指乗りマイクロロボ♪　（マイコンポートで直接モータ駆動）

進捗したので更新

動作確認の動画です。
　・ATOMくんを押して動かせるほどの力持ちです。
　こんなに小さいですがWiFiはもちろんWebサーバーにもなれます♪
https://twitter.com/shinichi_nin/status/1649183209018781698

モータドライバを使わず、マイコンポート出力で直接ステッピングモータを
駆動して動く小さなロボです。

ESP-01マイコンモジュールをベースにしています。

一般に2相バイポーラステッピングモータは4本の駆動出力が必要です。
モータ2個動かす場合は８本の出力線が必要です。
ESP-01マイコンモジュールはポートの引き出しが4本しかないので足りません。。。

これをダイオードで負荷オフセット動作になる中性点を作りステッピングモータのコイルをスター結線にすることで2本の駆動線出力動かせるようになります。これでステッピングモータ2個を4本の出力線で動かすことだできます。

駆動自体は中性点電圧が出力にある3レベルインバータ方式になります。

補助輪は100キンのビーズを利用しています。

スマホからの無線操縦の構成は
スマホ　⇐BLE⇒　M5StickC　⇐ESPNOW⇒　ESP-01
M5StickCが中継機になっています。

電池が小さいため容量ももちろん小さいのでスマホ操縦では
最も消費電力の大きな無線通信を低消費電力のBLEを
使いたいところですがESP8266はBLEが使えません。そこで
M5StickCを中継器にすることで
スマホとはBLE、、、ESP-01とはESPNOWで中継通信しています。

走行テストしてるところです。
https://twitter.com/shinichi_nin/status/1648284120001441792

詳しい説明などがあります。
https://n-shinichi.hatenablog.com/entry/2023/04/18/213456?_ga=2.69508504.963906517.1681486498-124876159.1618931563