Pico Wを利用した　いまいちな竹とんぼ発射台

はじめに
　IoTを活用した竹とんぼの発射台を作ろうと思って出発しましたが、いまひとつな出来となりました。ローカルな環境ですら、うまくつながらない。飛ぶというより・・・。その記録です。色々と課題が残ってしまいました。
　使い方としましては、パソコンで任意の名前のSSIDに接続して、ブラウザで任意のアドレスに接続します。「26 ON」を押すことで竹トンボが飛ぶ予定でした。
　こうすることで、いまひとつなプログラムや竹とんぼや発射台を安全な位置で眺めることができます。

部品

部品名	型番
メインデバイス	Pico-W
反射型フォトセンサ	RPR-220
モーター	RE-140RA
歯車　小	m=0.5 10歯
歯車　大	m=0.5 50歯

設計図

実験ではVSYSに3.6V。ダイオードついているからいいのかな。USB接続で、VSCODEでRUNしました。
定格電流などの確認ができていません。

3Dプリンタで印刷します。

⑨の羽根の穴に爪(竹)楊枝(φ2ぐらい)を刺して、爪(竹)楊枝の長さを調整します。

④の歯車にシャフトを付けます。⑤の板をつけます。⑥の円柱をつけます。
⑤の歯車の下にモータをつけます。

検討
1　次は⑥の部品を開くようにしようと思い図面を作成してみました。飛ぶかな。はめ合いが難しそうなので、竹楊枝にマスキングテープを貼って調整します。

2　4と5のモータを入れ替えて試します。

ソースコード


不安定版main.py
import sys
import network
import socket
#import machine
from machine import Timer
from machine import Pin
from machine import ADC
from utime import sleep_ms
from utime import sleep_us
lis=[]
usec=[30]
t0=Timer()
t1=Timer()

def func(t):
    ad27=adc.read_u16()/ 65535.0*100.0
    if len(lis)>4095:
        lis.pop(0)
    lis.append(ad27)
    sleep_ms(1)

def motor(t):
    g26.value(1)
    sleep_us(usec[0]*250)
    g26.value(0)

SSID= 'shimako'
PASSWORD = 'museum_library'
IP = '192.168.4.50'

#ピンの設定
g26=Pin(26,Pin.OUT)
led = Pin("LED", Pin.OUT)
adc = ADC(27)
g26.value(0)
led.value(1)

wlan = network.WLAN(network.AP_IF)
sleep_ms(500)
wlan.config(ssid=SSID,password=PASSWORD) 
sleep_ms(500)
wlan.active(True)
sleep_ms(500)
wlan.ifconfig((IP,'255.255.255.0','','8.8.8.8'))  #ゲートウェイ、DNSを省略?

sleep_ms(500)
led.toggle()
sleep_ms(500)
led.toggle()

# IPアドレス設定できたかな？
while wlan.status() != network.STAT_GOT_IP:
    sleep_ms(500)
    led.toggle()
    sleep_ms(500)
    led.toggle()
status = wlan.ifconfig()

#PICO Wの割り当てられているIPアドレスの表示
print( status[0] )   

#ソケットsをアドレスaddrに紐づける
addr = socket.getaddrinfo('0.0.0.0', 80)[0][-1]     #???
sleep_ms(500)
led.toggle()
s = socket.socket()
sleep_ms(500)
led.toggle()
try:
    s.bind(addr)    #エラー処理が欲しい。 OSError: [Errno 98] EADDRINUSE
except OSError as e:
    if e.errno==98:
        sleep_ms(100)
    else:
        print(e)
        #led.value(1)
        #sys.exit(0)         
except Exception as e:
    print(e)
    #led.value(1)
    #sys.exit(0) 

#s.settimeout(1.0)
sleep_ms(500)
led.toggle()
s.listen(1)     #接続可能数     
sleep_ms(500)
led.toggle()
sleep_ms(500)
led.toggle()
sleep_ms(500)
led.value(0)

#5秒後
html1 = """<!DOCTYPE html>
<html lang="ja">
    <head> <title>モータ制御 0.2</title>
    <meta charset="UTF-8" />
    <meta http-equiv="refresh" content="5; URL=">
    </head>
    <body><h1>設定</h1>
    <form method="GET" action="">
    <button type="submit" name="button" value="0">26 ON</button>   
    <button type="submit" name="button" value="1">26 OFF</button>
    <button type="submit" name="button" value="2">-</button>
    <button type="submit" name="button" value="3">+</button>
    </form>
    <br/>    
"""
html2 = """
    </body>
</html>
"""

kaisu=1
#タイマーの初期化 ms
t0.init(period=10, callback=func)
#t1.init(period=10, callback=motor) 

#パソコンのブラウザからPICO Wに接続された時の処理
#print("--- wait ---")
while True:
    jyushin=""

    try:
        #print("--- p11 ---")
        cl, addr = s.accept()
        sleep_ms(100)
    except OSError as e:
        #OSError: [Errno 110] ETIMEDOUT
        print(e.errno)
        if e.errno!=110:
            break
        #s.close

    try:      
        #print(addr)
        jyushin=str(cl.recv(256),"utf-8")
        kaishi=0
        kaishi=jyushin.find('button=')
        if kaishi !=-1:
            sleep_ms(1)
            #print(jyushin[kaishi+7:15]   #GET /?button=2 HTTP/1.1
            if( int(jyushin[kaishi+7:15])==0 ):
                t1.init(period=5, callback=motor) #10
            elif int(jyushin[kaishi+7:15])==1 :
                 t1.deinit()
            elif int(jyushin[kaishi+7:15])==2 :
                if usec[0]<=0:
                    usec[0]=0
                else:
                    usec[0]-=1
            elif int(jyushin[kaishi+7:15])==3 :
                if usec[0]>=40:
                    usec[0]=40
                else:
                    usec[0]+=1                                
        cl_file = cl.makefile('rwb', 0)      
        sleep_ms(1)
        while True:
            line = cl_file.readline()
            if not line or line == b'\r\n':
                break
         
        cl.send('HTTP/1.0 200 OK\r\nContent-type: text/html\r\n\r\n')
        cl.send(html1)
        cl.send(str(usec[0]) + '</br>')
        cl.send('<svg width="500" height="150"><polyline points="') #x,y
        for x in range(0,len(lis),1):
            cl.send( str(x)+ ',' + str(100.0-lis[x]))
            if x!=len(lis)-1:
                cl.send(',')
        cl.send('" fill="none" stroke="black"/></svg>')

        #for x in range(0,len(lis),1):
        #    cl.send(str(lis[x])+',')
        #    if (x%10)==9:
        #        cl.send('<br>')   

        cl.send(html2)
        cl.close()
        kaisu=kaisu+1
        lis.clear()
        sleep_ms(1)
    except:
        led.value(1)
        print('dame dame')
        sys.exit(0)      
led.value(1)

参考資料
https://www.raspberrypi.com/documentation/microcontrollers/pico-series.html

TentoBug

TentoBug さんが 2024/10/30 に編集をしました。 (メッセージ: 初版)
TentoBug さんが 2024/10/31 に編集をしました。
TentoBug さんが 2024/10/31 に編集をしました。
TentoBug さんが 2024/10/31 に編集をしました。
TentoBug さんが 2024/10/31 に編集をしました。
TentoBug さんが 2024/10/31 に編集をしました。
TentoBug さんが 2024/10/31 に編集をしました。
TentoBug さんが 2024/11/03 に編集をしました。
TentoBug さんが 2024/11/03 に編集をしました。 (メッセージ: 提出するを押し忘れたような感じ・・。)
TentoBug さんが 2024/11/03 に編集をしました。 (メッセージ: 修正。)
TentoBug さんが 2024/11/04 に編集をしました。 (メッセージ: 11月10日には挑戦したいな。)
TentoBug さんが前の日曜日の7:34 に編集をしました。
TentoBug さんが今日の8:25 に編集をしました。

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