シリアルサーボSTS3032を回転モードで使ってみた

シリアルサーボで回転モードで使えるモノはいろいろありますが回転モードではなにかと一癖あるものが多いです。

先回、近藤科学のKRS3204を回転モードで使ってみた、を
　投稿しましたがKRS3204では回転センサが270度分しか正しく測れないので回転モードでは360度位置検出には工夫が必要です。

その点、今回の、FEETECHのSTS3032は360度センサが付いていて最初から回転モード仕様を意識した設計になっているようです。

但し、こちらは回転モード最中はセンサの値が読めません、
回転の変化量は読めます。なのでセンサの値を直ではなく回転モードではない時を使って現在のセンサ値絶対角を読みそこから変化量で演算が必要なようです。
ほんとは回転モード中もセンサ値が読めるのかもですがわかりませんでした。

その辺の情報、同じようなことをする方の参考になれば幸いです。

https://n-shinichi.hatenablog.com/entry/2022/10/08/161642?_ga=2.249131588.213919290.1664806628-124876159.1618931563