倒立振子ロボ　で　ライントレース

マイクロロボでライントレーサーを作っていて
　ちょっと以前作ったライントレーサーをいろいろ思い出し・・・

何度かここでもいろんなバリエーションのスティック君、
　M5StickCで作ったロボの紹介してきたけど
　倒立振子でのライントレーサーは紹介してないな・・・と思って紹介です。
　けっこう倒立振子でライントレーサーは難しい方の部類になります。
　特にこのロボの様に回転センサレスでの倒立振子ロボは
　さらに難しくなります。
　自己位置は測定できないのでモータの駆動出力からの推定になるので・・・

またこの手のゆっくりしか動けない倒立振子ロボはバランスを取るため前後移動
　バックするのでライン検出センサ位置の認識が逆転するので厄介です。

いろいろ苦労したところのおぼえなどはこちらにあります。

https://n-shinichi.hatenablog.com/entry/2023/02/06/003237?_gl=194r2b3_gcl_au*NTQ5NzM0MjQwLjE2OTM2MTU2MjQ.

やっとなんとかライントレースでき始めた頃
　https://twitter.com/shinichi_nin/status/1622257152797859841?ref_src=twsrc^tfw|twcamp^tweetembed|twterm^1622257152797859841|twgr^11b791ba381e9af464ce867a85b3f4bb10f13a47|twcon^s1_&ref_url=https%3A%2F%2Fn-shinichi.hatenablog.com%2Fentry%2F2023%2F02%2F06%2F003237

ライントレースで周回走行です。
https://twitter.com/shinichi_nin/status/1725659000514208253