初めに

最近話題の高精度マルチIMU「**SpresenseマルチIMU Add-onボード」が発売されました。
こちらは、皆さんが続々と触って報告しているのですが、いかんせん、今のままだとArduinoIDEから使いにくかったので、ライブラリを作ってみました。

これらの経緯の詳細は、ブログの方に書いていますので、そちらを参照してみてください。

https://spresense.livedoor.blog/archives/38224250.html

製品情報

製品の詳細な情報は、こちらになります。

SpresenseマルチIMU Add-onボード

使い方の公式ドキュメントはこちらになります。

マルチIMU Add-onボード チュートリアル

ライブラリ化

ただ、初期化部分が煩雑だったり、読み出しの待ち合わせやブロック読み出しができなかったりで、
ちょっとラッパーが欲しくなり作成しました。

https://github.com/Interested-In-Spresense/SpresenseIMU

これで、コア間への移植とかが楽になったかなということで、SubCoreでのセンシングと、MainCoreでのSDカードなどのマルチコア化ができるようになり、1920Hzのデータも問題なく記録できるようになりました。

で、取得したバイナリを表示するツールも用意して、確認してみました。
https://github.com/Interested-In-Spresense/SpresenseIMU/blob/master/tool/imu_viewer.py

これを動かすとこんな感じ。

1.145461,37.83,0.00,-0.00,0.00,-0.03,-1.96,9.60
1.145974,37.78,0.00,-0.00,-0.00,-0.03,-1.95,9.60
1.146468,37.83,-0.00,0.00,-0.00,-0.03,-1.94,9.63
1.146977,37.84,-0.00,0.00,-0.00,-0.03,-1.94,9.66
1.147478,37.83,-0.00,0.00,-0.00,-0.04,-1.96,9.67
1.147977,37.87,-0.00,0.00,-0.00,-0.04,-1.97,9.66
1.148485,37.83,0.00,-0.00,-0.00,-0.02,-1.98,9.64
1.149020,37.83,0.00,-0.00,0.00,-0.02,-1.97,9.62
1.149511,37.82,0.00,-0.00,0.00,-0.01,-1.96,9.60
1.149978,37.83,0.00,-0.00,0.00,-0.02,-1.94,9.60
1.150494,37.83,0.00,0.00,-0.00,-0.02,-1.93,9.61
1.151099,37.83,-0.00,0.00,-0.00,-0.03,-1.94,9.63

タイムスタンプもそれっぽいし、ファイルのつなぎ目も正しく連続でした。
いいね。

今後、姿勢推定だったり、自己位置推定だったりのサンプルを足していけるとよいなあ…。