シリアルサーボKRS3204を回転モードで使ってみた

ロボットなどによく使われるシリアルサーボ、
一般のPWMパルスサーボに比べて多機能です。

回転角度、温度、動作電流、電源電圧、PID係数、加速度、減速度、電流リミット、過熱保護リミット等々いろいろ設定ができるものがあります。

そういったサーボで、連続回転モードで使えるものもありますが回転モードで使いたい場合あまり情報がないです。

また
シリアルサーボの通信方式はメーカーごとにいろいろで
プロトコルが違います。
なので一般的なサーボ、1500μsec中心がゼロのPWMでどこのメーカでも一通りなんとか動かせるPWMパルス方式と違って最初は少々面倒だったりします。

通信のハード構成も半二重通信方式が多くあまり電子工作には使われてない通信方式です。産業設備機器とかではまだまだ多いですが。。。

近藤科学のシリアルサーボKRS3204も小型でそのサイズでは最大トルクレベルのものです。

近藤科学のKRS3204は回転モードでは使えますが
センサが±135度・・・270度しか基本保証してないので360度測るには少々工夫が必要です。

その辺りちょっと苦労したので同じようなことしようとする人に参考になれば幸いです。
https://n-shinichi.hatenablog.com/entry/2022/10/01/203153?_ga=2.52015338.213919290.1664806628-124876159.1618931563