage(&msg_to_recv) ) {
      SoundCtrl.DispatchMessage(&msg_to_recv);
    }
  }
}

// コンストラクタ
SoundCtrlClass::SoundCtrlClass(const char name[]) : TaskCtrlClass(name)
{

}

// デストラクタ
SoundCtrlClass::~SoundCtrlClass()
{

}

// 初期化
void SoundCtrlClass::Initialize(void)
{
  INF_LOG("SoundCtrl Initialized!!!");
}

// 受信したメッセージ毎の処理
void SoundCtrlClass::DispatchMessage(msg_data_t* msg)
{
  msg_data_t msg_to_send;

  switch(msg->msg_num) {
    default:
      ERR_LOG("[SoundCtrl]No function to dispatch : Msg=%d", (int)msg->msg_num);
      break;
  }
}

SoundCtrl.h
#ifndef SoundCtrl_h
#define SoundCtrl_h
// -----=====<<<<<[[[[[ Include ]]]]]>>>>>=====-----
#include <Arduino.h>
#include <FreeRTOS.h>
#include <queue.h>
#include "common_def.h"
#include "SysLog.h"
#include "TaskCtrl.h"

// -----=====<<<<<[[[[[ Define ]]]]]>>>>>=====-----

// -----=====<<<<<[[[[[ Types ]]]]]>>>>>=====-----

// -----=====<<<<<[[[[[ Valiable ]]]]]>>>>>=====-----


// -----=====<<<<<[[[[[ Class ]]]]]>>>>>=====-----
class SoundCtrlClass : public TaskCtrlClass {
public:
  SoundCtrlClass(const char name[]);
  ~SoundCtrlClass();

  void Initialize(void);
  void DispatchMessage(msg_data_t* msg);
private:

};

// -----=====<<<<<[[[[[ Prototype ]]]]]>>>>>=====-----
void SoundTask(void *pvParameters);

// -----=====<<<<<[[[[[ Tables ]]]]]>>>>>=====-----

// -----=====<<<<<[[[[[ Functions ]]]]]>>>>>=====-----



#endif // SoundCtrl_h

SpiCtrl.cpp
// -----=====<<<<<[[[[[ Include ]]]]]>>>>>=====-----
#include "SpiCtrl.h"
#include "MCP23S17_Ctrl.h"

// -----=====<<<<<[[[[[ Define ]]]]]>>>>>=====-----


// -----=====<<<<<[[[[[ Types ]]]]]>>>>>=====-----

// -----=====<<<<<[[[[[ Valiable ]]]]]>>>>>=====-----
//mqd_t msgQueueForDisplayTask;
SPISettings spisettingsForSd(10000000, MSBFIRST, SPI_MODE0);
SPISettings spisettingsForIoExp(20000000, MSBFIRST, SPI_MODE0); // MAX 10 MHz

// -----=====<<<<<[[[[[ Class ]]]]]>>>>>=====-----
SpiCtrlClass spiCtrl;

// -----=====<<<<<[[[[[ Prototype ]]]]]>>>>>=====-----

// -----=====<<<<<[[[[[ Tables ]]]]]>>>>>=====-----

// -----=====<<<<<[[[[[ Functions ]]]]]>>>>>=====-----
// コンストラクタ
SpiCtrlClass::SpiCtrlClass() :spi_locked(false)
{

}

// デストラクタ
SpiCtrlClass::~SpiCtrlClass()
{

}

// 初期化
void SpiCtrlClass::begin(void)
{
  // SPI用のチップセレクト２本を出力ポートで初期化
  pinMode(PIN_SD_CS, OUTPUT);
  pinMode(PIN_IOEXP_CS, OUTPUT);
  digitalWrite(PIN_SD_CS, HIGH);
  digitalWrite(PIN_IOEXP_CS, HIGH);

  // SPI用のピンの割り当て (SPI0 を使用する)
  SPI.setRX(PIN_SPI_MISO);
  SPI.setTX(PIN_SPI_MOSI);
  SPI.setSCK(PIN_SPI_CLK);
  SPI.begin(); // SPIを開始する


  // SPIバスの排他処理様にセマフォを作成
  sem_bus = xSemaphoreCreateMutex();

  INF_LOG("SpiCtrl begin!!!");
}

void SpiCtrlClass::SelectChipSelectSpi(int csPin, bool lock_begin_spi)
{
  if ( true != spi_locked) {  // 非ロック中
    if (PIN_SD_CS == csPin) {
      // セマフォをぶんどってから、チップセレクトを L にする
      xSemaphoreTake(sem_bus, portMAX_DELAY);
      SPI.beginTransaction(spisettingsForSd);
      digitalWrite(csPin, LOW);
      if ( true == lock_begin_spi) {  // ロックが指定されているときはロックするCSピンを記録してフラグ立てて以降のChipSelect操作をブロックするる
        locked_pin = csPin;
        spi_locked = true;
      }
      //DBG_LOG("CS L: SD");
    }
    else if (PIN_IOEXP_CS == csPin) {
      // セマフォをぶんどってから、チップセレクトを L にする
      xSemaphoreTake(sem_bus, portMAX_DELAY);
      SPI.beginTransaction(spisettingsForIoExp);
      digitalWrite(csPin, LOW);
      if ( true == lock_begin_spi) {  // ロックが指定されているときはロックするCSピンを記録してフラグ立てて以降のChipSelect操作をブロックするる
        locked_pin = csPin;
        spi_locked = true;
      }
      //DBG_LOG("CS L: IOEXP");
    }
    else {
      ERR_LOG("Invalid ChipSelect pin : %d", csPin);
    }
    //DBG_LOG("ChipSelect");
  }
  else {  // ロック中 
    if ( csPin == locked_pin ) { // ロック中(且つCS一致)なら
      digitalWrite(csPin, LOW); // 端子だけ制御する
    }
    else {  // ロック中に別の CSからのアクセス競合
      ERR_LOG("Invalid spi_lock state %d!=%d", csPin, locked_pin);
      delay(1); // ログができるだけ見れるようにわざと遅らす
    }
  }
}

void SpiCtrlClass::ReleaseChipSelectSpi(int csPin, bool lock_end_spi)
{
  if ( true != spi_locked) {  // 非ロック中
    // チップセレクトを H にして、セマフォを解放
    if ( (PIN_SD_CS == csPin) || (PIN_IOEXP_CS == csPin) ) {
      digitalWrite(csPin, HIGH);
      SPI.endTransaction();
      //DBG_LOG("CS H : %s", ( (csPin == PIN_SD_CS)? "SD" : "IOEXP"));
      xSemaphoreGive(sem_bus);
      //DBG_LOG("ChipRelease");
    }
    else {
      ERR_LOG("Invalid ChipSelect pin : %d", csPin);
    }
  }
  else {  // ロック中
    if (csPin == locked_pin) {  // ロック中のSPIと同じ CS なら
      if (true != lock_end_spi) { // ロック継続中なら
        digitalWrite(csPin, HIGH);  // 端子だけ操作する
      }
      else { // ロック終了なら
        // チップセレクトを H にして、セマフォを解放
        if ( (PIN_SD_CS == csPin) || (PIN_IOEXP_CS == csPin) ) {
          digitalWrite(csPin, HIGH);
          SPI.endTransaction();
          //DBG_LOG("CS H : %s", ( (csPin == PIN_SD_CS)? "SD" : "IOEXP"));
          xSemaphoreGive(sem_bus);
          //DBG_LOG("ChipRelease");
          spi_locked = false; // ロックを解除する
        }
        else {
          ERR_LOG("Invalid ChipSelect pin : %d(l)", csPin);
        }
      }
    }
    else { // ロック中に別の CSからのアクセス競合
      ERR_LOG("Invalid spi_lock state %d!=%d", csPin, locked_pin);
      delay(1); // ログができるだけ見れるようにわざと遅らす
    }
    //DBG_LOG("ChipRelease");
  }
}

SpiCtrl.h
#ifndef SpiCtrl_h
#define SpiCtrl_h
// -----=====<<<<<[[[[[ Include ]]]]]>>>>>=====-----
#include <Arduino.h>
#include <FreeRTOS.h>
#include <queue.h>
#include "common_def.h"
#include "SysLog.h"
#include <SPI.h>
#include "TaskCtrl.h"
#include "MCP23S17_Ctrl.h"

// -----=====<<<<<[[[[[ Define ]]]]]>>>>>=====-----
#define PIN_SD_CS     5   // 7pin

// -----=====<<<<<[[[[[ Types ]]]]]>>>>>=====-----

// -----=====<<<<<[[[[[ Valiable ]]]]]>>>>>=====-----


// -----=====<<<<<[[[[[ Class ]]]]]>>>>>=====-----
class SpiCtrlClass {
public:
  SpiCtrlClass();
  ~SpiCtrlClass();

  void begin(void);
  void SelectChipSelectSpi(int csPin, bool lock_begin_spi = false);
  void ReleaseChipSelectSpi(int csPin, bool lock_end_spi = false);
private:
  bool spi_locked;
  int locked_pin;
  SemaphoreHandle_t sem_bus;
};
extern SpiCtrlClass spiCtrl;
// -----=====<<<<<[[[[[ Prototype ]]]]]>>>>>=====-----
void LedTask(void *pvParameters);

// -----=====<<<<<[[[[[ Tables ]]]]]>>>>>=====-----

// -----=====<<<<<[[[[[ Functions ]]]]]>>>>>=====-----



#endif // SpiCtrl_h

MCP23S17_Ctrl.cpp
// -----=====<<<<<[[[[[ Include ]]]]]>>>>>=====-----
#include <Arduino.h>
#include <FreeRTOS.h>
#include <queue.h>
#include "common_def.h"
#include "SysLog.h"
#include "TaskCtrl.h"
#include "SpiCtrl.h"
#include "MCP23S17_Ctrl.h"

// -----=====<<<<<[[[[[ Define ]]]]]>>>>>=====-----
#define REG_BIT_SET(cpy,bit,val) (cpy=((cpy&((1<<bit)^0xFF))|((val&1)<<bit)))
#define REG_MASKED_SET(cpy,mask,val) (cpy=((cpy&((mask)^0xFF))|((mask&val))))


// -----=====<<<<<[[[[[ Types ]]]]]>>>>>=====-----

// -----=====<<<<<[[[[[ Valiable ]]]]]>>>>>=====-----
MCP23S17_CtrlClass ioExpander;

// -----=====<<<<<[[[[[ Class ]]]]]>>>>>=====-----

// -----=====<<<<<[[[[[ Prototype ]]]]]>>>>>=====-----

// -----=====<<<<<[[[[[ Tables ]]]]]>>>>>=====-----

// -----=====<<<<<[[[[[ Functions ]]]]]>>>>>=====-----

MCP23S17_CtrlClass::MCP23S17_CtrlClass()
{

}

MCP23S17_CtrlClass::~MCP23S17_CtrlClass()
{
  
}

void MCP23S17_CtrlClass::begin(void)
{
  INF_LOG("Initial IO Expander!");  
  memset(_regCopy, 0x00, sizeof(_regCopy));

  WriteReg(MCP23S17_REG_IOCON, 0x28);
#if 1
  _regCopy[MCP23S17_REG_IODIRA] = ReadReg(MCP23S17_REG_IODIRA);
  _regCopy[MCP23S17_REG_IODIRB] = ReadReg(MCP23S17_REG_IODIRB);
  _regCopy[MCP23S17_REG_IPOLA] = ReadReg(MCP23S17_REG_IPOLA);
  _regCopy[MCP23S17_REG_IPOLB] = ReadReg(MCP23S17_REG_IPOLB);
  _regCopy[MCP23S17_REG_GPINTENA] = ReadReg(MCP23S17_REG_GPINTENA);
  _regCopy[MCP23S17_REG_GPINTENB] = ReadReg(MCP23S17_REG_GPINTENB);
  _regCopy[MCP23S17_REG_DEFVALA] = ReadReg(MCP23S17_REG_DEFVALA);
  _regCopy[MCP23S17_REG_DEFVALB] = ReadReg(MCP23S17_REG_DEFVALB);
  _regCopy[MCP23S17_REG_INTCONA] = ReadReg(MCP23S17_REG_INTCONA);
  _regCopy[MCP23S17_REG_INTCONB] = ReadReg(MCP23S17_REG_INTCONB);
  _regCopy[MCP23S17_REG_IOCON] = ReadReg(MCP23S17_REG_IOCON);
  _regCopy[MCP23S17_REG_GPPUA] = ReadReg(MCP23S17_REG_GPPUA);
  _regCopy[MCP23S17_REG_GPPUB] = ReadReg(MCP23S17_REG_GPPUB);
  _regCopy[MCP23S17_REG_INTFA] = ReadReg(MCP23S17_REG_INTFA);
  _regCopy[MCP23S17_REG_INTFB] = ReadReg(MCP23S17_REG_INTFB);
  _regCopy[MCP23S17_REG_INTCAPA] = ReadReg(MCP23S17_REG_INTCAPA);
  _regCopy[MCP23S17_REG_INTCAPB] = ReadReg(MCP23S17_REG_INTCAPB);
  _regCopy[MCP23S17_REG_GPIOA] = ReadReg(MCP23S17_REG_GPIOA);
  _regCopy[MCP23S17_REG_GPIOB] = ReadReg(MCP23S17_REG_GPIOB);
  _regCopy[MCP23S17_REG_OLATA] = ReadReg(MCP23S17_REG_OLATA);
  _regCopy[MCP23S17_REG_OLATB] = ReadReg(MCP23S17_REG_OLATB);

  SysLogDumpData(_regCopy, sizeof(_regCopy));
  DBG_LOG("Output=%d", OUTPUT);
  DBG_LOG("Input=%d", INPUT);
  DBG_LOG("InputPu=%d", INPUT_PULLUP);
#endif

  INF_LOG("DONE!!");
}

void MCP23S17_CtrlClass::WriteReg(uint8_t addr, uint8_t val)
{
  spiCtrl.SelectChipSelectSpi(PIN_IOEXP_CS);
  SPI.transfer(SLAVE_ADDR | SLAVE_ADDR_WRITE);
  SPI.transfer(addr);
  SPI.transfer(val);
  spiCtrl.ReleaseChipSelectSpi(PIN_IOEXP_CS);
}

uint8_t MCP23S17_CtrlClass::ReadReg(uint8_t addr)
{
  uint8_t data = 0;

  spiCtrl.SelectChipSelectSpi(PIN_IOEXP_CS);
  SPI.transfer(SLAVE_ADDR | SLAVE_ADDR_READ);
  SPI.transfer(addr);
  data = SPI.transfer(0x00);
  spiCtrl.ReleaseChipSelectSpi(PIN_IOEXP_CS);

  return data;
}

void MCP23S17_CtrlClass::pinMode(uint8_t pin, int mode)
{
  //DBG_LOG("IOEXP pinMode(%d,%d)", pin, mode);
  if ( EXP_PIN_SEL_A == (pin & EXP_PIN_SEL_MASK) ) {
    switch (mode) {
      case OUTPUT:
        WriteReg(MCP23S17_REG_IODIRA, (uint8_t)REG_BIT_SET( _regCopy[MCP23S17_REG_IODIRA], (pin & EXP_PIN_NUM_MASK), 0 ));
          //DBG_LOG("MCP23S17_REG_IODIRA = %02x", ReadReg(MCP23S17_REG_IODIRA));
        break;
      case INPUT:
        WriteReg(MCP23S17_REG_IODIRA, (uint8_t)REG_BIT_SET( _regCopy[MCP23S17_REG_IODIRA], (pin & EXP_PIN_NUM_MASK), 1 ));
        WriteReg(MCP23S17_REG_GPPUA, (uint8_t)REG_BIT_SET( _regCopy[MCP23S17_REG_GPPUA], (pin & EXP_PIN_NUM_MASK), 0 ));
          //DBG_LOG("MCP23S17_REG_IODIRA = %02x, MCP23S17_REG_GPPUA=%02x", ReadReg(MCP23S17_REG_IODIRA), ReadReg(MCP23S17_REG_GPPUA));
        break;
      case INPUT_PULLUP:
        WriteReg(MCP23S17_REG_IODIRA, (uint8_t)REG_BIT_SET( _regCopy[MCP23S17_REG_IODIRA], (pin & EXP_PIN_NUM_MASK), 1 ));
        WriteReg(MCP23S17_REG_GPPUA, (uint8_t)REG_BIT_SET( _regCopy[MCP23S17_REG_GPPUA], (pin & EXP_PIN_NUM_MASK), 1 ));
          //DBG_LOG("MCP23S17_REG_IODIRA = %02x, MCP23S17_REG_GPPUA=%02x", ReadReg(MCP23S17_REG_IODIRA), ReadReg(MCP23S17_REG_GPPUA));
        break;
      default:
        ERR_LOG("Invalid MCP23S17 mode : %d", mode);
        break;
    }
  }
  else if ( EXP_PIN_SEL_B == (pin & EXP_PIN_SEL_MASK) ) {
    switch (mode) {
      case OUTPUT:
        WriteReg(MCP23S17_REG_IODIRB, (uint8_t)REG_BIT_SET( _regCopy[MCP23S17_REG_IODIRB], (pin & EXP_PIN_NUM_MASK), 0 ));
          //DBG_LOG("MCP23S17_REG_IODIRB = %02x", ReadReg(MCP23S17_REG_IODIRB));
        break;
      case INPUT:
        WriteReg(MCP23S17_REG_IODIRB, (uint8_t)REG_BIT_SET( _regCopy[MCP23S17_REG_IODIRB], (pin & EXP_PIN_NUM_MASK), 1 ));
        WriteReg(MCP23S17_REG_GPPUB, (uint8_t)REG_BIT_SET( _regCopy[MCP23S17_REG_GPPUB], (pin & EXP_PIN_NUM_MASK), 0 ));
          //DBG_LOG("MCP23S17_REG_IODIRB = %02x, MCP23S17_REG_GPPUB=%02x", ReadReg(MCP23S17_REG_IODIRB), ReadReg(MCP23S17_REG_GPPUB));
        break;
      case INPUT_PULLUP:
        WriteReg(MCP23S17_REG_IODIRB, (uint8_t)REG_BIT_SET( _regCopy[MCP23S17_REG_IODIRB], (pin & EXP_PIN_NUM_MASK), 1 ));
        WriteReg(MCP23S17_REG_GPPUB, (uint8_t)REG_BIT_SET( _regCopy[MCP23S17_REG_GPPUB], (pin & EXP_PIN_NUM_MASK), 1 ));
          //DBG_LOG("MCP23S17_REG_IODIRB = %02x, MCP23S17_REG_GPPUB=%02x", ReadReg(MCP23S17_REG_IODIRB), ReadReg(MCP23S17_REG_GPPUB));
        break;
      default:
        ERR_LOG("Invalid MCP23S17 pin mode : %d", mode);
        break;
    }
  }
  else {
    ERR_LOG("Invalid MCP23S17 pin : %d", pin);
  }
}

void MCP23S17_CtrlClass::digitalWrite(uint8_t pin, int hiLo)
{
  //DBG_LOG("IOEXP digitawWrite(%d,%d)", pin, hiLo);
  if ( LOW == hiLo || HIGH == hiLo) {
    if ( EXP_PIN_SEL_A == (pin & EXP_PIN_SEL_MASK) ) {
      WriteReg(MCP23S17_REG_GPIOA, (uint8_t)REG_BIT_SET( _regCopy[MCP23S17_REG_GPIOA], (pin & EXP_PIN_NUM_MASK), ((hiLo == HIGH)? 1: 0) ));
        //DBG_LOG("MCP23S17_REG_GPIOA = %02x", ReadReg(MCP23S17_REG_GPIOA));
    }
    else if ( EXP_PIN_SEL_B == (pin & EXP_PIN_SEL_MASK) ) {
      WriteReg(MCP23S17_REG_GPIOB, (uint8_t)REG_BIT_SET( _regCopy[MCP23S17_REG_GPIOB], (pin & EXP_PIN_NUM_MASK), ((hiLo == HIGH)? 1: 0) ));
        //DBG_LOG("MCP23S17_REG_GPIOB = %02x", ReadReg(MCP23S17_REG_GPIOB));
    }
    else {
      ERR_LOG("Invalid MCP23S17 dW pin : %d", pin);
    }
  }
  else {
      ERR_LOG("Invalid MCP23S17 dW hiLo : %d", hiLo);
  }
}
int MCP23S17_CtrlClass::digitalRead(uint8_t pin)
{
  int data = 0;

  //DBG_LOG("IOEXP digitalRead(%d,%d)", pin);
  if ( EXP_PIN_SEL_A == (pin & EXP_PIN_SEL_MASK) ) {
    data = ( ( ReadReg(MCP23S17_REG_GPIOA) & ( 1 << ( pin & EXP_PIN_NUM_MASK ) ) ) != 0 )? HIGH: LOW;
  }
  else if ( EXP_PIN_SEL_B == (pin & EXP_PIN_SEL_MASK) ) {
    data = ( ( ReadReg(MCP23S17_REG_GPIOB) & ( 1 << ( pin & EXP_PIN_NUM_MASK ) ) ) != 0 )? HIGH: LOW;
  }
  else {
    ERR_LOG("Invalid MCP23S17 dR pin : %d", pin);
  }

  return data;
}

void MCP23S17_CtrlClass::parallelMode(uint16_t pin_mask, uint16_t mode, bool debug_on)
{
  uint8_t mask, dat;

  //if (true == debug_on) DBG_LOG("IOEXP parallelMode(%x,%d)", pin_mask, mode);
  mask = (uint8_t)( pin_mask & 0x00FF );
  if( mask != 0 ) {
    switch (mode) {
      case OUTPUT:
        dat = 0x00;
        WriteReg(MCP23S17_REG_IODIRA, (uint8_t)REG_MASKED_SET(_regCopy[MCP23S17_REG_IODIRA], mask, dat));
          if (true == debug_on) DBG_LOG("MCP23S17_REG_IODIRA = %02x", ReadReg(MCP23S17_REG_IODIRA));
        break;
      case INPUT:
        dat = 0xFF;
        WriteReg(MCP23S17_REG_IODIRA, (uint8_t)REG_MASKED_SET(_regCopy[MCP23S17_REG_IODIRA], mask, dat));
          if (true == debug_on) DBG_LOG("MCP23S17_REG_IODIRA = %02x", ReadReg(MCP23S17_REG_IODIRA));
        dat = 0x00;
        WriteReg(MCP23S17_REG_GPPUA, (uint8_t)REG_MASKED_SET(_regCopy[MCP23S17_REG_GPPUA], mask, dat));
          if (true == debug_on) DBG_LOG("MCP23S17_REG_IODIRA = %02x, MCP23S17_REG_GPPUA=%02x", ReadReg(MCP23S17_REG_IODIRA), ReadReg(MCP23S17_REG_GPPUA));
        break;
      case INPUT_PULLUP:
        dat = 0xFF;
        WriteReg(MCP23S17_REG_IODIRA, (uint8_t)REG_MASKED_SET(_regCopy[MCP23S17_REG_IODIRA], mask, dat));
        WriteReg(MCP23S17_REG_GPPUA, (uint8_t)REG_MASKED_SET(_regCopy[MCP23S17_REG_GPPUA], mask, dat));
          if (true == debug_on) DBG_LOG("MCP23S17_REG_IODIRA = %02x, MCP23S17_REG_GPPUA=%02x", ReadReg(MCP23S17_REG_IODIRA), ReadReg(MCP23S17_REG_GPPUA));
        break;
      default:
        ERR_LOG("Invalid MCP23S17 pl mode : %d", mode);
        break;
    }
  }

  mask = (uint8_t)( (pin_mask >> 8 ) & 0xFF );
  if( mask != 0 ) {
    switch (mode) {
      case OUTPUT:
        dat = 0x00;
        WriteReg(MCP23S17_REG_IODIRB, (uint8_t)REG_MASKED_SET(_regCopy[MCP23S17_REG_IODIRB], mask, dat));
          if (true == debug_on) DBG_LOG("MCP23S17_REG_IODIRB = %02x", ReadReg(MCP23S17_REG_IODIRB));
        break;
      case INPUT:
        dat = 0xFF;
        WriteReg(MCP23S17_REG_IODIRB, (uint8_t)REG_MASKED_SET(_regCopy[MCP23S17_REG_IODIRB], mask, dat));
        dat = 0x00;
        WriteReg(MCP23S17_REG_GPPUB, (uint8_t)REG_MASKED_SET(_regCopy[MCP23S17_REG_GPPUB], mask, dat));
          if (true == debug_on) DBG_LOG("MCP23S17_REG_IODIRB = %02x, MCP23S17_REG_GPPUB=%02x", ReadReg(MCP23S17_REG_IODIRB), ReadReg(MCP23S17_REG_GPPUB));
        break;
      case INPUT_PULLUP:
        dat = 0xFF;
        WriteReg(MCP23S17_REG_IODIRB, (uint8_t)REG_MASKED_SET(_regCopy[MCP23S17_REG_IODIRB], mask, dat));
        WriteReg(MCP23S17_REG_GPPUB, (uint8_t)REG_MASKED_SET(_regCopy[MCP23S17_REG_GPPUB], mask, dat));
          if (true == debug_on) DBG_LOG("MCP23S17_REG_IODIRB = %02x, MCP23S17_REG_GPPUB=%02x", ReadReg(MCP23S17_REG_IODIRB), ReadReg(MCP23S17_REG_GPPUB));
        break;
      default:
        ERR_LOG("Invalid MCP23S17 pl mode : %d", mode);
        break;
    }
  }
}

void MCP23S17_CtrlClass::parallelWrite(uint16_t pin_mask, uint16_t data, bool debug_on)
{
  uint8_t mask, dat;

  //if (true == debug_on) DBG_LOG("IOEXP parallelWrite(%x,%x)", pin_mask, data);

  mask = (uint8_t)( pin_mask & 0xFF );
  dat = (uint8_t)( data & 0xFF);
  if( mask != 0 ) {
    WriteReg(MCP23S17_REG_GPIOA, (uint8_t)REG_MASKED_SET(_regCopy[MCP23S17_REG_GPIOA], mask, dat));
      if (true == debug_on) DBG_LOG("MCP23S17_REG_GPIOA = %02x", ReadReg(MCP23S17_REG_GPIOA));
  }

  mask = (uint8_t)( (pin_mask >> 8 ) & 0xFF );
  dat = (uint8_t)( ( data >> 8 ) & 0xFF );
  if( mask != 0 ) {
    WriteReg(MCP23S17_REG_GPIOB, (uint8_t)REG_MASKED_SET(_regCopy[MCP23S17_REG_GPIOB], mask, dat));
      if (true == debug_on) DBG_LOG("MCP23S17_REG_GPIOB = %02x", ReadReg(MCP23S17_REG_GPIOB));
  }
}

uint16_t MCP23S17_CtrlClass::parallelRead(uint16_t pin_mask, bool debug_on)
{
  uint16_t data = 0;
  uint8_t mask, dat;

  //if (true == debug_on) DBG_LOG("IOEXP parallelRead(%x)", pin_mask);

  mask = (uint8_t)( pin_mask & 0xFF );
  if( mask != 0 ) {
    dat = (uint16_t)ReadReg(MCP23S17_REG_GPIOA) & mask;
    if (true == debug_on) DBG_LOG("RdA=%x", dat);
  }
  data = dat;

  mask = (uint8_t)( (pin_mask >> 8 ) & 0xFF );
  if( mask != 0 ) {
    dat = ReadReg(MCP23S17_REG_GPIOB) & mask;
    if (true == debug_on) DBG_LOG("RdB=%x", dat);
  }
  data |= (uint16_t)(dat << 8);

  return data;  
}

MCP23S17_Ctrl.h
#ifndef MCP23S17_Ctrl_h
#define MCP23S17_Ctrl_h
// -----=====<<<<<[[[[[ Include ]]]]]>>>>>=====-----
#include <Arduino.h>
#include <FreeRTOS.h>
#include <queue.h>
#include "common_def.h"
#include "SysLog.h"
#include "TaskCtrl.h"

// -----=====<<<<<[[[[[ Define ]]]]]>>>>>=====-----
// ピン定義
#define PIN_SPI_CLK   2   // 4pin
#define PIN_SPI_MOSI  3   // 5pin
#define PIN_SPI_MISO  4   // 6pin
#define PIN_IOEXP_CS  18  // 24pin

#define EXP_PIN_SEL_A 0x00
#define EXP_PIN_SEL_B 0x08
#define EXP_PIN_SEL_MASK 0xF8
#define EXP_PIN_NUM_MASK 0x07


#define SLAVE_ADDR 0x40
#define SLAVE_ADDR_READ  0x01
#define SLAVE_ADDR_WRITE 0x00

// レジスタ定義 (Bank0 設定)
#define MCP23S17_REG_IODIRA     0x00    // I/O Direction Register A
#define MCP23S17_REG_IODIRB     0x01    // I/O Direction Register B
#define MCP23S17_REG_IPOLA      0x02    // Input Polarity Register A
#define MCP23S17_REG_IPOLB      0x03    // Input Polarity Register A
#define MCP23S17_REG_GPINTENA   0x04    // GPIO Interrupt on Change Pin Assignements A
#define MCP23S17_REG_GPINTENB   0x05    // GPIO Interrupt on Change Pin Assignements B
#define MCP23S17_REG_DEFVALA    0x06    // Default Compare Register for Interrupt on Change A
#define MCP23S17_REG_DEFVALB    0x07    // Default Compare Register for Interrupt on Change B
#define MCP23S17_REG_INTCONA    0x08    // Interrupt on Change Control Register A
#define MCP23S17_REG_INTCONB    0x09    // Interrupt on Change Control Register B
#define MCP23S17_REG_IOCON      0x0A    // I/O Configuration Register
#define MCP23S17_REG_GPPUA      0x0C    // GPIO Weak Pull-Up Resistor Register A
#define MCP23S17_REG_GPPUB      0x0D    // GPIO Weak Pull-Up Resistor Register B
#define MCP23S17_REG_INTFA      0x0E    // Interrupt Flag Register A
#define MCP23S17_REG_INTFB      0x0F    // Interrupt Flag Register B
#define MCP23S17_REG_INTCAPA    0x10    // Interrupt Captured Value for Port Register A
#define MCP23S17_REG_INTCAPB    0x11    // Interrupt Captured Value for Port Register B
#define MCP23S17_REG_GPIOA      0x12    // GPIO Port Register A
#define MCP23S17_REG_GPIOB      0x13    // GPIO Port Register B
#define MCP23S17_REG_OLATA      0x14    // Output Latch Register A
#define MCP23S17_REG_OLATB      0x15    // Output Latch Register B



// -----=====<<<<<[[[[[ Types ]]]]]>>>>>=====-----

// -----=====<<<<<[[[[[ Valiable ]]]]]>>>>>=====-----
/*
https://asmpwx.seesaa.net/article/201702article_1.html

*/

// -----=====<<<<<[[[[[ Class ]]]]]>>>>>=====-----
class MCP23S17_CtrlClass {
public:
  MCP23S17_CtrlClass();
  ~MCP23S17_CtrlClass();
  void begin(void);

  void pinMode(uint8_t pin, int mode);
  void digitalWrite(uint8_t pin, int hiLo);
  int digitalRead(uint8_t pin);
  void parallelMode(uint16_t pin_mask, uint16_t mode, bool debug_on = false);
  void parallelWrite(uint16_t pin_mask, uint16_t data, bool debug_on = false);
  uint16_t parallelRead(uint16_t pin_mask, bool debug_on = false);
private:
  uint8_t _regCopy[0x16];
  void WriteReg(uint8_t addr, uint8_t val);
  uint8_t ReadReg(uint8_t addr);

};
extern MCP23S17_CtrlClass ioExpander;

// -----=====<<<<<[[[[[ Prototype ]]]]]>>>>>=====-----

// -----=====<<<<<[[[[[ Tables ]]]]]>>>>>=====-----

// -----=====<<<<<[[[[[ Functions ]]]]]>>>>>=====-----


#endif // MCP23S17_Ctrl_h

ILI9335_Ctrl.cpp
// -----=====<<<<<[[[[[ Include ]]]]]>>>>>=====-----
#include <Arduino.h>
#include <FreeRTOS.h>
#include <queue.h>
#include "common_def.h"
#include "SysLog.h"
#include "TaskCtrl.h"

#include "ILI9335_Ctrl.h"

// -----=====<<<<<[[[[[ Define ]]]]]>>>>>=====-----
//#define LOOP_DELAY_IN_NS(nsec) LoopDelayIn100ns( ( (nsec<100)? 1, nsec/100) )
// 後でちゃんと調整しないと速度が出ないかも（チューニング！）
#define LOOP_DELAY_IN_NS_5() NopAsm()
#define LOOP_DELAY_IN_NS_10() NopAsm()
#define LOOP_DELAY_IN_NS_30() NopAsm()
#define LOOP_DELAY_IN_NS_40() NopAsm()
#define LOOP_DELAY_IN_NS_400() LoopDelayIn100ns(4)
#define LOOP_DELAY_IN_NS(nsec) LOOP_DELAY_IN_NS_##nsec()

// -----=====<<<<<[[[[[ Types ]]]]]>>>>>=====-----

// -----=====<<<<<[[[[[ Valiable ]]]]]>>>>>=====-----

// -----=====<<<<<[[[[[ Class ]]]]]>>>>>=====-----

// -----=====<<<<<[[[[[ Prototype ]]]]]>>>>>=====-----

// -----=====<<<<<[[[[[ Tables ]]]]]>>>>>=====-----

// -----=====<<<<<[[[[[ Functions ]]]]]>>>>>=====-----
inline void LoopDelayIn100ns(uint32_t wait_100ns) {
  asm volatile
  (
    "LDR r0, = ( 40 )\r\n"
    ".loop: \r\n"
    "SUB r0, #1 \r\n"
    "BNE .loop \r\n"
    :
    :
    : "r0"
  );
}  

inline void NopAsm(void) {
  asm volatile
  (
    "NOP \r\n"
  );
}  


ILI9335_CtrlClass::ILI9335_CtrlClass()
{

}

ILI9335_CtrlClass::~ILI9335_CtrlClass()
{
  
}

#if defined(USE_IO_EXPANDER)
#else // defined(USE_IO_EXPANDER)
#endif //  defined(USE_IO_EXPANDER)

// https://github.com/nopnop2002/Raspberry-ili9325/blob/master/tft_lib.c
void ILI9335_CtrlClass::begin(void)
{
  //return;//@
  INF_LOG("ILI9335 initialize()");
#if defined(USE_IO_EXPANDER)
  ioExpander.pinMode(IOEXP_PIN_IL9335_CS, OUTPUT);
  ioExpander.pinMode(IOEXP_PIN_IL9335_RS, OUTPUT);
  ioExpander.pinMode(IOEXP_PIN_IL9335_WR, OUTPUT);
  ioExpander.pinMode(IOEXP_PIN_IL9335_RD, OUTPUT);
  ioExpander.pinMode(IOEXP_PIN_IL9335_RST, OUTPUT);

  ioExpander.digitalWrite(IOEXP_PIN_IL9335_CS, HIGH);
  ioExpander.digitalWrite(IOEXP_PIN_IL9335_RS, HIGH);
  ioExpander.digitalWrite(IOEXP_PIN_IL9335_WR, HIGH);
  ioExpander.digitalWrite(IOEXP_PIN_IL9335_RD, HIGH);
  ioExpander.digitalWrite(IOEXP_PIN_IL9335_RST, HIGH);

  ioExpander.parallelMode(0xFF, OUTPUT);
  ioExpander.parallelWrite( 0xFF, 0);

  // リセットシーケンス
  ioExpander.digitalWrite(IOEXP_PIN_IL9335_RST, LOW);
  delay(10);  // 10msの遅延
  ioExpander.digitalWrite(IOEXP_PIN_IL9335_RST, HIGH);
  delay(120);  // 120msの遅延
#else // defined(USE_IO_EXPANDER)
  pinMode(PIN_IL9335_CS, OUTPUT);
  pinMode(PIN_IL9335_RS, OUTPUT);
  pinMode(PIN_IL9335_WR, OUTPUT);
  pinMode(PIN_IL9335_RD, OUTPUT);
  pinMode(PIN_IL9335_RST, OUTPUT);

  digitalWrite(PIN_IL9335_CS, HIGH);
  digitalWrite(PIN_IL9335_RS, HIGH);
  digitalWrite(PIN_IL9335_WR, HIGH);
  digitalWrite(PIN_IL9335_RD, HIGH);
  digitalWrite(PIN_IL9335_RST, HIGH);

  SetPinsMode(OUTPUT);

  // リセットシーケンス
  digitalWrite(PIN_IL9335_RST, LOW);
  delay(10);  // 10msの遅延
  digitalWrite(PIN_IL9335_RST, HIGH);
  delay(120);  // 120msの遅延
#endif //  defined(USE_IO_EXPANDER)

  INF_LOG("ILI9335 initialize() Done!!!");
}

#if defined(USE_IO_EXPANDER)


#else // defined(USE_IO_EXPANDER)
void ILI9335_CtrlClass::SetPinsMode(int dir)
{
  pinMode(PIN_IL9335_DB10, dir);
  pinMode(PIN_IL9335_DB11, dir);
  pinMode(PIN_IL9335_DB12, dir);
  pinMode(PIN_IL9335_DB13, dir);
  pinMode(PIN_IL9335_DB14, dir);
  pinMode(PIN_IL9335_DB15, dir);
  pinMode(PIN_IL9335_DB16, dir);
  pinMode(PIN_IL9335_DB17, dir);
}
void ILI9335_CtrlClass::SetDataPins8(uint8_t data)
{
  digitalWrite(PIN_IL9335_DB10, ( ( (data & (1<<0) ) != 0 )? HIGH: LOW  ) );
  digitalWrite(PIN_IL9335_DB11, ( ( (data & (1<<1) ) != 0 )? HIGH: LOW  ) );
  digitalWrite(PIN_IL9335_DB12, ( ( (data & (1<<2) ) != 0 )? HIGH: LOW  ) );
  digitalWrite(PIN_IL9335_DB13, ( ( (data & (1<<3) ) != 0 )? HIGH: LOW  ) );
  digitalWrite(PIN_IL9335_DB14, ( ( (data & (1<<4) ) != 0 )? HIGH: LOW  ) );
  digitalWrite(PIN_IL9335_DB15, ( ( (data & (1<<5) ) != 0 )? HIGH: LOW  ) );
  digitalWrite(PIN_IL9335_DB16, ( ( (data & (1<<6) ) != 0 )? HIGH: LOW  ) );
  digitalWrite(PIN_IL9335_DB17, ( ( (data & (1<<7) ) != 0 )? HIGH: LOW  ) );
}
uint8_t ILI9335_CtrlClass::GetDataPins8(void)
{
  uint8_t data = 0;

  data |= ( HIGH == digitalRead(PIN_IL9335_DB10) )? (1<<0) : 0;
  data |= ( HIGH == digitalRead(PIN_IL9335_DB11) )? (1<<1) : 0;
  data |= ( HIGH == digitalRead(PIN_IL9335_DB12) )? (1<<2) : 0;
  data |= ( HIGH == digitalRead(PIN_IL9335_DB13) )? (1<<3) : 0;
  data |= ( HIGH == digitalRead(PIN_IL9335_DB14) )? (1<<4) : 0;
  data |= ( HIGH == digitalRead(PIN_IL9335_DB15) )? (1<<5) : 0;
  data |= ( HIGH == digitalRead(PIN_IL9335_DB16) )? (1<<6) : 0;
  data |= ( HIGH == digitalRead(PIN_IL9335_DB17) )? (1<<7) : 0;

  return data;
}
#endif //  defined(USE_IO_EXPANDER)



void ILI9335_CtrlClass::WriteReg(uint16_t addr, uint16_t val)
{
  //return;
#if defined(USE_IO_EXPANDER)
  ioExpander.digitalWrite(IOEXP_PIN_IL9335_CS, LOW);
  ioExpander.parallelMode(0xFF, OUTPUT);                  // データピンを出力に
  ioExpander.digitalWrite(IOEXP_PIN_IL9335_RS, LOW);     // RS = 0 for command
  LOOP_DELAY_IN_NS(10); // Wait tAS(10ns for Write / 5ns for Read)

  ioExpander.digitalWrite(IOEXP_PIN_IL9335_WR, LOW);
  ioExpander.parallelWrite( 0xFF, ( (addr>>8) & 0xFF ) );  // レジスタアドレスの書き込み(HIGH)
  LOOP_DELAY_IN_NS(40); // Wait for PWLW(40ns)
  ioExpander.digitalWrite(IOEXP_PIN_IL9335_WR, HIGH);
  LOOP_DELAY_IN_NS(30); // Wait for PWHW(30ns)

  ioExpander.digitalWrite(IOEXP_PIN_IL9335_WR, LOW);
  ioExpander.parallelWrite( 0xFF, ( (addr>>0) & 0xFF ) );  // レジスタアドレスの書き込み(LOW)
  LOOP_DELAY_IN_NS(40); // Wait for PWLW(40ns)
  ioExpander.digitalWrite(IOEXP_PIN_IL9335_WR, HIGH);
  LOOP_DELAY_IN_NS(30); // Wait for PWHW(30ns)
  ioExpander.digitalWrite(IOEXP_PIN_IL9335_RS, HIGH);    // RS = 1 for data
  LOOP_DELAY_IN_NS(30); // Wait for PWHW(30ns)

  ioExpander.digitalWrite(IOEXP_PIN_IL9335_WR, LOW);
  ioExpander.parallelWrite( 0xFF, ( (val>>8) & 0xFF ) );  // データの書き込み(HIGH)
  LOOP_DELAY_IN_NS(40); // Wait for PWLW(40ns)
  ioExpander.digitalWrite(IOEXP_PIN_IL9335_WR, HIGH);
  LOOP_DELAY_IN_NS(30); // Wait for PWHW(30ns)

  ioExpander.digitalWrite(IOEXP_PIN_IL9335_WR, LOW);
  ioExpander.parallelWrite( 0xFF, ( (val>>0) & 0xFF ) );  // データの書き込み(LOW)
  LOOP_DELAY_IN_NS(40); // Wait for PWLW(40ns)
  ioExpander.digitalWrite(IOEXP_PIN_IL9335_WR, HIGH);
  LOOP_DELAY_IN_NS(30); // Wait for PWHW(30ns)
  LOOP_DELAY_IN_NS(5); // Wait tAS(5ns)
  ioExpander.digitalWrite(IOEXP_PIN_IL9335_CS, HIGH);
#else // defined(USE_IO_EXPANDER)
  digitalWrite(PIN_IL9335_CS, LOW);
  digitalWrite(PIN_IL9335_RS, LOW);     // RS = 0 for command
  SetPinsMode(OUTPUT);                  // データピンを出力に
  LOOP_DELAY_IN_NS(10); // Wait tAS(10ns for Write / 5ns for Read)

  digitalWrite(PIN_IL9335_WR, LOW);
  SetDataPins8( ( (addr>>8) & 0xFF ) );  // レジスタアドレスの書き込み(HIGH)
  LOOP_DELAY_IN_NS(40); // Wait for PWLW(40ns)
  digitalWrite(PIN_IL9335_WR, HIGH);
  LOOP_DELAY_IN_NS(30); // Wait for PWHW(30ns)

  digitalWrite(PIN_IL9335_WR, LOW);
  SetDataPins8( ( (addr>>0) & 0xFF ) );  // レジスタアドレスの書き込み(HIGH)
  LOOP_DELAY_IN_NS(40); // Wait for PWLW(40ns)
  digitalWrite(PIN_IL9335_WR, HIGH);
  LOOP_DELAY_IN_NS(30); // Wait for PWHW(30ns)
  digitalWrite(PIN_IL9335_RS, HIGH);    // RS = 1 for data
  LOOP_DELAY_IN_NS(30); // Wait for PWHW(30ns)

  digitalWrite(PIN_IL9335_WR, LOW);
  SetDataPins8( ( (val>>8) & 0xFF ) );  // データの書き込み(HIGH)
  LOOP_DELAY_IN_NS(40); // Wait for PWLW(40ns)
  digitalWrite(PIN_IL9335_WR, HIGH);
  LOOP_DELAY_IN_NS(30); // Wait for PWHW(30ns)

  digitalWrite(PIN_IL9335_WR, LOW);
  SetDataPins8( ( (val>>0) & 0xFF ) );  // データの書き込み(HIGH)
  LOOP_DELAY_IN_NS(40); // Wait for PWLW(40ns)
  digitalWrite(PIN_IL9335_WR, HIGH);
  LOOP_DELAY_IN_NS(30); // Wait for PWHW(30ns)

  LOOP_DELAY_IN_NS(5); // Wait tAS(5ns)
  digitalWrite(PIN_IL9335_CS, HIGH);
#endif //  defined(USE_IO_EXPANDER)

  //LOOP_DELAY_IN_NS(400);
  //delay(1);
}

uint16_t ILI9335_CtrlClass::ReadReg(uint16_t addr)
{
  uint16_t data = 0;

#if defined(USE_IO_EXPANDER)
#if 1  
  ioExpander.digitalWrite(IOEXP_PIN_IL9335_CS, LOW);
  ioExpander.digitalWrite(IOEXP_PIN_IL9335_RS, LOW);     // RS = 0 for command
  ioExpander.parallelMode(0xFF, OUTPUT);                  // データピンを出力に
  LOOP_DELAY_IN_NS(5); // Wait tAS(10ns for Write / 5ns for Read)

  ioExpander.digitalWrite(IOEXP_PIN_IL9335_WR, LOW);
  ioExpander.parallelWrite( 0xFF, ( (addr>>8) & 0xFF ) );  // レジスタアドレスの書き込み(HIGH)
  LOOP_DELAY_IN_NS(40); // Wait for PWLW(40ns)
  ioExpander.digitalWrite(IOEXP_PIN_IL9335_WR, HIGH);
  LOOP_DELAY_IN_NS(30); // Wait for PWHW(30ns)

  ioExpander.digitalWrite(IOEXP_PIN_IL9335_WR, LOW);
  ioExpander.parallelWrite( 0xFF, ( (addr>>0) & 0xFF ) );  // レジスタアドレスの書き込み(LOW)
  LOOP_DELAY_IN_NS(40); // Wait for PWLW(40ns)
  ioExpander.digitalWrite(IOEXP_PIN_IL9335_WR, HIGH);
  LOOP_DELAY_IN_NS(30); // Wait for PWHW(30ns)
  ioExpander.digitalWrite(IOEXP_PIN_IL9335_RS, HIGH);    // RS = 1 for data
  LOOP_DELAY_IN_NS(30); // Wait for PWHW(30ns)

  ioExpander.parallelMode(0xFF, INPUT);                  // データピンを入力に
  ioExpander.digitalWrite(IOEXP_PIN_IL9335_RD, LOW);
  LOOP_DELAY_IN_NS(40); // Wait for PWLW(40ns)
  ioExpander.digitalWrite(IOEXP_PIN_IL9335_RD, HIGH);
  data |= ( ( ioExpander.parallelRead(0xFF) & 0xFF ) << 8 );
  LOOP_DELAY_IN_NS(30); // Wait for PWHW(30ns)

  ioExpander.digitalWrite(IOEXP_PIN_IL9335_RD, LOW);
  LOOP_DELAY_IN_NS(40); // Wait for PWLW(40ns)
  ioExpander.digitalWrite(IOEXP_PIN_IL9335_RD, HIGH);
  data |= ( ( ioExpander.parallelRead(0xFF) & 0xFF ) << 0 );
  LOOP_DELAY_IN_NS(30); // Wait for PWHW(30ns)

  LOOP_DELAY_IN_NS(5); // Wait tAS(5ns)
  ioExpander.digitalWrite(IOEXP_PIN_IL9335_CS, HIGH);
  ioExpander.parallelMode(0xFF, OUTPUT);                  // データピンを出力に
#endif

#else // defined(USE_IO_EXPANDER)
  digitalWrite(PIN_IL9335_CS, LOW);
  digitalWrite(PIN_IL9335_RS, LOW);     // RS = 0 for command
  SetPinsMode(OUTPUT);                  // データピンを出力に
  LOOP_DELAY_IN_NS(5); // Wait tAS(10ns for Write / 5ns for Read)

  digitalWrite(PIN_IL9335_WR, LOW);
  SetDataPins8( ( (addr>>8) & 0xFF ) );  // レジスタアドレスの書き込み(HIGH)
  LOOP_DELAY_IN_NS(40); // Wait for PWLW(40ns)
  digitalWrite(PIN_IL9335_WR, HIGH);
  LOOP_DELAY_IN_NS(30); // Wait for PWHW(30ns)

  digitalWrite(PIN_IL9335_WR, LOW);
  SetDataPins8( ( (addr>>0) & 0xFF ) );  // レジスタアドレスの書き込み(HIGH)
  LOOP_DELAY_IN_NS(40); // Wait for PWLW(40ns)
  digitalWrite(PIN_IL9335_WR, HIGH);
  LOOP_DELAY_IN_NS(30); // Wait for PWHW(30ns)
  digitalWrite(PIN_IL9335_RS, HIGH);    // RS = 1 for data
  LOOP_DELAY_IN_NS(30); // Wait for PWHW(30ns)

  SetPinsMode(INPUT);                  // データピンを入力に
  digitalWrite(PIN_IL9335_RD, LOW);
  LOOP_DELAY_IN_NS(40); // Wait for PWLW(40ns)
  digitalWrite(PIN_IL9335_RD, HIGH);
  data |= ( GetDataPins8() << 8);
  LOOP_DELAY_IN_NS(30); // Wait for PWHW(30ns)

  digitalWrite(PIN_IL9335_RD, LOW);
  LOOP_DELAY_IN_NS(40); // Wait for PWLW(40ns)
  digitalWrite(PIN_IL9335_RD, HIGH);
  data |= ( GetDataPins8() << 0);
  LOOP_DELAY_IN_NS(30); // Wait for PWHW(30ns)

  LOOP_DELAY_IN_NS(5); // Wait tAS(5ns)
  digitalWrite(PIN_IL9335_CS, HIGH);
  SetPinsMode(OUTPUT);                  // データピンを出力に
#endif //  defined(USE_IO_EXPANDER)

  //delay(1);

  return data;
}

void ILI9335_CtrlClass::BurstWriteGram(void *data, size_t len, uint16_t x, uint16_t y)
{
  int i;
  uint8_t high, low;
  uint8_t *ptr = (uint8_t *)data;
  //return ;

  spiCtrl.SelectChipSelectSpi(PIN_IOEXP_CS, true);

#if defined(USE_IO_EXPANDER)
  ioExpander.digitalWrite(IOEXP_PIN_IL9335_CS, LOW);
  ioExpander.digitalWrite(IOEXP_PIN_IL9335_RS, LOW);     // RS = 0 for command
  ioExpander.parallelMode(0xFF, OUTPUT);                  // データピンを出力に
  LOOP_DELAY_IN_NS(5); // Wait tAS(10ns for Write / 5ns for Read)

#if 1 // 見直す！
  //WriteReg(IL9335_REG_HORIZONTAL_GRAM_ADDRESS_SET, x);
  ioExpander.digitalWrite(IOEXP_PIN_IL9335_WR, LOW);
  ioExpander.parallelWrite( 0xFF, ( (0x00>>8) & 0xFF ) );  // レジスタアドレスの書き込み(HIGH)
  LOOP_DELAY_IN_NS(40); // Wait for PWLW(40ns)
  ioExpander.digitalWrite(IOEXP_PIN_IL9335_WR, HIGH);
  LOOP_DELAY_IN_NS(30); // Wait for PWHW(30ns)
  ioExpander.digitalWrite(IOEXP_PIN_IL9335_WR, LOW);
  ioExpander.parallelWrite( 0xFF, ( (IL9335_REG_HORIZONTAL_GRAM_ADDRESS_SET>>0) & 0xFF ) );  // レジスタアドレスの書き込み(LOW)
  LOOP_DELAY_IN_NS(40); // Wait for PWLW(40ns)
  ioExpander.digitalWrite(IOEXP_PIN_IL9335_WR, HIGH);
  LOOP_DELAY_IN_NS(30); // Wait for PWHW(30ns)
  ioExpander.digitalWrite(IOEXP_PIN_IL9335_RS, HIGH);    // RS = 1 for data
  LOOP_DELAY_IN_NS(30); // Wait for PWHW(30ns)

  ioExpander.digitalWrite(IOEXP_PIN_IL9335_WR, LOW);
  ioExpander.parallelWrite( 0xFF, ( (0x00>>8) & 0xFF ) );  // データの書き込み(HIGH)
  LOOP_DELAY_IN_NS(40); // Wait for PWLW(40ns)
  ioExpander.digitalWrite(IOEXP_PIN_IL9335_WR, HIGH);
  LOOP_DELAY_IN_NS(30); // Wait for PWHW(30ns)
  ioExpander.digitalWrite(IOEXP_PIN_IL9335_WR, LOW);
  ioExpander.parallelWrite( 0xFF, ( ( x >> 0) & 0xFF ) );  // データの書き込み(LOW)
  LOOP_DELAY_IN_NS(40); // Wait for PWLW(40ns)
  ioExpander.digitalWrite(IOEXP_PIN_IL9335_WR, HIGH);
  LOOP_DELAY_IN_NS(30); // Wait for PWHW(30ns)
  ioExpander.digitalWrite(IOEXP_PIN_IL9335_CS, HIGH);
  LOOP_DELAY_IN_NS(40); // Wait for PWLW(40ns)

  //WriteReg(IL9335_REG_VERTICAL_GRAM_ADDRESS_SET, y);
  ioExpander.digitalWrite(IOEXP_PIN_IL9335_CS, LOW);
  ioExpander.digitalWrite(IOEXP_PIN_IL9335_RS, LOW);     // RS = 0 for command
  ioExpander.digitalWrite(IOEXP_PIN_IL9335_WR, LOW);
  ioExpander.parallelWrite( 0xFF, ( (0x00>>8) & 0xFF ) );  // レジスタアドレスの書き込み(HIGH)
  LOOP_DELAY_IN_NS(40); // Wait for PWLW(40ns)
  ioExpander.digitalWrite(IOEXP_PIN_IL9335_WR, HIGH);
  LOOP_DELAY_IN_NS(30); // Wait for PWHW(30ns)
  ioExpander.digitalWrite(IOEXP_PIN_IL9335_WR, LOW);
  ioExpander.parallelWrite( 0xFF, ( (IL9335_REG_VERTICAL_GRAM_ADDRESS_SET >> 0) & 0xFF ) );  // レジスタアドレスの書き込み(LOW)
  LOOP_DELAY_IN_NS(40); // Wait for PWLW(40ns)
  ioExpander.digitalWrite(IOEXP_PIN_IL9335_WR, HIGH);
  LOOP_DELAY_IN_NS(30); // Wait for PWHW(30ns)
  ioExpander.digitalWrite(IOEXP_PIN_IL9335_RS, HIGH);    // RS = 1 for data
  LOOP_DELAY_IN_NS(30); // Wait for PWHW(30ns)

  ioExpander.digitalWrite(IOEXP_PIN_IL9335_WR, LOW);
  ioExpander.parallelWrite( 0xFF, ( ( y >> 8) & 0xFF ) );  // データの書き込み(HIGH)
  LOOP_DELAY_IN_NS(40); // Wait for PWLW(40ns)
  ioExpander.digitalWrite(IOEXP_PIN_IL9335_WR, HIGH);
  LOOP_DELAY_IN_NS(30); // Wait for PWHW(30ns)
  ioExpander.digitalWrite(IOEXP_PIN_IL9335_WR, LOW);
  ioExpander.parallelWrite( 0xFF, ( ( y >> 0) & 0xFF ) );  // データの書き込み(LOW)
  LOOP_DELAY_IN_NS(40); // Wait for PWLW(40ns)
  ioExpander.digitalWrite(IOEXP_PIN_IL9335_WR, HIGH);
  LOOP_DELAY_IN_NS(30); // Wait for PWHW(30ns)
  ioExpander.digitalWrite(IOEXP_PIN_IL9335_CS, HIGH);
  LOOP_DELAY_IN_NS(40); // Wait for PWLW(40ns)

  ioExpander.digitalWrite(IOEXP_PIN_IL9335_CS, LOW);
  ioExpander.digitalWrite(IOEXP_PIN_IL9335_RS, LOW);     // RS = 0 for command
#endif

  ioExpander.digitalWrite(IOEXP_PIN_IL9335_WR, LOW);
  ioExpander.parallelWrite( 0xFF, ( (0x00>>8) & 0xFF ) );  // レジスタアドレスの書き込み(HIGH)
  LOOP_DELAY_IN_NS(40); // Wait for PWLW(40ns)
  ioExpander.digitalWrite(IOEXP_PIN_IL9335_WR, HIGH);
  LOOP_DELAY_IN_NS(30); // Wait for PWHW(30ns)

  ioExpander.digitalWrite(IOEXP_PIN_IL9335_WR, LOW);
  ioExpander.parallelWrite( 0xFF, ( (IL9335_REG_WRITE_DATA_TO_GRAM>>0) & 0xFF ) );  // レジスタアドレスの書き込み(LOW)
  LOOP_DELAY_IN_NS(40); // Wait for PWLW(40ns)
  ioExpander.digitalWrite(IOEXP_PIN_IL9335_WR, HIGH);
  LOOP_DELAY_IN_NS(30); // Wait for PWHW(30ns)
  ioExpander.digitalWrite(IOEXP_PIN_IL9335_RS, HIGH);    // RS = 1 for data
  LOOP_DELAY_IN_NS(30); // Wait for PWHW(30ns)

  for (int i = 0; i < len; i++) {
    low = *ptr++;
    high = *ptr++;

    ioExpander.digitalWrite(IOEXP_PIN_IL9335_WR, LOW);
    ioExpander.parallelWrite( 0xFF, ( high & 0xFF ) );  // データの書き込み(HIGH)
    LOOP_DELAY_IN_NS(40); // Wait for PWLW(40ns)
    ioExpander.digitalWrite(IOEXP_PIN_IL9335_WR, HIGH);
    LOOP_DELAY_IN_NS(30); // Wait for PWHW(30ns)

    ioExpander.digitalWrite(IOEXP_PIN_IL9335_WR, LOW);
    ioExpander.parallelWrite( 0xFF, ( low & 0xFF ) );  // データの書き込み(LOW)
    LOOP_DELAY_IN_NS(40); // Wait for PWLW(40ns)
    ioExpander.digitalWrite(IOEXP_PIN_IL9335_WR, HIGH);
    LOOP_DELAY_IN_NS(30); // Wait for PWHW(30ns)

    LOOP_DELAY_IN_NS(5); // Wait tAS(5ns)
  }
  ioExpander.digitalWrite(IOEXP_PIN_IL9335_CS, HIGH);
#else // defined(USE_IO_EXPANDER)
  digitalWrite(PIN_IL9335_CS, LOW);
  digitalWrite(PIN_IL9335_RS, LOW);     // RS = 0 for command
  SetPinsMode(OUTPUT);                  // データピンを出力に
  LOOP_DELAY_IN_NS(5); // Wait tAS(10ns for Write / 5ns for Read)

  digitalWrite(PIN_IL9335_WR, LOW);
  SetDataPins8( 0);  // レジスタアドレスの書き込み(HIGH)
  LOOP_DELAY_IN_NS(40); // Wait for PWLW(40ns)
  digitalWrite(PIN_IL9335_WR, HIGH);
  LOOP_DELAY_IN_NS(30); // Wait for PWHW(30ns)

  digitalWrite(PIN_IL9335_WR, LOW);
  SetDataPins8( IL9335_REG_WRITE_DATA_TO_GRAM );  // レジスタアドレスの書き込み(HIGH)
  LOOP_DELAY_IN_NS(40); // Wait for PWLW(40ns)
  digitalWrite(PIN_IL9335_WR, HIGH);
  LOOP_DELAY_IN_NS(30); // Wait for PWHW(30ns)
  digitalWrite(PIN_IL9335_RS, HIGH);    // RS = 1 for data
  LOOP_DELAY_IN_NS(30); // Wait for PWHW(30ns)

  for (int i = 0; i < len; i++) {
    low = *ptr++;
    high = *ptr++;

    digitalWrite(PIN_IL9335_WR, LOW);
    SetDataPins8( ( high & 0xFF ) );  // データの書き込み(HIGH)
    LOOP_DELAY_IN_NS(40); // Wait for PWLW(40ns)
    digitalWrite(PIN_IL9335_WR, HIGH);
    LOOP_DELAY_IN_NS(30); // Wait for PWHW(30ns)

    digitalWrite(PIN_IL9335_WR, LOW);
    SetDataPins8( ( low & 0xFF ) );  // データの書き込み(HIGH)
    LOOP_DELAY_IN_NS(40); // Wait for PWLW(40ns)
    digitalWrite(PIN_IL9335_WR, HIGH);
    LOOP_DELAY_IN_NS(30); // Wait for PWHW(30ns)

    LOOP_DELAY_IN_NS(5); // Wait tAS(5ns)
  }
  digitalWrite(PIN_IL9335_CS, HIGH);
#endif //  defined(USE_IO_EXPANDER)
  spiCtrl.ReleaseChipSelectSpi(PIN_IOEXP_CS, true);

//  LOOP_DELAY_IN_NS(400);
  //delay(1);
}

void ILI9335_CtrlClass::SetPixelData(uint16_t x, uint16_t y, uint16_t col)
{
  WriteReg(IL9335_REG_HORIZONTAL_GRAM_ADDRESS_SET, x);
  WriteReg(IL9335_REG_VERTICAL_GRAM_ADDRESS_SET, y);
  WriteReg(IL9335_REG_WRITE_DATA_TO_GRAM, col);
}

void ILI9335_CtrlClass::DrawRawImage(uint16_t x, uint16_t y, void* image, size_t size)
{
  WriteReg(IL9335_REG_HORIZONTAL_GRAM_ADDRESS_SET, x);
  WriteReg(IL9335_REG_VERTICAL_GRAM_ADDRESS_SET, y);
}

// 初期化関数
// データシート: ILI9335.pdf, 章: 8.2.14 (Power Control 1) - 8.2.17 (Power Control 4), 13.2 (Display ON/OFF Sequence)
void ILI9335_CtrlClass::Startup(void)
{
#if 1
  WriteReg(IL9335_REG_DRIVER_OUTPUT_CONTROL_1, 0x100);

  WriteReg(IL9335_REG_LCD_DRIVING_CONTROL, 0x0200);//                0x02 // LCD Driving Control (Section 8.2.4)
  WriteReg(IL9335_REG_ENTRY_MODE, 0x1030);//                         0x03 // Entry Mode (Section 8.2.5)
  WriteReg(IL9335_REG_16BITS_DATA_FORMAT_CONTROL, 0x0000);//         0x05 // 16 bits data format control (Section 8.2.6)
  WriteReg(IL9335_REG_DISPLAY_CONTROL_2, 0x0207);//                  0x08 // Display Control 2 (Section 8.2.8)
  WriteReg(IL9335_REG_DISPLAY_CONTROL_3, 0x0000);//                  0x09 // Display Control 3 (Section 8.2.9)
  WriteReg(IL9335_REG_DISPLAY_CONTROL_4, 0x0000);//                  0x0A // Display Control 4 (Section 8.2.10)
  WriteReg(IL9335_REG_RGB_DISPLAY_INTERFACE_CONTROL_1, 0x0000);//    0x0C // RGB Display Interface Control 1 (Section 8.2.11)
  WriteReg(IL9335_REG_FRAME_MARKER_POSITION, 0x0000);//              0x0D // Frame Marker Position (Section 8.2.12)
  WriteReg(IL9335_REG_RGB_DISPLAY_INTERFACE_CONTROL_2, 0x0000);//    0x0F // RGB Display Interface Control 2 (Section 8.2.13)
  WriteReg(IL9335_REG_POWER_CONTROL_1, 0x0000);//                    0x10 // Power Control 1 (Section 8.2.14)
  WriteReg(IL9335_REG_POWER_CONTROL_2, 0x0007);//                    0x11 // Power Control 2 (Section 8.2.15)
  WriteReg(IL9335_REG_POWER_CONTROL_3, 0x0000);//                    0x12 // Power Control 3 (Section 8.2.16)
  WriteReg(IL9335_REG_POWER_CONTROL_4, 0x0000);//                    0x13 // Power Control 4 (Section 8.2.17)
  WriteReg(IL9335_REG_DISPLAY_CONTROL_1, 0x0001);//                  0x07 // Display Control 1 (Section 8.2.7)
  delay(200);
  WriteReg(IL9335_REG_POWER_CONTROL_1, 0x1690);//                    0x10 // Power Control 1 (Section 8.2.14)
  WriteReg(IL9335_REG_POWER_CONTROL_2, 0x0227);//                    0x11 // Power Control 2 (Section 8.2.15)
  delay(50);
  WriteReg(IL9335_REG_POWER_CONTROL_3, 0x000D);//                    0x12 // Power Control 3 (Section 8.2.16)
  delay(50);
  WriteReg(IL9335_REG_POWER_CONTROL_4, 0x1200);//                    0x13 // Power Control 4 (Section 8.2.17)
  WriteReg(IL9335_REG_POWER_CONTROL_7, 0x000A);//                    0x29 // Power Control 7 (Section 8.2.21)
  WriteReg(IL9335_REG_FRAME_RATE_AND_COLOR_CONTROL, 0x000D);//       0x2B // Frame Rate and Color Control (Section 8.2.22)
  delay(50);
  WriteReg(IL9335_REG_HORIZONTAL_GRAM_ADDRESS_SET, 0x0000);//        0x20 // Horizontal GRAM Address Set (Section 8.2.18)
  WriteReg(IL9335_REG_VERTICAL_GRAM_ADDRESS_SET, 0x0000);//          0x21 // Vertical GRAM Address Set (Section 8.2.18)
  WriteReg(IL9335_REG_GAMMA_CONTROL_1, 0x0000);//                    0x30 // Gamma Control 1 (Section 8.2.23)
  WriteReg(IL9335_REG_GAMMA_CONTROL_2, 0x0404);//                    0x31 // Gamma Control 2 (Section 8.2.23)
  WriteReg(IL9335_REG_GAMMA_CONTROL_3, 0x0003);//                    0x32 // Gamma Control 3 (Section 8.2.23)
  WriteReg(IL9335_REG_GAMMA_CONTROL_4, 0x0405);//                    0x35 // Gamma Control 4 (Section 8.2.23)
  WriteReg(IL9335_REG_GAMMA_CONTROL_5, 0x0808);//                    0x36 // Gamma Control 5 (Section 8.2.23)
  WriteReg(IL9335_REG_GAMMA_CONTROL_6, 0x0407);//                    0x37 // Gamma Control 6 (Section 8.2.23)
  WriteReg(IL9335_REG_GAMMA_CONTROL_7, 0x0303);//                    0x38 // Gamma Control 7 (Section 8.2.23)
  WriteReg(IL9335_REG_GAMMA_CONTROL_8, 0x0707);//                    0x39 // Gamma Control 8 (Section 8.2.23)
  WriteReg(IL9335_REG_GAMMA_CONTROL_9, 0x0504);//                    0x3C // Gamma Control 9 (Section 8.2.23)
  WriteReg(IL9335_REG_GAMMA_CONTROL_10, 0x8888);//                   0x3D // Gamma Control 10 (Section 8.2.23)
  WriteReg(IL9335_REG_DRIVER_OUTPUT_CONTROL_2, 0x2700);//            0x60 // Driver Output Control 2 (Section 8.2.25)
  WriteReg(IL9335_REG_BASE_IMAGE_DISPLAY_CONTROL, 0x0001);//         0x61 // Base Image Display Control (Section 8.2.25)
  WriteReg(IL9335_REG_VERTICAL_SCROLL_CONTROL, 0x0000);//            0x6A // Vertical Scroll Control (Section 8.2.25)
  WriteReg(IL9335_REG_PARTIAL_IMAGE_1_DISPLAY_POSITION, 0x0000);//   0x80 // Partial Image 1 Display Position (Section 8.2.26)
  WriteReg(IL9335_REG_PARTIAL_IMAGE_1_AREA_START_LINE, 0x0000);//    0x81 // Partial Image 1 Area (Start Line) (Section 8.2.27)
  WriteReg(IL9335_REG_PARTIAL_IMAGE_1_AREA_END_LINE, 0x0000);//      0x82 // Partial Image 1 Area (End Line) (Section 8.2.27)
  WriteReg(IL9335_REG_PARTIAL_IMAGE_2_DISPLAY_POSITION, 0x0000);//   0x83 // Partial Image 2 Display Position (Section 8.2.28)
  WriteReg(IL9335_REG_PARTIAL_IMAGE_2_AREA_START_LINE, 0x0000);//    0x84 // Partial Image 2 Area (Start Line) (Section 8.2.29)
  WriteReg(IL9335_REG_PARTIAL_IMAGE_2_AREA_END_LINE, 0x0000);//      0x85 // Partial Image 2 Area (End Line) (Section 8.2.29)
  WriteReg(IL9335_REG_PANEL_INTERFACE_CONTROL_1, 0x0010);//          0x90 // Panel Interface Control 1 (Section 8.2.30)
  WriteReg(IL9335_REG_PANEL_INTERFACE_CONTROL_2, 0x0000);//          0x92 // Panel Interface Control 2 (Section 8.2.31)
  WriteReg(IL9335_REG_DISPLAY_CONTROL_1, 0x0133);//                  0x07 // Display Control 1 (Section 8.2.7)

/*
  // [Power On Reset and Display OFF]
  // Display OFF Setting
  WriteReg(IL9335_REG_DISPLAY_CONTROL_1, 0x0000);

  // [Registers setting before power supply startup]
  // Register supply initial setting
  WriteReg(IL9335_REG_POWER_CONTROL_2, 0x0000);
  WriteReg(IL9335_REG_POWER_CONTROL_3, 0x0000);
  WriteReg(IL9335_REG_POWER_CONTROL_7, 0x0000);
  WriteReg(IL9335_REG_POWER_CONTROL_4, 0x0000);
  WriteReg(IL9335_REG_POWER_CONTROL_1, 0x0000);

  // [Registers setting for power supply startup]
  // Power supply operation setting
  WriteReg(IL9335_REG_POWER_CONTROL_1, 0x07F0);
  WriteReg(IL9335_REG_POWER_CONTROL_2, 0x0770);

  // [Set the other registers]

  // [Display ON Sequence]
  WriteReg(IL9335_REG_POWER_CONTROL_1, 0x17F0);

  // Display On
  WriteReg(IL9335_REG_DISPLAY_CONTROL_1, 0x0001);
  delay(2);
  WriteReg(IL9335_REG_DISPLAY_CONTROL_1, 0x0021);
  WriteReg(IL9335_REG_DISPLAY_CONTROL_1, 0x0023);
  delay(2);
  WriteReg(IL9335_REG_DISPLAY_CONTROL_1, 0x0033);
*/
#else
  // レジスタ設定
  WriteReg(IL9335_REG_POWER_CONTROL_1, 0x0000);  // Power control 1, reset to 0
  WriteReg(IL9335_REG_POWER_CONTROL_2, 0x0007);  // Power control 2, small voltage adjustments
  WriteReg(IL9335_REG_DRIVER_OUTPUT_CONTROL_1, 0x0100);  // Set driver output control
  WriteReg(IL9335_REG_DISPLAY_CONTROL_1, 0x003B);  // Display control, display on

#endif
}

// スタンバイモードに移行
// データシート: ILI9335.pdf, 章: 8.2.14 (Power Control 1) - 8.2.17 (Power Control 4), 13.3 (Standby and Sleep Mode)
void ILI9335_CtrlClass::EnterStandbyMode(void)
{
  WriteReg(IL9335_REG_POWER_CONTROL_1, 0x0000);  // Power control 1, disable power
  WriteReg(IL9335_REG_DISPLAY_CONTROL_1, 0x0000);  // Display off
}

// スタンバイモードから復帰
// データシート: ILI9335.pdf, 章: 8.2.14 (Power Control 1) - 8.2.17 (Power Control 4), 13.3 (Standby and Sleep Mode)
void ILI9335_CtrlClass::LeaveStandbyMode(void)
{
  WriteReg(IL9335_REG_POWER_CONTROL_1, 0x0000);  // Power control 1, reset to 0
  delay(10);  // 10msの遅延
  WriteReg(IL9335_REG_POWER_CONTROL_2, 0x0007);  // Power control 2, small voltage adjustments
  WriteReg(IL9335_REG_DISPLAY_CONTROL_1, 0x0033);  // Display control, display on
}

// デバイスIDの取得
// データシート: ILI9335.pdf, 章: 8.2.2 (ID code)
uint16_t ILI9335_CtrlClass::GetDeviceID(void)
{
  return ReadReg(IL9335_REG_DRIVER_CODE_READ);  // Driver Code ReadのレジスタからIDを取得
}

ILI9335_Ctrl.h
#ifndef ILI9335_Ctrl_h
#define ILI9335_Ctrl_h
// -----=====<<<<<[[[[[ Include ]]]]]>>>>>=====-----
#include <Arduino.h>
#include <FreeRTOS.h>
#include <queue.h>
#include "common_def.h"
#include "SysLog.h"
#include "TaskCtrl.h"
#include "SpiCtrl.h"
#include "MCP23S17_Ctrl.h"

// -----=====<<<<<[[[[[ Define ]]]]]>>>>>=====-----
#define USE_IO_EXPANDER
#if defined(USE_IO_EXPANDER)
#else // defined(USE_IO_EXPANDER)
#endif //  defined(USE_IO_EXPANDER)

// ピン定義
#if defined(USE_IO_EXPANDER)
#define IOEXP_PIN_IL9335_CS   (EXP_PIN_SEL_B | 0)
#define IOEXP_PIN_IL9335_RS   (EXP_PIN_SEL_B | 1)
#define IOEXP_PIN_IL9335_WR   (EXP_PIN_SEL_B | 2)
#define IOEXP_PIN_IL9335_RD   (EXP_PIN_SEL_B | 3)
#define IOEXP_PIN_IL9335_RST  (EXP_PIN_SEL_B | 4)

#define IOEXP_PIN_IL9335_DB10 (EXP_PIN_SEL_A | 0)
#define IOEXP_PIN_IL9335_DB11 (EXP_PIN_SEL_A | 1)
#define IOEXP_PIN_IL9335_DB12 (EXP_PIN_SEL_A | 2)
#define IOEXP_PIN_IL9335_DB13 (EXP_PIN_SEL_A | 3)
#define IOEXP_PIN_IL9335_DB14 (EXP_PIN_SEL_A | 4)
#define IOEXP_PIN_IL9335_DB15 (EXP_PIN_SEL_A | 5)
#define IOEXP_PIN_IL9335_DB16 (EXP_PIN_SEL_A | 6)
#define IOEXP_PIN_IL9335_DB17 (EXP_PIN_SEL_A | 7)

#else // defined(USE_IO_EXPANDER)
#define PIN_IL9335_CS 18
#define PIN_IL9335_RS 19
#define PIN_IL9335_WR 20
#define PIN_IL9335_RD 21
#define PIN_IL9335_RST 17

#define PIN_IL9335_DB10 6
#define PIN_IL9335_DB11 7
#define PIN_IL9335_DB12 8
#define PIN_IL9335_DB13 9
#define PIN_IL9335_DB14 10
#define PIN_IL9335_DB15 11
#define PIN_IL9335_DB16 12
#define PIN_IL9335_DB17 13
#endif //  defined(USE_IO_EXPANDER)

// レジスタ定義
#define IL9335_REG_DRIVER_CODE_READ                   0x00 // Driver Code Read (Section 8.2.2)
#define IL9335_REG_DRIVER_OUTPUT_CONTROL_1            0x01 // Driver Output Control 1 (Section 8.2.3)
#define IL9335_REG_LCD_DRIVING_CONTROL                0x02 // LCD Driving Control (Section 8.2.4)
#define IL9335_REG_ENTRY_MODE                         0x03 // Entry Mode (Section 8.2.5)
#define IL9335_REG_16BITS_DATA_FORMAT_CONTROL         0x05 // 16 bits data format control (Section 8.2.6)
#define IL9335_REG_DISPLAY_CONTROL_1                  0x07 // Display Control 1 (Section 8.2.7)
#define IL9335_REG_DISPLAY_CONTROL_2                  0x08 // Display Control 2 (Section 8.2.8)
#define IL9335_REG_DISPLAY_CONTROL_3                  0x09 // Display Control 3 (Section 8.2.9)
#define IL9335_REG_DISPLAY_CONTROL_4                  0x0A // Display Control 4 (Section 8.2.10)
#define IL9335_REG_RGB_DISPLAY_INTERFACE_CONTROL_1    0x0C // RGB Display Interface Control 1 (Section 8.2.11)
#define IL9335_REG_FRAME_MARKER_POSITION              0x0D // Frame Marker Position (Section 8.2.12)
#define IL9335_REG_RGB_DISPLAY_INTERFACE_CONTROL_2    0x0F // RGB Display Interface Control 2 (Section 8.2.13)
#define IL9335_REG_POWER_CONTROL_1                    0x10 // Power Control 1 (Section 8.2.14)
#define IL9335_REG_POWER_CONTROL_2                    0x11 // Power Control 2 (Section 8.2.15)
#define IL9335_REG_POWER_CONTROL_3                    0x12 // Power Control 3 (Section 8.2.16)
#define IL9335_REG_POWER_CONTROL_4                    0x13 // Power Control 4 (Section 8.2.17)
#define IL9335_REG_HORIZONTAL_GRAM_ADDRESS_SET        0x20 // Horizontal GRAM Address Set (Section 8.2.18)
#define IL9335_REG_VERTICAL_GRAM_ADDRESS_SET          0x21 // Vertical GRAM Address Set (Section 8.2.18)
#define IL9335_REG_WRITE_DATA_TO_GRAM                 0x22 // Write Data to GRAM (Section 8.2.19)
#define IL9335_REG_POWER_CONTROL_7                    0x29 // Power Control 7 (Section 8.2.21)
#define IL9335_REG_FRAME_RATE_AND_COLOR_CONTROL       0x2B // Frame Rate and Color Control (Section 8.2.22)
#define IL9335_REG_GAMMA_CONTROL_1                    0x30 // Gamma Control 1 (Section 8.2.23)
#define IL9335_REG_GAMMA_CONTROL_2                    0x31 // Gamma Control 2 (Section 8.2.23)
#define IL9335_REG_GAMMA_CONTROL_3                    0x32 // Gamma Control 3 (Section 8.2.23)
#define IL9335_REG_GAMMA_CONTROL_4                    0x35 // Gamma Control 4 (Section 8.2.23)
#define IL9335_REG_GAMMA_CONTROL_5                    0x36 // Gamma Control 5 (Section 8.2.23)
#define IL9335_REG_GAMMA_CONTROL_6                    0x37 // Gamma Control 6 (Section 8.2.23)
#define IL9335_REG_GAMMA_CONTROL_7                    0x38 // Gamma Control 7 (Section 8.2.23)
#define IL9335_REG_GAMMA_CONTROL_8                    0x39 // Gamma Control 8 (Section 8.2.23)
#define IL9335_REG_GAMMA_CONTROL_9                    0x3C // Gamma Control 9 (Section 8.2.23)
#define IL9335_REG_GAMMA_CONTROL_10                   0x3D // Gamma Control 10 (Section 8.2.23)
#define IL9335_REG_HORIZONTAL_ADDRESS_START_POSITION  0x50 // Horizontal Address Start Position (Section 8.2.24)
#define IL9335_REG_HORIZONTAL_ADDRESS_END_POSITION    0x51 // Horizontal Address End Position (Section 8.2.24)
#define IL9335_REG_VERTICAL_ADDRESS_START_POSITION    0x52 // Vertical Address Start Position (Section 8.2.24)
#define IL9335_REG_VERTICAL_ADDRESS_END_POSITION      0x53 // Vertical Address End Position (Section 8.2.24)
#define IL9335_REG_DRIVER_OUTPUT_CONTROL_2            0x60 // Driver Output Control 2 (Section 8.2.25)
#define IL9335_REG_BASE_IMAGE_DISPLAY_CONTROL         0x61 // Base Image Display Control (Section 8.2.25)
#define IL9335_REG_VERTICAL_SCROLL_CONTROL            0x6A // Vertical Scroll Control (Section 8.2.25)
#define IL9335_REG_PARTIAL_IMAGE_1_DISPLAY_POSITION   0x80 // Partial Image 1 Display Position (Section 8.2.26)
#define IL9335_REG_PARTIAL_IMAGE_1_AREA_START_LINE    0x81 // Partial Image 1 Area (Start Line) (Section 8.2.27)
#define IL9335_REG_PARTIAL_IMAGE_1_AREA_END_LINE      0x82 // Partial Image 1 Area (End Line) (Section 8.2.27)
#define IL9335_REG_PARTIAL_IMAGE_2_DISPLAY_POSITION   0x83 // Partial Image 2 Display Position (Section 8.2.28)
#define IL9335_REG_PARTIAL_IMAGE_2_AREA_START_LINE    0x84 // Partial Image 2 Area (Start Line) (Section 8.2.29)
#define IL9335_REG_PARTIAL_IMAGE_2_AREA_END_LINE      0x85 // Partial Image 2 Area (End Line) (Section 8.2.29)
#define IL9335_REG_PANEL_INTERFACE_CONTROL_1          0x90 // Panel Interface Control 1 (Section 8.2.30)
#define IL9335_REG_PANEL_INTERFACE_CONTROL_2          0x92 // Panel Interface Control 2 (Section 8.2.31)
#define IL9335_REG_PANEL_INTERFACE_CONTROL_4          0x95 // Panel Interface Control 4 (Section 8.2.32)
#define IL9335_REG_PANEL_INTERFACE_CONTROL_5          0x97 // Panel Interface Control 5 (Section 8.2.33)
#define IL9335_REG_OTP_VCM_PROGRAMMING_CONTROL        0xA1 // OTP VCM Programming Control (Section 8.2.34)
#define IL9335_REG_OTP_VCM_STATUS_AND_ENABLE          0xA2 // OTP VCM Status and Enable (Section 8.2.35)
#define IL9335_REG_OTP_PROGRAMMING_ID_KEY             0xA5 // OTP Programming ID Key (Section 8.2.36)
#define IL9335_REG_DEEP_STAND_BY_MODE_CONTROL         0xE6 // Deep Stand by Mode Control (Section 8.2.37)


// -----=====<<<<<[[[[[ Types ]]]]]>>>>>=====-----

// -----=====<<<<<[[[[[ Valiable ]]]]]>>>>>=====-----

// -----=====<<<<<[[[[[ Class ]]]]]>>>>>=====-----
class ILI9335_CtrlClass {
public:
  ILI9335_CtrlClass();
  ~ILI9335_CtrlClass();
  void begin(void);
  void Startup(void);

  void WriteReg(uint16_t addr, uint16_t val);
  uint16_t ReadReg(uint16_t addr);
  void BurstWriteGram(void *data, size_t len, uint16_t x = 0, uint16_t y = 0);

  void SetPixelData(uint16_t x, uint16_t y, uint16_t col);
  void DrawRawImage(uint16_t x, uint16_t y, void* image, size_t size);

  void EnterStandbyMode(void);
  void LeaveStandbyMode(void);
  uint16_t GetDeviceID(void);

private:
#if defined(USE_IO_EXPANDER)
#else // defined(USE_IO_EXPANDER)
  void SetPinsMode(int dir);
  void SetDataPins8(uint8_t data);
  uint8_t GetDataPins8(void);
#endif //  defined(USE_IO_EXPANDER)

};
// -----=====<<<<<[[[[[ Prototype ]]]]]>>>>>=====-----

// -----=====<<<<<[[[[[ Tables ]]]]]>>>>>=====-----

// -----=====<<<<<[[[[[ Functions ]]]]]>>>>>=====-----


#endif // ILI9335_Ctrl_h

SysLog.cpp
// -----=====<<<<<[[[[[ Include ]]]]]>>>>>=====-----
#include <FreeRTOS.h>
#include <task.h>
#include <semphr.h>
#include "common_def.h"
#include "SysLog.h"
// -----=====<<<<<[[[[[ Define ]]]]]>>>>>=====-----

// -----=====<<<<<[[[[[ Types ]]]]]>>>>>=====-----

// -----=====<<<<<[[[[[ Valiable ]]]]]>>>>>=====-----
const int SysLogLevel = DEFAULT_LOG_LEVEL;
SemaphoreHandle_t sem_log;
// -----=====<<<<<[[[[[ Class ]]]]]>>>>>=====-----

// -----=====<<<<<[[[[[ Prototype ]]]]]>>>>>=====-----

// -----=====<<<<<[[[[[ Tables ]]]]]>>>>>=====-----

// -----=====<<<<<[[[[[ Functions ]]]]]>>>>>=====-----
void SysLogInitialize()
{
  SerialForLog.begin(115200);
  delay(3000);
  sem_log = xSemaphoreCreateMutex();
  SerialForLog.println("\r\n\r\n\r\n----------[[[[[[[[[[ System Started ]]]]]]]]]]----------");
  SerialForLog.println("  [ " SOFTWARE_NAME " / " SOFTWARE_VERSION  " ]");
  INF_LOG("SysLogInitialize() DONE!");
}
void SysLogDumpData(void* mem, int size)
{
  static char buf[20];
  uint8_t* data = (uint8_t*)mem;

  xSemaphoreTake(sem_log, portMAX_DELAY);
  for (int i = 0; i<size; i++) {
    if ( ( i % 16 ) == 0 ) {
      sprintf(buf, "%06X : ", i);
      Serial.print(buf);
    }
    sprintf(buf, "%02X", data[i]);
    Serial.print(buf);

    if ( ( i % 16 ) !=( 16 -1 ) ) {
      if ( i != ( size - 1 ) ) Serial.print(", ");
      else Serial.print("\r\n");
    } 
    else {
      sprintf(buf, "%s\r\n", ( ( i != (size - 1) )? ",": "") );
      Serial.print(buf);
    }
  }
  xSemaphoreGive(sem_log);
}

SysLog.h
#ifndef SysLog_h
#define SysLog_h

// -----=====<<<<<[[[[[ Include ]]]]]>>>>>=====-----
#include <Arduino.h>
#include <FreeRTOS.h>
#include <semphr.h>
// -----=====<<<<<[[[[[ Define ]]]]]>>>>>=====-----
#define LOG_LEVEL_FATAL   0
#define LOG_LEVEL_ERROR   1
#define LOG_LEVEL_WARNING 2
#define LOG_LEVEL_INFO    3
#define LOG_LEVEL_DEBUG   4

#define LOG_MAX_LEN 120
#define DEFAULT_LOG_LEVEL LOG_LEVEL_DEBUG
#define SerialForLog Serial

// -----=====<<<<<[[[[[ Types ]]]]]>>>>>=====-----

// -----=====<<<<<[[[[[ Valiable ]]]]]>>>>>=====-----
extern SemaphoreHandle_t sem_log;
extern const int SysLogLevel;

// -----=====<<<<<[[[[[ Class ]]]]]>>>>>=====-----

// -----=====<<<<<[[[[[ Prototype ]]]]]>>>>>=====-----
void SysLogInitialize();
void SysLogDumpData(void* mem, int size);

// -----=====<<<<<[[[[[ Tables ]]]]]>>>>>=====-----

// -----=====<<<<<[[[[[ Functions ]]]]]>>>>>=====-----
#define FTL_LOG(format, ...) do \
{\
  if( SysLogLevel >= LOG_LEVEL_FATAL) {\
    char tmp_str[LOG_MAX_LEN+1];\
    xSemaphoreTake(sem_log, portMAX_DELAY);\
    snprintf(tmp_str, sizeof(tmp_str), format, ##__VA_ARGS__);\
    SerialForLog.print("F:");\
    SerialForLog.print(tmp_str);\
    SerialForLog.print("\r\n");\
    M5DebugPrint("\r\n");\
    xSemaphoreGive(sem_log);\
  }\
} while(0)
#define FTL_LOG_OFF(format, ...)

#define ERR_LOG(format, ...) do \
{\
  if( SysLogLevel >= LOG_LEVEL_ERROR) {\
    char tmp_str[LOG_MAX_LEN+1];\
    xSemaphoreTake(sem_log, portMAX_DELAY);\
    snprintf(tmp_str, sizeof(tmp_str), format, ##__VA_ARGS__);\
    SerialForLog.print("E:");\
    SerialForLog.print(tmp_str);\
    SerialForLog.print("\r\n");\
    xSemaphoreGive(sem_log);\
  }\
} while(0)
#define ERR_LOG_OFF(format, ...)

#define WRN_LOG(format, ...) do \
{\
  if( SysLogLevel >= LOG_LEVEL_WARNING) {\
    char tmp_str[LOG_MAX_LEN+1];\
    xSemaphoreTake(sem_log, portMAX_DELAY);\
    snprintf(tmp_str, sizeof(tmp_str), format, ##__VA_ARGS__);\
    SerialForLog.print("W:");\
    SerialForLog.print(tmp_str);\
    SerialForLog.print("\r\n");\
    xSemaphoreGive(sem_log);\
  }\
} while(0)

#define INF_LOG(format, ...) do \
{\
  if( SysLogLevel >= LOG_LEVEL_INFO) {\
    char tmp_str[LOG_MAX_LEN+1];\
    xSemaphoreTake(sem_log, portMAX_DELAY);\
    snprintf(tmp_str, sizeof(tmp_str), format, ##__VA_ARGS__);\
    SerialForLog.print("I:");\
    SerialForLog.print(tmp_str);\
    SerialForLog.print("\r\n");\
    xSemaphoreGive(sem_log);\
  }\
} while(0)
#define INF_LOG_OFF(format, ...)

#define DBG_LOG(format, ...) do \
{\
  if( SysLogLevel >= LOG_LEVEL_DEBUG) {\
    char tmp_str[LOG_MAX_LEN+1];\
    xSemaphoreTake(sem_log, portMAX_DELAY);\
    snprintf(tmp_str, sizeof(tmp_str), format, ##__VA_ARGS__);\
    SerialForLog.print("D:");\
    SerialForLog.print(tmp_str);\
    SerialForLog.print("\r\n");\
    xSemaphoreGive(sem_log);\
  }\
} while(0)
#define DBG_LOG_OFF(format, ...)

#endif//SysLog_h

TakSanQueue.h
#ifndef TakSanQueue_h
#define TakSanQueue_h

template <class DataType, int _Size = 1024>
class TakSanQueue
{
public:
    TakSanQueue(void)
    {
        Clear();
    }

    void Clear(uint8_t data = 0x00)
    {
        _PutPos = 0;
        _GetPos = 0;
        memset(_DataBuffer, data, sizeof(_DataBuffer));
    }

    bool Put(DataType* data)
    {
        unsigned int NextPos = (_PutPos < _Size) ? _PutPos + 1 : 0;
        if (NextPos == _GetPos) return (false);
        _DataBuffer[_PutPos] = *data;
        _PutPosBefore = _PutPos;
        _PutPos = NextPos;
        return (true);
    }

    bool Get(DataType* data)
    {
        unsigned int NextPos;
        if (_GetPos == _PutPos) return (false);
        NextPos = (_GetPos < _Size) ? _GetPos + 1 : 0;
        *data = _DataBuffer[_GetPos];
        _GetPosBefore = _GetPos;
        _GetPos = NextPos;
        return (true);
    }
    
    bool DataExists(void)
    {
        if (_GetPos == _PutPos) return (false);
        return (true);
    }

    unsigned int PutPos(void) {return _PutPos;}
    unsigned int GetPos(void) {return _GetPos;}
    unsigned int PutPosBefore(void) {return _PutPosBefore;}
    unsigned int GetPosBefore(void) {return _GetPosBefore;}
private:
    volatile unsigned int _PutPosBefore;
    volatile unsigned int _GetPosBefore;
    volatile unsigned int _PutPos;
    volatile unsigned int _GetPos;
    DataType _DataBuffer[_Size];
};
#endif //TakSanQueue_h

DigiTama2theAI-Logo.h
#ifndef DigiTama2theAI_Logo_H
#define DigiTama2theAI_Logo_H

/* GIMP RGB C-Source image dump (DigiTama2theAI-Logo.c) */

static const struct {
  unsigned int 	 width;
  unsigned int 	 height;
  unsigned int 	 bytes_per_pixel; /* 2:RGB16, 3:RGB, 4:RGBA */ 
  char         	*comment;
  unsigned char	 pixel_data[240 * 320 * 2 + 1];
} DigiTame2theAILogo = {
  240, 320, 2,
  (char*) 0,
  "\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377"
  "\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377"
  "\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377"
  "\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377"
  "\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377"
  "\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377"
  "\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377"
  "\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377"
  "\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377"
  "\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377"
  "\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377"
  "\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377"
  "\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377"
  "\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377"
  "\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377"
  "\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377"
  "\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377"
  "\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377"
  "\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377"
  "\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377"
  "\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377"
  "\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377"
  "\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377"
  "\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377"
  "\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377"
  "\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377"
  "\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377"
  "\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377"
  "\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377"
  "\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377"
  "\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377"
  "\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377"
  "\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377"
  "\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377"
  "\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377"
  "\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377"
  "\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377"
  "\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377"
  "\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377"
  "\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377"
  "\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377"
  "\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377"
  "\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377"
  "\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377"
  "\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377"
  "\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377\377"
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  "L*k*\362\224\261\355\212\374j\374i\374i\374j\374i\374i\374j\374K\374R\374"
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#endif // DigiTama2theAI_Logo_H

CutePenguin.h
#ifndef CutePenguin_H
#define CutePenguin_H
/* GIMP RGB C-Source image dump (CutePenguin.c) */

static const struct {
  unsigned int 	 width;
  unsigned int 	 height;
  unsigned int 	 bytes_per_pixel; /* 2:RGB16, 3:RGB, 4:RGBA */ 
  char         	*comment;
  unsigned char	 pixel_data[240 * 320 * 2 + 1];
} CutePenguinImage = {
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  "\367\235\367\235\367\235\367\235\367\235\367\235\367\235\367\235\357\235"
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  "\367\235\367\235\367\235\367\235\367\235\367\235\367\235\367\235\367\235"
  "\367",
};

#endif // CutePenguin_H

サーバー側

Google SpeechToText を使用するために、 json 形式のキーファイルが必要です。
Google Cloud コンソールにログインし、サービスアカウントを作成し json形式のキーファイルをダウンロードしておき、上記 python ファイルと同じ場所に置きます。

DigiTama2_Server.py
import json
import threading
import queue
import sys
import webrtcvad
from Comm import CommThread
from Key import KeyThread
from AiEngine import AiEngineThread
from Periodic import PeriodicThread

# 設定ファイルの読み込み
def load_settings():
    with open('Settings.json', 'r') as f:
        return json.load(f)

def main():
    settings = load_settings()
    
    # コマンドライン引数からポート名とボーレートを取得（引数があれば上書き）
    for arg in sys.argv[1:]:
        if arg.startswith('-d:'):
            settings['PortName'] = arg[3:]
        elif arg.startswith('-b:'):
            settings['BaudRate'] = int(arg[3:])

    # 共有キューの作成
    comm_queue = queue.Queue()
    key_queue = queue.Queue()
    ai_engine_queue = queue.Queue()
    periodic_queue = queue.Queue()

    # 各スレッドを初期化
    comm_thread = CommThread(settings, comm_queue, key_queue, ai_engine_queue, periodic_queue)
    key_thread = KeyThread(settings, key_queue,  comm_queue)
    ai_engine_thread = AiEngineThread(settings, ai_engine_queue, comm_queue)
    periodic_thread = PeriodicThread(settings, periodic_queue, comm_queue)

    # スレッド開始
    comm_thread.start()
    key_thread.start()
    ai_engine_thread.start()
    periodic_thread.start()

    # スレッド終了待ち合わせ
    comm_thread.join()
    key_thread.join()
    ai_engine_thread.join()
    periodic_thread.join()

if __name__ == '__main__':
    main()

Comm.py
import threading
import queue
import serial

import base64
import os
import time
import struct

Msg_KeyCommandNotify = 1
Msg_ImageTransferReq = 2
Msg_ImageTransferEnd = 3
Msg_ExitThreadReq = 4
Msg_StartWarmingUpTheEgg = 5
Msg_PeriodicMessage = 6
Msg_StatusNotify = 7

send_length = 2400

class CommThread(threading.Thread):
    def __init__(self, settings, self_queue, key_queue, aiengine_queue, periodic_queue):
        super().__init__()
        self.port_name = settings.get('PortName', '/dev/rfcomm0')
        self.baud_rate = settings.get('BaudRate', 115200)
        self.message_queue = self_queue
        self.key_queue = key_queue
        self.aiengine_queue = aiengine_queue
        self.periodic_queue = periodic_queue
        self.serial_port = serial.Serial(self.port_name, self.baud_rate, timeout = 2)
        self.running = True
        self.ftw_flag = False  # $FTW応答のフラグ
        self.ftw_result = None  # $FTWの結果 (OK/NG)
        self.transfer_in_progress = False
        self.current_chunk = None
        self.seq_no = 1
        self.seq_total = 0
        self.image_data = "animal_image.bmp"
        self.id = 1

    def run(self):
        print("[CommThread] Thread started, waiting for messages...")
        while self.running:
            # シリアルからデータを読み込み
            line = self.serial_port.readline().decode().strip()
            if len(line)>0:
                print('>' + line)  # クライアントからの受信ログ
                self.onRecievedString(line)
            
            # ファイル転送処理
            if self.transfer_in_progress and self.ftw_flag:
                self.ftw_flag = False  # フラグをリセット
                self.send_next_chunk()
                
            # メッセージキューからの処理
            try:
                msg_type, msg_param = self.message_queue.get(timeout=0.5)
                # print(f"[CommThread] Received message: {msg_type}, {msg_param}")
                self.handle_message(msg_type, msg_param)
            except queue.Empty:
                continue
            except Exception as e:
                print(f"[CommThread] Error: {e}")



    def handle_message(self, msg_type, msg_param):
        #print("[CommThread] Handling message")
        if msg_type == Msg_KeyCommandNotify:
            self.onRecievedCommand(msg_param)
        elif msg_type == Msg_PeriodicMessage:
            comm_str = "$ALV"
            self.SendCommand(comm_str)
        elif msg_type == Msg_ImageTransferReq:
            self.SendImage()
        elif msg_type == Msg_StatusNotify:  # 状態変化通知
            comm_str = "$STN,{}".format(msg_param)
            self.SendCommand(comm_str)
        elif msg_type == Msg_ExitThreadReq:
            print("[CommThread] Received exit request.")
            self.running = False  # スレッド終了フラグを設定

    # その他のメソッドは省略

    def onRecievedString(self, line):
        if not line:
            return
        if line.startswith('$'):
            self.onRecievedCommand(line)
        else:
            print('|' + line)  # 単なるログ出力

    def onRecievedCommand(self, command):
        print('>' + command)  # 通信コマンドのログ
        if command.startswith("$FTW"):
            # "$FTW,{id},OK" または "$FTW,{id},NG" を想定
            parts = command.split(',')
            if len(parts) == 6 and parts[0] == "$FTW":
                self.ftw_result = parts[2]
                self.ftw_flag = True
        elif command == '$EXT':
            self.message_queue.put((Msg_ExitThreadReq, None))
            self.key_queue.put((Msg_ExitThreadReq, None))
            self.aiengine_queue.put((Msg_ExitThreadReq, None))
            self.periodic_queue.put((Msg_ExitThreadReq, None))
            print("**** Press [Enter] for some time if not exit!!! *****")
        elif command == '$SWE':
            # AIエンジンスレッドに卵温め停止要求メッセージを送信
            self.aiengine_queue.put((Msg_StartWarmingUpTheEgg, None))
        elif command == '$RID':
            # Picoへ待ち受け状態を通知
            comm_str = "$STN,0"
            self.SendCommand(comm_str) # 状態変化通知（0 : 待受け）

    def SendImage(self):
        # 画像転送処理（ここはダミーで空処理）
        filename = "animal_image.bmp"
        #def send_bmp_serial(filename, port, baudrate=115200):
        #ser = serial.Serial("/dev/rfcomm0", 115200, timeout = 0.5)
        test_length = send_length
        
        time.sleep(2)  # ESP32のリセット待ち

        self.image_data = convert_bmp_to_rgb565(filename)
        total_size = len(self.image_data)
        self.seq_total = (total_size + test_length - 1) // test_length
        self.seq_no = 1
        self.id = 1
        print(f"totalsize = {total_size}")
        print(f"seq_total = {self.seq_total}")
        
        # ファイル転送開始通知
        self.serial_port.write(f"$FTN,{os.path.basename(filename)},{self.id}\r".encode())
        print(f"send: $FTN,{os.path.basename(filename)},{self.id}")
        self.transfer_in_progress = True

    def send_next_chunk(self):
        if self.seq_no > self.seq_total:
            print("Image transfer completed.")
            self.transfer_in_progress = False
            self.aiengine_queue.put((Msg_ImageTransferEnd, None))
            return

        test_length = send_length
        start = (self.seq_no - 1) * test_length
        end = min(start + test_length, len(self.image_data))
        chunk = self.image_data[start:end]
        base64_data = base64.b64encode(chunk).decode('utf-8')
        length = len(chunk)
        
        # バイナリファイル転送通知
        self.serial_port.write(f"$FTB,{self.id},{self.seq_no},{self.seq_total},{length},{base64_data}\r".encode())
        print(f"send: $FTB,{self.id},{self.seq_no},{self.seq_total},{length}, and Data")
        
        self.seq_no += 1

    def SendCommand(self, command):
        self.serial_port.write((command + '\r\n').encode())
        print('<' + command)  # クライアントへの送信ログ


def rgb888_to_rgb565(r, g, b):
    """Convert 24-bit RGB888 to 16-bit RGB565."""
    return ((r & 0xF8) << 8) | ((g & 0xFC) << 3) | (b >> 3)

def read_bmp_header(filename):
    """Read BMP header and return important information."""
    print("read_bmp_header start")
    with open(filename, 'rb') as f:
        header = f.read(14)  # BMPファイルヘッダーは14バイト
        dib_header_size = struct.unpack('<I', f.read(4))[0]  # DIBヘッダーサイズ
        dib_header = f.read(dib_header_size - 4)  # DIBヘッダーの残りを読み取る

        width = struct.unpack('<I', dib_header[0:4])[0]  # 幅
        height = struct.unpack('<I', dib_header[4:8])[0]  # 高さ
        planes = struct.unpack('<H', dib_header[8:10])[0]  # プレーン数（通常1）
        bit_count = struct.unpack('<H', dib_header[10:12])[0]  # 1ピクセルあたりのビット数

        pixel_data_offset = struct.unpack('<I', header[10:14])[0]  # ピクセルデータの開始位置
        print("read_bmp_header done")
        return {
            'width': width,
            'height': height,
            'bit_count': bit_count,
            'pixel_data_offset': pixel_data_offset
        }

def convert_bmp_to_rgb565(filename):
    """Convert BMP file to RGB565 binary data with Y-axis flip."""
    print("convert_bmp_to_rgb565 start")
    bmp_info = read_bmp_header(filename)
    width = bmp_info['width']
    height = bmp_info['height']
    bit_count = bmp_info['bit_count']
    pixel_data_offset = bmp_info['pixel_data_offset']

    with open(filename, 'rb') as f:
        f.seek(pixel_data_offset)
        pixel_data = f.read()

    rgb565_data = bytearray()

    # 各行のサイズ（4バイト境界にアライン）
    row_size = (width * (bit_count // 8) + 3) & ~3

    # ピクセルフォーマットに応じてRGB565に変換
    for y in range(height):
        row_start = (height - 1 - y) * row_size  # 下から上に向かって行を取得
        for x in range(width):
            if bit_count == 24:
                # 24ビット (RGB888)
                b = pixel_data[row_start + x * 3]
                g = pixel_data[row_start + x * 3 + 1]
                r = pixel_data[row_start + x * 3 + 2]
                rgb565 = rgb888_to_rgb565(r, g, b)
                rgb565_data.extend(rgb565.to_bytes(2, 'big'))
            elif bit_count == 32:
                # 32ビット (RGBA)
                b = pixel_data[row_start + x * 4]
                g = pixel_data[row_start + x * 4 + 1]
                r = pixel_data[row_start + x * 4 + 2]
                # アルファ値（pixel_data[row_start + x * 4 + 3]）は無視
                rgb565 = rgb888_to_rgb565(r, g, b)
                rgb565_data.extend(rgb565.to_bytes(2, 'big'))
            else:
                raise ValueError(f"Unsupported bit count: {bit_count}")

    print("convert_bmp_to_rgb565 done")
    return rgb565_data

Key.py
import threading
import queue

Msg_KeyCommandNotify = 1
Msg_ExitThreadReq = 4
Msg_StatusNotify = 7

class KeyThread(threading.Thread):
    def __init__(self, settings, self_queue, comm_queue):
        super().__init__()
        self.message_queue = self_queue
        self.comm_queue = comm_queue
        self.running = True

    def run(self):
        while self.running:
            # メッセージキューからの処理
            try:
                msg_type, msg_param = self.message_queue.get(timeout=0)
                if msg_type == Msg_ExitThreadReq:
                    self.running = False
            except queue.Empty:
                pass
            except Exception as e:
                print(f"[KeyThread] Error: {e}")

            try:
                user_input = input().strip()
                if len(user_input) > 0:
                    if user_input.startswith('$'):
                        print(f"[KeyThread] Sending message: {user_input}")
                        self.comm_queue.put((Msg_KeyCommandNotify, user_input))
            except EOFError:
                print("[KeyThread] Received exit request.")
                self.running = False  # スレッド終了フラグを設定

Periodic.py
import threading
import queue
import time

Msg_ExitThreadReq = 4
Msg_PeriodicMessage = 6

class PeriodicThread(threading.Thread):
    def __init__(self, settings, self_queue, comm_queue):
        super().__init__()
        self.interval_seconds = settings.get('PeriodicInterval', 10)
        self.message_queue = self_queue
        self.comm_queue = comm_queue
        self.running = True

    def run(self):
        while self.running:
            time.sleep(self.interval_seconds)
            self.comm_queue.put((Msg_PeriodicMessage, None))

            try:
                msg_type, msg_param = self.message_queue.get(timeout=0.1)
                # print(f"[CommThread] Received message: {msg_type}, {msg_param}")
                if msg_type == Msg_ExitThreadReq:
                    print("[PeriodicThread] Received exit request.")
                    self.running = False  # スレッド終了フラグを設定
            except queue.Empty:
                pass
            except Exception as e:
                print(f"[CommThread] Error: {e}")

AiEngine.py
import threading
import queue
import pyaudio
import webrtcvad
import wave
import io
from google.cloud import speech
import openai
from googletrans import Translator
import torch
from diffusers import StableDiffusionPipeline
import requests  # HTTPリクエストを送信するためのライブラリ
from PIL import Image  # 画像処理を行うためのライブラリ
from io import BytesIO  # バイトデータを扱うためのライブラリ
#import os  # 環境変数を扱うためのライブラリ
#from dotenv import load_dotenv  # .envファイルから環境変数を読み込むためのライブラリ
from webp2QVGAbmp import QVGABMPConverter



Msg_ImageTransferReq = 2
Msg_ImageTransferEnd = 3
Msg_ExitThreadReq = 4
Msg_StartWarmingUpTheEgg = 5
Msg_StatusNotify = 7
Msg_AliveCheck = 8

ImageFileName = "~/animal_image.bmp"

class AiEngineThread(threading.Thread):
    def __init__(self, settings, self_queue, comm_queue):
        super().__init__()
        self.settings = settings  # 設定を保持
        self.message_queue = self_queue
        self.comm_queue = comm_queue
        self.running = True
        self.recorder = Recorder(webrtcvad.Vad(2), settings["silence_threshold"], settings["recording_vol"])  # Recorderの初期化

    def run(self):
        self.comm_queue.put((Msg_StatusNotify, 0))    # 状態変化通知( 0: 待受け)
        while self.running:
            try:
                msg_type, msg_param = self.message_queue.get(timeout = 0.5)
                if msg_type == Msg_StartWarmingUpTheEgg:
                    self.SelAnimalFromMicRecAndOutImage()
                elif msg_type == Msg_ExitThreadReq:
                    print("[AiEngineThread] Received exit request.")
                    self.running = False  # スレッド終了フラグを設定
                elif msg_type == Msg_ImageTransferEnd:
                    # 画像転送完了処理
                    print("End Transfer Image!")
                    self.comm_queue.put((Msg_StatusNotify, 6))    # 状態変化通知( 6: たまごOpen)
            except queue.Empty:
                continue

    def SelAnimalFromMicRecAndOutImage(self):
        self.recording()
        # self.convert_to_text()
        self.convert_to_text('output.wav')  # 録音データをテキストに変換
        # self.analyze_text(transcript)
        # self.convert_result_to_image(result)
        self.transfer_image()

    def recording(self):
        self.comm_queue.put((Msg_StatusNotify, 1))    # 状態変化通知( 1: 録音中)
        recording_duration = self.settings.get("recording_duration", 30)  # 録音時間を取得
        self.recorder.start_recording(recording_duration)  # 録音開始
        self.recorder.save_recording('output.wav')  # 録音データを保存
        print("Save 'output.wav'")



    def convert_to_text(self, filename):
        self.comm_queue.put((Msg_StatusNotify, 2))    # 状態変化通知( 2: 音声テキスト変換中)
        try:
            print("Converting audio to text...")  # テキスト変換開始メッセージ
            client = speech.SpeechClient.from_service_account_json(self.settings["google_api_key"])
            with io.open(filename, 'rb') as audio_file:
                content = audio_file.read()

            audio = speech.RecognitionAudio(content=content)
            config = speech.RecognitionConfig(
                encoding=speech.RecognitionConfig.AudioEncoding.LINEAR16,
                sample_rate_hertz=16000,
                language_code="ja-JP"
            )
            response = client.recognize(config=config, audio=audio)
            transcript = " ".join([result.alternatives[0].transcript for result in response.results])

            print(f"Converted Text: {transcript}")
            self.analyze_text(transcript)  # テキストを基に画像生成
        except Exception as e:
            self.recorder.handle_error(str(e))


    def analyze_text(self, text):
        self.comm_queue.put((Msg_StatusNotify, 3))    # 状態変化通知( 3: テキストプロンプト実行中)
        try:
            if text:
                print("Analyzing text...")  # 解析開始メッセージ
                openai.api_key = self.settings["openai_api_key"]
                prompt = f"あなたは、卵を温めるときに「{text}」と話しかけました。\nどんな動物が生まれてきますか？心理学的に選択して、動物を英語で１つ答えてください。\n動物は必ず単語１つでお願いします。"
                response = openai.ChatCompletion.create(
                    model="gpt-3.5-turbo",
                    messages=[{"role": "system", "content": prompt}]
                )
                result = response.choices[0].message['content'].strip()
                print(f"Result: {result}")
                # convert_result_to_image関数を修正したらコメントアウト外す↓
                self.convert_result_to_image(result)  # 解析結果を基に画像生成
        except Exception as e:
            self.recorder.handle_error(str(e))

    def convert_result_to_image(self, result):
        self.comm_queue.put((Msg_StatusNotify, 4))    # 状態変化通知( 4: 画像生成中)
       #ここから下変更 
       # translator = Translator()
       # prompt_japanese = "背景無し 擬人化 " + result
       # prompt_english = translator.translate(prompt_japanese, src='ja', dest='en').text
       # print(f"Translated prompt: {prompt_english}")

       # model_id = "Lykon/DreamShaper"
       # device = "cuda" if torch.cuda.is_available() else "cpu"
       # pipe = StableDiffusionPipeline.from_pretrained(model_id)
       # pipe = pipe.to(device)

       # image = pipe(prompt_english).images[0]
       # image.save("generated_image.bmp")  # 生成された画像を保存
#################
        # OpenAIのAPIキーを環境変数から取得
        print("APIキーの取得と確認")
        openai.api_key = self.settings["openai_api_key"]

       # APIキーが正しく取得できているか確認
        if openai.api_key is None:
            raise ValueError("OpenAI APIキーが設定されていません。環境変数OPENAI_API_KEYを設定してください。")
       # 動物名とその説明テキストを定義
        animal_name = result # 動物名を入力
       # animal_description = '首が長く、アフリカのサバンナに生息する大型の草食動物'  # 説明テキストを入力

       # 画像生成のためのプロンプトを作成
        prompt = f"Display a one-piece picture of a cute anthropomorphic {animal_name} facing forward, standing upright, visible from head to toe, in the center of a plain white boat rate background. Please repeat on the entire surface vertically, without any shadows on the ground."
       
        print("プロンプト作成")
        print(prompt)

       # 画像を生成するためのAPIリクエストを送信
        try:
            print("APIリクエスト送信") 
            response = openai.Image.create(
                prompt=prompt,  # プロンプトを設定
                n=1,  # 生成する画像の数
                size="512x512"  # 画像のサイズを設定（256x256、512x512、1024x1024のいずれか）
            )
        except openai.error.OpenAIError as e:
            print(f"画像生成中にエラーが発生しました: {e}")
            exit()
       # 生成された画像のURLを取得
        print("生成された画像のURLを取得")
        image_url = response['data'][0]['url']

       # 画像をダウンロードし、PILで開く
        image_response = requests.get(image_url)
        image = Image.open(BytesIO(image_response.content))

       # 画像を指定のサイズ（縦240、横200）にリサイズ
        resized_image = image.resize((200, 240))

       # 画像を保存
        resized_image.save('animal_image.png')  # ファイル名を指定

        print("画像の生成と保存が完了しました。")

       # コンバータを作成して変換実行
        converter = QVGABMPConverter("animal_image.png", "animal_image.bmp")
        converter.convert_to_qvga_bmp()


    def transfer_image(self):
        self.comm_queue.put((Msg_StatusNotify, 5))    # 状態変化通知( 5: 画像転送中)
        # ダミー処理
        self.comm_queue.put((Msg_ImageTransferReq, ImageFileName))

class Recorder:
    def __init__(self, vad, silence_threshold, recording_vol):
        self.vad = vad  # WebRTC音声アクティビティ検出器の初期化
        self.silence_threshold = silence_threshold  # 静寂と判定する閾値
        self.recording_vol = recording_vol  # 録音ボリューム
        self.p = pyaudio.PyAudio()  # PyAudioオブジェクト
        self.stream = None  # 音声ストリーム
        self.frames = []  # 録音フレームを格納するリスト
        self.is_recording = False  # 録音状態を示すフラグ

    def start_recording(self, duration):
        try:
            # 音声ストリームの設定と開始
            self.stream = self.p.open(format=pyaudio.paInt16, channels=1, rate=16000, input=True, frames_per_buffer=1024)
            self.frames = []  # フレームリストを初期化
            print("Recording Start!!") # 録音開始メッセージを表示 
            self.is_recording = True  # 録音を開始
            self.record(duration)  # 録音処理を開始
        except Exception as e:
            self.handle_error(str(e))  # エラー処理

    def record(self, duration):
        import time
        start_time = time.time()  # 開始時間を記録
        while self.is_recording and (time.time() - start_time) < duration:
            try:
                data = self.stream.read(1024, exception_on_overflow=False)  # 音声データを読み込む
                self.frames.append(data)  # 読み込んだデータをフレームに追加
            except Exception as e:
                self.handle_error(str(e))  # エラー処理
        self.stop_recording()  # 録音が終了したら停止

    def stop_recording(self):
        try:
            self.is_recording = False  # 録音を停止
            self.stream.stop_stream()  # ストリームを停止
            self.stream.close()  # ストリームを閉じる
            print("Recording Done!")  # 録音完了メッセージを表示
        except Exception as e:
            self.handle_error(str(e))  # エラー処理

    def adjust_volume(self):
        volume_factor = self.recording_vol / 100.0  # ボリューム調整係数
        adjusted_frames = []  # 調整後のフレームを格納するリスト

        for frame in self.frames:
            # フレームデータを整数型のnumpy配列に変換
            audio_data = np.frombuffer(frame, dtype=np.int16)
            # ボリューム調整とクリッピング
            audio_data = np.clip(audio_data * volume_factor, -32768, 32767).astype(np.int16)
            # 調整後のデータをバイト列に変換してリストに追加
            adjusted_frames.append(audio_data.tobytes())


    def save_recording(self, filename):
        try:
            wf = wave.open(filename, 'wb')  # WAVファイルとして保存
            wf.setnchannels(1)  # モノラル
            wf.setsampwidth(self.p.get_sample_size(pyaudio.paInt16))  # サンプル幅
            wf.setframerate(16000)  # サンプリングレート
            wf.writeframes(b''.join(self.frames))  # フレームデータを書き込む
            wf.close()  # ファイルを閉じる
        except Exception as e:
            self.handle_error(str(e))  # エラー処理

    def handle_error(self, error_message):
        print(f"Error: {error_message}")  # エラーメッセージを表示
        self.is_recording = False  # 録音フラグをリセット
        if self.stream:
            self.stream.stop_stream()  # ストリームを停止
            self.stream.close()  # ストリームを閉じる

webp2QVGAbmp.py
from PIL import Image, ImageOps, ImageDraw
import numpy as np
import sys
import os

# 定数定義
MARGIN_RATIO = 0.05  # 縦横それぞれの5%を示す割合
TARGET_WIDTH = 240   # QVGAの横幅
TARGET_HEIGHT = 320  # QVGAの縦高さ

class QVGABMPConverter:
    def __init__(self, input_file, output_file=None):
        self.input_file = input_file
        # output_file が指定されていない場合は、拡張子を .bmp に変更
        if output_file is None:
            self.output_file = os.path.splitext(input_file)[0] + '.bmp'
        else:
            self.output_file = output_file

    def detect_background_color(self, image):
        """ 縦横それぞれの5%の長方形内部のピクセルから背景色を推定 """
        width, height = image.size
        margin_x = int(width * MARGIN_RATIO)
        margin_y = int(height * MARGIN_RATIO)
        
        # 縦の両端と横の両端から5%ずつの領域を切り取る
        top = image.crop((0, 0, width, margin_y))
        bottom = image.crop((0, height - margin_y, width, height))
        left = image.crop((0, 0, margin_x, height))
        right = image.crop((width - margin_x, 0, width, height))
        
        # ピクセルをまとめて取得して平均を計算
        all_pixels = np.concatenate([
            np.array(top).reshape(-1, 3),
            np.array(bottom).reshape(-1, 3),
            np.array(left).reshape(-1, 3),
            np.array(right).reshape(-1, 3)
        ], axis=0)
        avg_color = tuple(np.mean(all_pixels, axis=0).astype(int))
        return avg_color

    def extend_and_trim_to_ellipse(self, image):
        """ 画像を背景色で拡張し、楕円内に収まるようにトリミング """
        bg_color = self.detect_background_color(image)
        width, height = image.size
        aspect_ratio = width / height
        
        # QVGAサイズに合わせて縦横比を維持しつつ、背景色で上下を拡張
        new_height = TARGET_HEIGHT
        new_width = int(aspect_ratio * new_height)

        if new_width < TARGET_WIDTH:
            new_width = TARGET_WIDTH
            new_height = int(new_width / aspect_ratio)
        
        # 画像の上下を背景色で拡張
        extended_image = ImageOps.pad(image, (new_width, new_height), color=bg_color, centering=(0.5, 0.5))
        
        # QVGAサイズにトリミング（中央部分を切り出す）
        left = (extended_image.width - TARGET_WIDTH) // 2
        top = (extended_image.height - TARGET_HEIGHT) // 2
        cropped_image = extended_image.crop((left, top, left + TARGET_WIDTH, top + TARGET_HEIGHT))

        # 楕円マスクを用意して適用
        mask = Image.new('L', (TARGET_WIDTH, TARGET_HEIGHT), 0)
        draw = ImageDraw.Draw(mask)
        draw.ellipse((0, 0, TARGET_WIDTH, TARGET_HEIGHT), fill=255)
        result_image = Image.composite(cropped_image, Image.new('RGB', (TARGET_WIDTH, TARGET_HEIGHT), bg_color), mask)
        
        return result_image

    def convert_to_qvga_bmp(self):
        # ソース画像を読み込む
        image = Image.open(self.input_file)

        # 画像を背景色で拡張し、楕円に内接するようにトリミング
        image = self.extend_and_trim_to_ellipse(image)

        # BMP形式で保存
        image.save(self.output_file, format='BMP')

if __name__ == '__main__':
    # コマンドライン引数を確認
    if len(sys.argv) < 2 or len(sys.argv) > 3:
        print("Usage: python qvga_bmp_converter.py <input_file> [<output_file>]")
        sys.exit(1)あ

    input_file = sys.argv[1]
    output_file = sys.argv[2] if len(sys.argv) == 3 else None

    # コンバータを作成して変換実行
    converter = QVGABMPConverter(input_file, output_file)
    converter.convert_to_qvga_bmp()

Settings.json
{
    "PortName": "/dev/ttyAMA10",
    "BaudRate": 115200,
    "PeriodicInterval": 10
    "silence_threshold": 1000, 
    "recording_vol": 90,
    "recording_duration": 10,
    "google_api_key": "{GoogleAPI認証用JSONキーファイル名}",
    "openai_api_key": "{OpenAI APIキー}"
}

使用方法

ラズパイ４or５用環境

前提条件：2024/7/? 時点の 64bit版公式イメージを使用しました。（このバージョンから大きく離れるとそのままでは使えないかも…）

事前準備(インストール)

音声（マイク）入力環境

録音デバイスの確認

arecord -l

何も出なければ音声入力は出来ません。
再生は今回のシステムとしては不要ですが録音音声を再生するのにつかいます

aplay -l

何も出なければ音声再生は出来ません。
認識していると、こんな感じになります。

USBサウンドカードはいずれも
録音デバイスは カード番号 2 デバイスID 0
再生デバイスは カード番号 2 デバイスID 0
になります。

ボリュームの設定

alsamixer

[F6] を押して、使うデバイスを選択し、入力デバイスと出力デバイスのボリュームを適切に調整して [ESC] でぬけます

録音と再生の確認

arecord -D plughw:2,0 -c1 -r 48000 -f S32_LE -t wav -V mono -v recording.wav

マイクに話しかけます。成功したら下の画像の様に

一番下の行の #### の部分がレベルメーターになって動きます。 ほっておくといつまでも録音するので、 [Ctrl] + [C] で止めます。

aplay recording.wav

と打つと、今録音した音声が再生されるはず。されなかったらサウンドカード環境に問題がある可能性が高いです。

ラズパイシステムライブラリ

PyAudio

sudo apt-get update
sudo apt-get install python3-pyaudio

仮想環境準備

以下(Pythonライブラリ導入)は他のPythonの環境に影響与えない様にする為仮想環境で行います。
Python仮想環境の作成

python3 -m venv digitama2_pre

仮想環境に入る

source digitama2_pre/bin/activate

仮想環境から抜けるには

deactivate

と入力します

ラズパイ Pythonライブラリ

必要なライブラリの一覧で

requirements.txt
aiohappyeyeballs==2.4.3
aiohttp==3.10.9
aiosignal==1.3.1
annotated-types==0.7.0
anyio==3.7.1
attrs==24.2.0
beautifulsoup4==4.12.3
cachetools==5.5.0
certifi==2024.8.30
chardet==3.0.4
charset-normalizer==3.3.2
deep-translator==1.11.4
diffusers==0.30.3
distro==1.9.0
evdev==1.7.1
filelock==3.16.1
frozenlist==1.4.1
fsspec==2024.9.0
google-api-core==2.20.0
google-auth==2.35.0
google-cloud-speech==2.27.0
googleapis-common-protos==1.65.0
googletrans==4.0.0rc1
grpcio==1.66.2
grpcio-status==1.66.2
h11==0.9.0
h2==3.2.0
hpack==3.0.0
hstspreload==2024.10.1
httpcore==0.9.1
httpx==0.13.3
huggingface_hub==0.25.1
hyperframe==5.2.0
idna==2.10
importlib_metadata==8.5.0
Jinja2==3.1.4
jiter==0.5.0
keyboard==0.13.5
MarkupSafe==2.1.5
mpmath==1.3.0
multidict==6.1.0
networkx==3.3
numpy==2.1.1
openai==0.28.1
packaging==24.1
pillow==10.4.0
proto-plus==1.24.0
protobuf==5.28.2
pyasn1==0.6.1
pyasn1_modules==0.4.1
PyAudio==0.2.14
pydantic==2.9.2
pydantic_core==2.23.4
pynput==1.7.7
PyQt5_sip==12.15.0
pyserial==3.5
python-xlib==0.33
PyYAML==6.0.2
regex==2024.9.11
requests==2.32.3
rfc3986==1.5.0
rsa==4.9
safetensors==0.4.5
six==1.16.0
sniffio==1.3.1
soupsieve==2.6
sympy==1.13.3
tokenizers==0.20.0
torch==2.4.1
torchaudio==2.4.1
torchvision==0.19.1
tqdm==4.66.5
transformers==4.45.1
typing_extensions==4.12.2
urllib3==2.2.3
webrtcvad==2.0.10
yarl==1.13.1
zipp==3.20.2

を作りましたので、これをファイル化して以下のコマンドで導入してください。

pip install -r requirements.txt

アプリケーションの準備

APIキーの準備

Google API キー

Google APIキーがある場合はそれをに以下のパスにコピーします。
~/Digitama2_RasPi_Server_pre/python_app

ない場合は、以下を参考にして JSONファイルを作成します。
Google Cloud を初めて利用する方は、ここから始めましょう

こちらのページを進めて JSON形式の APIキーをダウンロードします
Text-to-Speech始める前に

OpenAI キー

Open AI のトップページを開き右上の [sign up] でユーザー登録を開始します。
途中でメール確認や携帯番号を入れて二段階認証を行う必要はありますが、画面の指示に従ってください。

APIキー作成ページにてAPIキーを作成しておく必要があります。

設定ファイルへの反映

nano ~/Digitama2_RasPi_Server_pre/python_app/Setting.json

{GoogleAPI認証用JSONキーファイル名} の所に JSON形式の APIキーのファイル名をコピペします。 {OpenAI APIキー} の所に取得したキーのテキストをコピペします。

Bluetooth環境の準備

卵デバイスに"RasPiPico_DigiTama2_EggCtrl" を書き込み、動作させている（電源が入っている）状態で実施

ペアリング

以下はラズパイで実行

Bluetooth制御ツール(BlueZ)を起動

sudo bluetoothctl

と入力すると、

[bluetooth]#

とプロンプトが出て入力モードになります。

scan on

でスキャン開始します。暫く待っていると、以下の様に DigiTama2 が出てきます。

[NEW] Device xx:xx:xx:xx:xx:xx DigiTama2_UPPERCASE 87:65:43:FE:DC:BA

"xx:xx:xx:xx:xx:xx" の部分は、RasPiPico デバイス毎に違うので、自分の物に置き換えます。
pair xx:xx:xx:xx:xx:xx と打ってペアリングします。
以下の様に passkey で検証を受け入れるか聞かれた場合は、 yes と打って受け入れます

Attempting to pair with xx:xx:xx:xx:xx:xx
[CHG] Device 28:CD:C1:09:74:E9 Connected: yes
Request confirmation
[agent] Confirm passkey 365279 (yes/no):

次の様に表示されたら、

[CHG] Device xx:xx:xx:xx:xx:xx Bonded: yes
[CHG] Device xx:xx:xx:xx:xx:xx Connected: no
[CHG] Device xx:xx:xx:xx:xx:xx Paired: yes
Pairing successful

次に、デバイスを信頼させるため、

trust xx:xx:xx:xx:xx:xx

と入力、その後

info xx:xx:xx:xx:xx:xx

と打って Trusted: yes になっていたらOK です。

Device xx:xx:xx:xx:xx:xx (public)
        Name: DigiTama2_UPPERCASE 87:65:43:FE:DC:BA
        Alias: DigiTama2_UPPERCASE 87:65:43:FE:DC:BA
        Class: 0x007a020c
        Icon: phone
        Paired: yes
        Bonded: yes
        Trusted: yes
        Blocked: no
        Connected: no
        LegacyPairing: no
        RSSI: -24

他にも Paired: yes Bonded: yes Blocked: no となっている必要がありそうです。 Connected: no のままで良さそう
確認できたら、 exit と入力して、Bluetooth制御ツール(BlueZ)を終了します

rfcomm を割り当てる

以下の様に入力します

sudo rfcomm -r -M -L 0 bind 0 xx:xx:xx:xx:xx:xx

シリアル通信デバイスとして /dev/rfcomm0 に割り当てます。

以上で準備ができます。 エラーが出るときは、 systemctl status bluetooth.service と打ってみてどう出るかです。 正常な場合以下の様に出るようです。

● bluetooth.service - Bluetooth service
     Loaded: loaded (/lib/systemd/system/bluetooth.service; enabled; preset: enabled)
     Active: active (running) since Mon 2024-10-21 20:00:28 JST; 3 days ago
       Docs: man:bluetoothd(8)
   Main PID: 9743 (bluetoothd)
     Status: "Running"
      Tasks: 1 (limit: 9252)
        CPU: 1.513s
     CGroup: /system.slice/bluetooth.service
             mq9743 /usr/libexec/bluetooth/bluetoothd

Oct 21 20:00:28 taksan-pi5 bluetoothd[9743]: Endpoint registered: sender=:1.25 path=/MediaEndpoint/A2DPSource/aptx_ll_0
Oct 21 20:00:28 taksan-pi5 bluetoothd[9743]: Endpoint registered: sender=:1.25 path=/MediaEndpoint/A2DPSource/aptx_ll_duplex_1
Oct 21 20:00:28 taksan-pi5 bluetoothd[9743]: Endpoint registered: sender=:1.25 path=/MediaEndpoint/A2DPSource/aptx_ll_duplex_0
Oct 21 20:00:28 taksan-pi5 bluetoothd[9743]: Endpoint registered: sender=:1.25 path=/MediaEndpoint/A2DPSource/faststream
Oct 21 20:00:28 taksan-pi5 bluetoothd[9743]: Endpoint registered: sender=:1.25 path=/MediaEndpoint/A2DPSource/faststream_duplex
Oct 21 20:00:28 taksan-pi5 bluetoothd[9743]: Endpoint registered: sender=:1.25 path=/MediaEndpoint/A2DPSink/opus_05
Oct 21 20:00:28 taksan-pi5 bluetoothd[9743]: Endpoint registered: sender=:1.25 path=/MediaEndpoint/A2DPSource/opus_05
Oct 21 20:00:28 taksan-pi5 bluetoothd[9743]: Endpoint registered: sender=:1.25 path=/MediaEndpoint/A2DPSink/opus_05_duplex
Oct 21 20:00:28 taksan-pi5 bluetoothd[9743]: Endpoint registered: sender=:1.25 path=/MediaEndpoint/A2DPSource/opus_05_duplex

デジたま２サーバーを起動

~/digitama2_pre/Digitama2_RasPi_Server_pre/DigiTama2_Server python DigiTama2_Server.py -d:/dev/rfcomm0

で起動します。

ラズパイPico用環境

Arduino IDE 2.3.2 を使用

ボードマネージャー : "Raspberry Pi Pico W" を選択
IP / Blootooth Stack : "IPv4 + Bluetooth" を選択

使用ライブラリ

• Arduino-pico
• Servo
• Adafruit_NeoPixel

謝辞

本プロジェクトは、5人ほどのチームで構成されています。
記事の方も、担当別にバラバラに書いており、締め切り前のバタバタの中で突貫作業で作成したところも多く、粒度的な違い、重複等お見苦しい所多々あって申し訳ありません。
コンテストの結果が出て、編集が解放されたら修正する予定ですので、ご了承ください。

まとめ

話しかけた言葉によって、たまごから生まれるものが決まる。そして何が出てくるかわからないというわくわく感を追求しました。

その為に、ネット系のプロトコルスタックが得意なラズパイをサーバーに、デバイスのリアルタイム制御に向いているラズパイ Picoを組み合わせ色々と試行錯誤しました。

コンテスト直前にあった "つくろか３" という展示イベントに向けて開発しましたが、直前まで色々あって、展示会場がハッカソン会場の様に最後まで色々試行錯誤しているしている状況でした。

とはいえ、まだまだ作るところは残っていますので、今後も開発を継続して発展させていこうと考えています。