ステッピングモータをI2Cで駆動

LEGOのミニフィグ世界になじめるセグウェイを作ってみよう♪
ということになりまして。。。
ラジコンで動く...　こんな感じのもの

ニテンさん製作のこちら参考
https://mobile.twitter.com/M1ERiQUxDCJ612D/status/1595800770024439809

とにかく小さい。
　今まで作った倒立振子ロボラジコンの
　スティックくんもそこそこ小さいのだけど...

それよりずっと小さい。。

そのセグウェイがホントにちゃんと倒立振子ロボでラジコンになったらウケるね♪・・・で始まった。
LEGOの倒立振子と言えばマインドストームがある。
　簡単に倒立振子ロボできるけど
　あれはちょいとでかい。。。値段が半端ない。。。
　今Amazonでみたら7万円以上・・・

1000円程度で作りたい。
技術的に、ものづくり的にこれまでよりずっと
ハードルが上がった。

全高とかはスティックくんが8cm
写真のLEGOセグウエイは人の高さ入れて5cmくらい。
そこだけ見ればちょいと小さくなった...くらいだけど、
体積がめちゃ小さい。
ざっと1/10・・・

いきなりそのサイズで作り込むには大変なので
要素技術のお試しからやることにした。

ということでまずは標準ブロックとか言われる2x8サイズでのラジコン駆動モジュールの製作から。

マイコンをESP01モジュールにすると小さい代わりに
ポートが少ない。。。2個。
I2Cでなんもかんもつながないといかん感じ。

駆動・・・ギアモータはいいサイズの小さいのが見当たらな　い。　で、ステッピングモータなら小さいモータだけ使って、ギアなしでいける。

ところがステッピングモータを動かすいい感じのI2Cドライバが見当たらない。
ネットでも情報が見つからない。。。
なので自分でフツー？のI2Cモータドライバでステッピングモータ動かすソフト作ってみた。。。　の紹介です。

動いてる様子、詳しい内容とかはこちら。。。
https://twitter.com/shinichi_nin/status/1603402203896549376

ステッピングモータなので回すのはちょいと面倒だけど
エンコーダ付けなくても回転位置、速度などがわかるのはいろいろ便利かな。。

これで、ポート２本でIMU,モータ等々繋げられそう。