UNO Q × Ubuntu 22.04 (Jammy) で実現する ROS 2 Humble 最速開発環境構築

第一章
第二章
第三章

UNO Q（ARM64）に Ubuntu 22.04 を導入し、その上で ROS 2 Humble を Docker コンテナとして動作させる構成です。
ホストとコンテナのOS世代を統一することで、ARM64環境で発生しやすい依存関係の不整合を回避します。

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1. ホストOS構成

OS

• Ubuntu 22.04 LTS (Jammy Jellyfish)
• アーキテクチャ: ARM64

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xrdp（高速GUIリモート接続）

sudo apt update
sudo apt install xrdp -y
sudo adduser xrdp ssl-cert
sudo systemctl restart xrdp

特徴

• 追加クライアント不要（mstsc.exeで接続可能）
• 描画転送効率が高い
• 低スペックARM環境でも快適動作

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Docker導入

sudo apt install docker.io -y
sudo systemctl start docker
sudo systemctl enable docker
xhost +local:docker

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2. ROS 2 Humble コンテナ起動

使用イメージ:

• ROS 2 Humble Hawksbill
• osrf/ros:humble-desktop

docker run -it \
--name unoq_ros2_container \
--net=host \
--privileged \
-e DISPLAY=$DISPLAY \
-v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \
osrf/ros:humble-desktop

オプション解説

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3. 時間が掛かる工程（目安）

※ ARM64 + eMMC/SD環境ではI/Oがボトルネックになりやすい

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4. 環境の永続化（フリーズ）

コンテナ内

source /opt/ros/humble/setup.bash

ホスト側（別ターミナル）

docker commit unoq_ros2_container my_humble_jammy:v1

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5. 爆速起動エイリアス

~/.bashrc に追記:

alias roscore2='xhost +local:docker && docker run -it --rm --net=host --privileged -e DISPLAY=$DISPLAY -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix my_humble_jammy:v1 /bin/bash -c "source /opt/ros/humble/setup.bash && /bin/bash"'

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6. 動作確認

Terminal A

roscore2
ros2 run demo_nodes_cpp talker

Terminal B

roscore2
ros2 topic echo /chatter

正常に動作すれば /chatter にメッセージが表示される。

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なぜこの構成が最速なのか

1. Jammy統一

• glibc差異なし
• Mesa/OpenGL競合回避
• ARM64依存パッケージ衝突回避

2. xrdp活用

• VNCより軽量
• GUI描画が安定

3. Docker隔離

• 環境破壊リスク低減
• イメージ保存で迅速復旧
• 複数バージョン共存可能

さいごに

いつもご清聴ありがとうございます。
朝活の時間で無事完了しました。