標準作業モデル（半期）

週一回90分の全15週からなる半期を想定した作業モデルです。作業者の機械部品や電子回路等のハードウェアの組立経験やプログラミングのスキルによって必要となる日程は大きく変わります。

第1週 導入

必要物：

• SunFounder 3 in 1 IoT/スマートカー/学習キット
• ネット接続可能なPC（Windows/Macいずれでも可）
• 工具（大小ドライバ、ラジオペンチ等）

項目：

1. インストラクタによる導入説明
2. ロボットカー組み立て（ライントラックモジュールは取り付けない）
   参考サイト（車の組み立て）：https://docs.sunfounder.com/projects/3in1-kit/ja/latest/car_project/car_assemble.html
   （R4 Minima版：https://docs.sunfounder.com/projects/3in1-kit-r4/ja/latest/car_project/car_assemble.html）
3. 単元の見極め
   ・ロボットカーの概観の確認

第2週 プログラミング環境

必要物：

• 前週で制作したロボットカーとキットの残余
• ネット接続可能なPC（Windows/Macいずれでも可）
• キット付属USBケーブル（標準版：Type-A、R4 Minima版：micro-B）
• 工具（大小ドライバ、ラジオペンチ等）
• Type-Aメス→Type-CオスUSB変換アダプタ（PCにType-A型USB端子がない場合）等

項目：

1. Arduino IDEのPCへのセットアップ
   参考サイト（SONY Spresense Arduino スタートガイド）：https://developer.sony.com/spresense/development-guides/arduino_set_up_ja.html
   ソフトウェア入手先：https://www.arduino.cc/en/software
2. ArduinoマイコンボードとPCとをUSBケーブルで接続（必要に応じて変換アダプタを用いる）
   ・PCのUSBドライバの状態に注意（ドライバがないことバージョン違い等で接続不良となることがある）
3. Arduinoマイコンボード上のLED点滅（いわゆる"Lチカ"）のプログラミング
   ・Arduino IDE内のサンプルコード（ファイル> スケッチ例>01.Basics>Blinkスケッチ）
4. IR近接センサの動作確認
   参考サイト：https://docs.sunfounder.com/projects/3in1-kit/ja/latest/car_project/car_project.html
   （R4 Minima版：https://docs.sunfounder.com/projects/3in1-kit-r4/ja/latest/car_project/car_project.html）
5. 超音波距離センサの動作確認
6. モータ駆動の動作確認
7. 単元の見極め
   ・2種のセンサ（IR近接センサ、超音波距離センサ）からの入力機能とモータ操作の出力機能の確認

第3週 ロボットプログラミング

必要物：

• 第2週参照

項目：

1. 壁面衝突を回避する自動運転
   参考サイト（8. 自動運転車）：https://docs.sunfounder.com/projects/3in1-kit/ja/latest/car_project/car_auto.html
   （R4 Minima版：https://docs.sunfounder.com/projects/3in1-kit-r4/ja/latest/car_project/car_auto.html）

第4週 Spresense

必要物：

• 第2週参照
• Spresenseメインボード
• Spresense拡張ボード
• Type-C型USBケーブル（SpresenseはType-Cコネクタを使用）

1. SpresenseメインボードのSpresense拡張ボードへの装着
   ・ボード間を接続するコネクタの嵌合不良に注意（カチッと音がするまでかなりの力での押さえつけが必要）
2. ArduinoからSpresenseへのマイコンボードの交換
   ・コネクタの向きが180度反転することに注意
3. Spresense-Arduino IDEのPCへのセットアップ（ Spresense Arduino board package のインストール）
   参考サイト（Spresense Arduino スタートガイド）：
   https://developer.sony.com/spresense/development-guides/arduino_set_up_ja.html
4. Type-C型USBケーブルでPCと接続
   ・PCのUSBドライバの状態に注意
5. Spresenseメインボード上のLED点滅（いわゆる"Lチカ"）のプログラミング
   ・ Spresenseメインボードには4個のLEDがあり、LED0〜LED3で指定します。1個しかないArduinoマイコンボードと異なることに注意

pinMode(LED0, OUTPUT);
pinMode(LED1, OUTPUT);
pinMode(LED2, OUTPUT);
pinMode(LED3, OUTPUT);

1. 単元の見極め
   ・Spresenseメインボードでの"Lチカ"の確認

第5週 カメラとディスプレイ

必要物：

• 前週と同じ
• Spresenseカメラ（商品同梱フラットケーブル）
• 液晶ディスプレイ（2.8インチTFT液晶ディスプレイ 、50×86mm、240×320画素、ILI9341搭載SPI接続）
• 3D造形カメラマウント（オリジナル）
• 3D造形ディスプレイマウント（オリジナル）

項目：

1. SpresenseカメラのSpresense本体とのフラットケーブル接続
   参考サイト：
   2.2.4. SpresenseメインボードとSpresenseカメラボード/HDR カメラボードの接続方法と準備
2. カメラマウントの取り付け
   ・マウント下部のボルト穴を通してロボットカー基板とM3×10mmのネジでボルト締め
3. Spresenseカメラをカメラマウントにはめ込み
4. ディスプレイマウント（2個）の取り付け
   各マウント下部のボルト穴を通してロボットカー基板とM3×10mmのネジでそれぞれボルト締め
5. 液晶ディスプレイをディスプレイマウントにはめ込み
6. サンプルプログラムによる動作確認
7. 単元の見極め
   ・ライブ撮影した画像がディスプレイにカラー表示されるかを確認

第6週 画像処理プログラミング（特徴量）

-前週と同じ

項目：

1. 画像データのプログラミング上の扱い（画素アクセスと2次元配列構造、RGB/YUV色空間）
2. 認識処理フローの理解（画像入力→特徴抽出→[特徴量]→評価関数→[評価値]→判定出力）
3. サンプルコード（撮影→画像処理→表示）の導入
4. カメラの前にテストパターンを置き、ディスプレイ表示（二値化画像や平均値）を確認する。

第7週 画像処理プログラミング（評価関数）

-前週と同じ

項目：

1. エモい画像の特徴を考察する。

第8週 開発・プログラミング

第9週 開発・プログラミング

第10週 開発・プログラミング

第11週 開発・プログラミング

第12週 テスト

第13週 撮影

第14週 技術ドキュメント作成

第15週 最終発表