加速度センサの温度を測る

IMUモジュールってバイアスとかスケールが温度によって変わるらしい。温度データも同時に出力するIMUを使ってその傾向を眺めてみた。
　計測パターンは典型的な6軸方向、それぞれ40~50分間計測した。

まずは時間経過を見てみると以下のような感じ。加速度はY軸のみ表示する。

以上のように、30分程度で温度が30℃前後で落ち着き加速度もそれに追従する形で動いているように見える。加速度には外れ値が見られるが、これはセンサと一緒に設置していたPCを操作したときの振動と考えられた。ちなみにPCはファンレスなのでファン振動の影響はないと思う。

続いて、温度と加速度の関係を見てみる。外れ値除去と近似式の推定は、一般的なRANSACの方法で行った。オレンジのプロットが除外した外れ値。

ついでにジャイロの数値も見たが、そっちはあんまり温度による変化は見られなかった。
これを基にバイアス？スケール？の補正式作ったら電源投入直後時からええ感じに位置推定とかできるのだろうか。