ATtiny、VQFN　3mm角マイコン　フォトリフレクタでライン検出

ハーフインチサイズのマイクロロボで
　ライントレーサーを作ってます。
　その過程での　おぼえ　紹介です。

以前に製作したハーフインチサイズマイクロロボ
　
https://protopedia.net/prototype/3931

その時のマイクロロボはラジコン、パターン記憶での
　プログラム走行などでした。
　それのライントレーサー版　です。
　この時はESPマイコン使ってWebサーバーにもなれたの　
　ですが消費電力が多く、30ｍAhの電池では数分の動作
　でした。

今回は赤外線シリアル通信
　　赤外線リモコンの送受信機を応用して
　　シリアル通信を赤外線で無線化して低消費電力化
　　してるところです。

で・・・
　　今回はライントレーサーでの重要な機能
　　ライン検出のテストになります。

フォトリフレクタは表面実装品でやや小型のモノです。
　秋月で2個100円程度
　もっと小さいモノもありますがあまり小さいと
　感度が低くなっていきますので今回は
　写真のサイズくらいでやってます。

テストの様子はこちらです。
https://twitter.com/shinichi_nin/status/1724563474318336215

もう少し詳しい解説はこちら辺りにあります。
https://n-shinichi.hatenablog.com/entry/2023/11/15/223434?_gl=1zpnpfo_gcl_au*NTQ5NzM0MjQwLjE2OTM2MTU2MjQ.