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n-shinichi 2023年04月18日作成 (2023年04月21日更新) © MIT
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指乗りマイクロロボ♪ (マイコンポートで直接モータ駆動)

指乗りマイクロロボ♪ (マイコンポートで直接モータ駆動)

進捗したので更新
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動作確認の動画です。
 ・ATOMくんを押して動かせるほどの力持ちです。
 こんなに小さいですがWiFiはもちろんWebサーバーにもなれます♪
https://twitter.com/shinichi_nin/status/1649183209018781698

モータドライバを使わず、マイコンポート出力で直接ステッピングモータを
駆動して動く小さなロボです。

ESP-01マイコンモジュールをベースにしています。
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一般に2相バイポーラステッピングモータは4本の駆動出力が必要です。
モータ2個動かす場合は8本の出力線が必要です。
ESP-01マイコンモジュールはポートの引き出しが4本しかないので足りません。。。

これをダイオードで負荷オフセット動作になる中性点を作りステッピングモータのコイルをスター結線にすることで2本の駆動線出力動かせるようになります。これでステッピングモータ2個を4本の出力線で動かすことだできます。

駆動自体は中性点電圧が出力にある3レベルインバータ方式になります。

補助輪は100キンのビーズを利用しています。
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スマホからの無線操縦の構成は
スマホ ⇐BLE⇒ M5StickC ⇐ESPNOW⇒ ESP-01
M5StickCが中継機になっています。

電池が小さいため容量ももちろん小さいのでスマホ操縦では
最も消費電力の大きな無線通信を低消費電力のBLEを
使いたいところですがESP8266はBLEが使えません。そこで
M5StickCを中継器にすることで
スマホとはBLE、、、ESP-01とはESPNOWで中継通信しています。

走行テストしてるところです。
https://twitter.com/shinichi_nin/status/1648284120001441792

詳しい説明などがあります。
https://n-shinichi.hatenablog.com/entry/2023/04/18/213456?_ga=2.69508504.963906517.1681486498-124876159.1618931563

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こちらのブログで詳しい説明をしてる場合があります。      https://n-shinichi.hatenablog.com/
  • n-shinichi さんが 2023/04/18 に 編集 をしました。 (メッセージ: 初版)
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    0 件の返信が折りたたまれています
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    n-shinichiのアイコン画像 n-shinichi 2023/04/19

    コメントありがとうございます。
    それ、アリだと思ってちょっと考えたやつです!
    機能申し分ない。。
    USBコネクタ無しでもっと小さくなれば言うことないんですが・・・
    ただ価格がちょいとお高い。。。買えないわけじゃないですが。
    とっても安く作れるのも内輪では狙ってまして。
    これだと500円掛かってないんですよね...

    0 件の返信が折りたたまれています
  • n-shinichi さんが 2023/04/20 に 編集 をしました。
  • n-shinichi さんが 2023/04/21 に 編集 をしました。
  • n-shinichi さんが 2023/04/21 に 編集 をしました。
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