指乗りマイクロロボ♪　（新型OLED版）

以前製作したマイクロロボのOLEDディスプレイ版です。

先回のロボは顔は手書きでしたが今回はOLEDディスプレイに
したので顔の表情を変えることができるようになりました。

先回のマイクロロボ

写真ではわかりにくいですが先回より小型化を図りました。
20mm角に収まりました。
モータの配線にはΦ0.1ｍｍ線を使用しています。

小さいながらもWiFini接続することができ
WEBサーバーにもなります。

バイポーラステッピングモーターをスター結線して、
電源にLEDを使って負荷連動中性点を作り、
自然に回転電流、磁界ベクトルが一定の大きさになりやすい
工夫をしています。
それをブラシレスモータ同様の動かし方にて３レベルインバータ駆動しています。

小型化に対しての工夫としては出力が小さいので
モータドライバは使用せず、マイコンのポートで直接駆動しています。

スマホからの無線操縦の構成は
スマホ　⇐BLE⇒　M5StickC　⇐ESPNOW⇒　ESP-01
M5StickCが中継機になっています。

こちらのブログで詳しい説明をしてる場合があります。　　　　　 https://n-shinichi.hatenablog.com/

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