世界最小？クラスのライントレーサー　重さ2.6g　ホイールベース10ｍｍ

★更新：ちびスタックチャンとATtinyくんのコラボ走行追加
　https://x.com/shinichi_nin/status/1818290813182337405

小さな小さな・・・ライントレースサーロボット製作中
　　　　　　　　　　おまけ機能でラジコン、自律パターン走行など可能にする予定
　　　
・材料費はモノが小さいだけに安く　500円程度です。
・製作技術・・・電子工作初心者には若干難しいかもです。
　　　　　　　　小型軽量化のために基板を使用してないのでSMD、
　　　　　　　　表面実装チップ部品の空中配線接続ができる必要があります。

・役に立つ知識・・・　モータードライバを使わずマイコンのポート出力構成を
　　　　　　　ハーフブリッジドライバとして使用しているので、
　　　　　　　電力負荷計算ができないとマイコンを焼いてしまう恐れがあります。
　　　　　　　（およそ今時のマイコンは過電流過熱保護回路が入ってるので
　　　　　　　　実際には壊れにくいですが...）

ブラシレスモータ（2相バイポーラスッテッピングモータ）を
　　　　　　　駆動ロジックを組むのでベクトル制御の知識が必要です。

今回のマイクロロボでは3レベルインバータ駆動方式なので
　　　　　　　少々特殊ですが、使えるようになればPWM変調で細かく刻まず
　　　　　　　電圧利用率の高いモータ駆動が可能です。
　　　　　
　　　　　　　Lipo電池・・・保護回路なしの電池単品を取り扱うので
　　　　　　　　Lipo電池の特性、充放電の知識など必要です。
　　　　　　　
　　　　　　　工具も一般の工具では作業しづらいので精密な極小工具などが
　　　　　　　あれば便利です。高級な工具を買う必要はありません。
　　　　　　　100均の工具を加工したりアイスバーの棒など使って、5千円程する
　　　　　　　工具相当のモノを工夫次第で作ることができます。
　　　　　　　　
　　　　ブログに一通り製作過程、技術紹介などしています。
　　　　　　　　興味のある方はご覧ください。
　　　　　　　　https://n-shinichi.hatenablog.com/

ライントレースしながら制御パラメータの調整ができるようにした
https://x.com/shinichi_nin/status/1799832584568103350

センサの調整一通りできたのでライントレース機能の確認動画です。
https://x.com/shinichi_nin/status/1794736797953749059

およそ形になって来たので動作確認の様子紹介です
https://x.com/shinichi_nin/status/1794181059162313189

製作途中状況はこちらに解説しています。
https://n-shinichi.hatenablog.com/entry/2024/05/25/074212?_gl=11hcihl4_gcl_au*MTIzMTY2Nzc4OS4xNzA5MjIxMDk2

マイコンはATtiny