ハウルの動くライントレースの城（編集中）

『ハウルの動くライントレースの城』
目次

アピールポイント
主要諸元
材料
構成
-作り方
制御回路
筐体と組み立て
完成品　写真・動画

はじめに・・・
　テオヤンセンリンク機構を3Dプリンタで作り、アナログ制御で4足歩行でライントレースができる電子工作おもちゃを作りました。
　ライントレーサー電子工作はいろいろキットが販売されていますが歩行ロボット的なものは見掛けません。
　実際作ってみるとけっこう難しいところもありそうでチャレンジしてみました。　モチーフはハウルの動く城です。

15mm幅程度の黒線を描いたコースを作成しコース上にセットして動かすと黒線をトレースして歩いていきます。

●アピールポイント
一般的なテオヤンセンリンク4足、左右180度位相差では2点支持期間ができるため、転びやすいですが足の先の靴や低重心かつ安定化する揺動電池搭載の工夫で不安定ながら転ばず4足で歩きます。

構造体、駆動機構はは3Dプリンタと竹串で構成しています。歯車も敢えて動きを見せるように３Dプリンタで大きく作りかわいい動きを演出するようにしました。

ICは1個、コンパレータだけで制御回路を構成しています。
高価な部品は使用していないので原価は数百円

●主要諸元
　・大きさ：およそ、長さ約10cm、幅10cm、高さ15cm
　・重さ：およそ100g　電池含まず
　・電源：　単３電池　２本

●材料
　・構造部材：PLA（３Dプリンタ）、軸：竹串など
　・モータ：3v用（本投稿では100キンの電動字消し用）
　・光センサ：反射型があれば便利。
　　　本投稿では手持ちの秋月のフォトインタラプタを分解反射型利用
　・制御IC：汎用コンパレータ2ch品　本投稿ではupc277　1個
　・Tr：汎用の0.2A程度流せるもの
　・他電子工作部品：　抵抗、LED、コンデンサ、配線など少々

●構成
●作り方
●制御回路
●筐体と組み立て

●完成品